Идея построения трекера
Покритикуйте, пожалуйста, такую идею.
Я в свое время занимался разработкой электронного компаса.
Компас на двухосевом магнитометре будет корректно работать только при горизонтальном положении датчика. При наклоне он будет в той или иной степени врать в показаниях азимута. Совсем честно можно вычислить азимут, если добавить 3ю ось и учитывать крен и тангаж по данным из акселерометра.
Азимут будет абсолютной величиной, так что обнулять и интегрировать ничего не надо.
Что касается металла в окружении, все не так страшно. Присутствие небольших ферромагнетиков в самой конструкции девайса можно компенсировать калибровкой. А на расстоянии больше 30-40см даже сильные магниты на показания практически не повлияют.
Я в свое время занимался разработкой электронного компаса.
Компас на двухосевом магнитометре будет корректно работать только при горизонтальном положении датчика. При наклоне он будет в той или иной степени врать в показаниях азимута. Совсем честно можно вычислить азимут, если добавить 3ю ось и учитