Автопилот iNav полёты с GPS
И к тому что некоторые контроллеры можно выкинуть…
К сожалению сейчас всё больше программистов следуют вашей логике. Именно поэтому мы имеем тормоза в интерфейсе на андроидах 7+ с 16 ядерными процессорами и дохрена оперативки (по сравнению с компами 20 летней давности). И причём на этих компах субъективно тормозов было меньше.
Там приоритетом почему-то является красивость интерфейса (гладкость границ, анимации при переходах по меню и прочее), из этого и проистекает то, что теперь недостаточно просто нарисовать новое меню, надо нарисовать еще 100 промежуточных состояний для анимации и сделать это очень быстро.
Я думаю иначе: если оптимизация займет много времени, то весьма разумно взять контроллер “побольше”. Тем более, что за этот контроллер платить другим. 😃
К сожалению, просто перепаять чип на этой же плате с F3 на F4 нельзя.
Мне доводилось ужимать код. Запаяли контроллеры на партию изделий без учета того, что в программу надо внести дополнения (порядка 1000 плат). А в контроллере и так было 99% флэш-памяти занято.
Неделя вместо 1 дня и в итоге оно в контроллер влезло. Но пришлось переписать значительную часть и оно ну почти влезло. Чтобы совсем влезло, понадобилось еще порыться в disassebmly listing’е, чтобы найти, где и что можно еще поурезать.
Стоило ли оно в данном случае? Да. Стоит ли этот подход применять везде? Нет, так как слишком затратно.
Действительно, зачем использовать умножение если деление всего-то в 12 раз медленнее.
Видимо я недостаточно подробно объяснил.
-
Хорошо, используем умножение на обратное значение.
Во энергонезависимой памяти хранится прямая константа (так как именно в этом виде она разумна и именно в этом виде показывается пользователю), но используется ее обратное значение, которое должно быть либо рассчитано при запуске, либо тоже храниться и пересчитываться при изменении этой константы.
Организация процесса расчета занимает флэш-память. Да, ерунда, но в сумме набежит. Плюс мы используем дефицитный ресурс, которым в данном случае является не производительность, а флэш-память. -
Ну и проблема не в скорости, а в недостатке флэш-памяти. 😉
“F3 boards are not recommended since their flash space is almost full and they are likely to not receive all features on the next release.”
Если есть привычка сразу оптимизировать свой код, то таких проблем не возникает. Другой вопрос что в опенсорсных проектах из кода всё равно потом сделают так, чтобы всё было красиво, но в 99% случаев это увеличит тормоза выполнения программы. Да, некоторые “обороты” оказываются неудобочитаемыми, но позволяют уменьшить издевательство над стеком.
Вот именно, что придется кому-то разобраться, переделать и т.д.
Очень грубо: можно потратить 1 час времени и написать код, который оптимален на 90%.
А можно потратить 10 часов времени и написать код, который оптимален на 95%.
При текущем подходе в любом случае придет ограничение памяти контроллера. Пусть оно придет несколько позднее, но на отодвигание этого срока будет потрачено много времени.
Подход ради сохранения поддержки F3 никто менять не будет.
Придется остаться на старых версиях. Они ведь рабочие.
PS у самого 3 полетника на F3 лежат. 😦
Я возможно повторяюсь и бываю навязчив, вам никто не мешает это доказать. Мой контроллер лежит и ждёт…
Разогнался уже так что бегу и падаю.
z0rgvin, в целом я с вами полностью согласен. Проблема в том, что в айнав патаются засунуть всё что только можно. Причём в одной прошивке весь комплекс и для коптеров и для самолётов. С точки зрения миксов и стабилизации разницы никакой. Отличия только в логике полёта и параметрах. Если из коптерной прошивки убрать самолётную логику и наоборот, то всё станет гораздо проще. Те же АПМ если взять, то там вообще древнющий процессор по сравнению с F3, однако свои функции выполняет отлично (правда после длительной прелюдии с настройками).
Разогнался уже так что бегу и падаю.
Поэтому и считаю это пустой болтовнёй
Никто не замечал такой казус? Иногда крыло реагирует на стики с какими то задержками. После перезагрузки или с другой батарейкой все плавно и четко. Как-то на уровне ощущений. Описать даже не могу. У меня два аппарата и на обоих я такую картину замечаю. Как-будто INAV тормозить начинает. Я такое замечал и на 1.7.3 и на 1.9.1. Может я придираюсь, но от ощущения, что в каждом полете разное поведение, отделаться не могу.
z0rgvin, в целом я с вами полностью согласен. Проблема в том, что в айнав патаются засунуть всё что только можно. Причём в одной прошивке весь комплекс и для коптеров и для самолётов. С точки зрения миксов и стабилизации разницы никакой. Отличия только в логике полёта и параметрах. Если из коптерной прошивки убрать самолётную логику и наоборот, то всё станет гораздо проще. Те же АПМ если взять, то там вообще древнющий процессор по сравнению с F3, однако свои функции выполняет отлично (правда после длительной прелюдии с настройками).
Согласен.
Может быть и произойдет такое, что разделят. Будем надеяться.
Никто не замечал такой казус? Иногда крыло реагирует на стики с какими то задержками. После перезагрузки или с другой батарейкой все плавно и четко. Как-то на уровне ощущений. Описать даже не могу. У меня два аппарата и на обоих я такую картину замечаю. Как-будто INAV тормозить начинает. Я такое замечал и на 1.7.3 и на 1.9.1. Может я придираюсь, но от ощущения, что в каждом полете разное поведение, отделаться не могу.
Eсть такая штука, как TPA, которая уменьшает ПИДы при увеличении газа (раз уж тут тема про INAV). Вполне может быть, что по мере разряда аккумулятора вы увеличиваете газ и попадаете при той же скорости в область, где ПИДы уже значительно уменьшились. Сильно меньшие ПИДы при той же скорости - более вялая реакция аппарата.
А может быть ПИДы, кроме того, изначально еще маловаты.
У меня похожие ощущения были, когда тяги со стороны кабанчиков подклинивали.
Все имхо, я не спец.
нав-лаунч просто замечательная фича. Пользуюсь теперь на постоянке. Вообще, возможности инав радуют сильно.
И в нынешнем состоянии сложно найти реальных конкурентов.
Друзья по хобби,с рудером разобрался,всё работает как надо,возник другой вопрос,подключено cc3d + minimosd,osd прошит по видео по инстукции Юлиана, так вот в конфигураторе inav жпс показывает 8 спутников ,а вот osd ноль спутников и ещё поставил арминг на переключатель ,если сама плата видит спутники то должен происходить арминг ,а его нет и не работает горизонт ну и вообще всё что связано с навигацией, может нужно в конфигураторе что то включить или поставить нужные значения.
должен происходить арминг ,а его нет и не работает горизонт ну и вообще всё что связано с навигацией, может нужно в конфигураторе что то включить или поставить нужные значения.
set nav_extra_arming_safety = OFF
set nav_extra_arming_safety = OFF
Я так понимаю это армин в любом случае не зависимо от спутников.
Eсть такая штука, как TPA, которая уменьшает ПИДы при увеличении газа (раз уж тут тема про INAV). Вполне может быть, что по мере разряда аккумулятора вы увеличиваете газ и попадаете при той же скорости в область, где ПИДы уже значительно уменьшились.
Нет. Здесь что-то другое. Это ощущается на протяжении всего полета. Причем после замены батареи, ощущения уходят. Или наоборот появляются.
а его нет и не работает горизонт
ОСД не видит контроллер. “Но дата” не написано внизу?
Сорян что не в тему. Просто размечтался тут немного а что если : Рисуем маршрут с выходом на глиссаду где последняя точка автопосадка. Потом Типа летаешь такой летаешь. Подлетаешь к дому, включаешь полет по маршруту он выходит на глиссаду и садиться. Крутотень.
жпс показывает 8 спутников
ЛК “Фалькон” на ЦЦ3Д с ЖПС БН-880,в поле ловило 20 спутников.Всё показывает.Переставил сам полётник на Бикслер.Подключил ЖПС от Аркбирда.На балконе ловит 4 спутника днём.В поле то думаю 8-9 должно быть уверенно.Ранее пободался конечно с прошивками.Как самого полётника,так и ОСД.Плюс нужная распайка кабелей,устранение “провалов” по вольтажу. Сбор информации по доводке программного. Теперь вроде всё работает. Остаются полётные тесты.С коими всегда загвоздки.)
Ещё подпаял 12В. микрофончик в видеотракт.Не фонит,но звук с борта гонит. Видеомаска JJPRO F01с динамиком.Чуть громкости поддать и обороты слышны уверенно.😃
ОСД не видит контроллер. “Но дата” не написано внизу?
Спасибо разобрался, нужно было порт включить,
8спутников на балконе в облачную погоду,спутники плавают,теперь не могу за армить,назначил на 6 канал ,в конфигураторе переключается но синим не активируется выбранная опция.
Неясность есть небольшая по настройке ФС,с приёмником D8R-XP по ППМ.При отключении питания на Турниге 9XP, не краснеет парашютик в ИНАВ конфигураторе.В связке с приёмником от ФЛайская такого нет.При ВЫКЛ всё отрабатывает.При ВКЛ на Турниге,сначала меню заставка,потом предлагается нажать одну из кнопок.Только тогда она активируется полностью.Что интересно,парашютик становится красным только в этот промежуток,когда ВКЛ на Турниге и нажатием кнопки полной активации.(Например MENU). Если снова ВЫКЛ,то он так и не краснеет почему то…
нужно настроить приёмник в режим - отсутствие сигнала при FS
Здрасте господа.
Имею 3 крыла под inav-ом
Полетники f3, omnibus f4 nano, matek 405 wing.
Все хорошо, но везде одна проблема.
После загрузки миссий по блутузу система не армится.
В чем дело ни как не пойму. Даже не знаю куда копать.
Может кто чего-нибудь подскажет.
P. S . Во всех Л.А. отсувствуют магнетометры, может в этом и есть проблемма
Спасибо!
Разобрался.
Первая точка более 100м.
Вот и все, а сколько нервов.
УВАЖУХА И РЕСПЕКТ
Спасибо!
Разобрался.
Первая точка более 100м.
Вот и все, а сколько нервов.
УВАЖУХА И РЕСПЕКТ
Дальность первой точки можно изменять. Макс 500 метров вроде.
# get nav_wp_safe_distance
nav_wp_safe_distance = 10000
Allowed range: 0 - 65000
Установка первой точки по умолчанию 10000 см
Максимально можно выставить до 650 метров.
Внимание тем кто использует INAV 2.0.0 RCx
Константин на фейсбуке опубликовал утром пост
BREAKING NEWS!
We just found and squashed a nasty bug in INAV - if you get into failsafe while in CRUISE mode there is a chance that plane would disarm instead of flying home.
Be warned!
Этот дизарм уже в печени сидит
Переставил полётник CC3D с самолётной прошивкой с ЛК на Бикслер.Перезалил ИНАВ под классический самоль.Подсоединил всё верно.Стал проверять отрабатывание плоскостей.Если на ЛК всего две рулевых машинки,кои настроить довольно просто,то на Бикслере не всё так ровно.Почему то,когда отклоняю рукоятку элеронов,то одновременно с ними отклоняется так же и Руль Направления.Это наверно не должно так быть? Сам разьём РН подключен в своё место.С этим без путаницы.Кто если сталкивался с таким,то как порешать ? В запасе есть Омнибус Ф4,но пока интерес по первому полётнику.
Почему то,когда отклоняю рукоятку элеронов,то одновременно с ними отклоняется так же и Руль Направления.
Вообще странно. У меня классический самолет, тоже типа бикслера, все отрабатывает нормально. На CC3D помоему последняя версия 1.7.3? Вроде с ней у меня никаких таких казусов не было.
Вообще странно
Вот и я думаю,что что то не так…
Думп такой сейчас… drive.google.com/file/d/…/view?usp=sharing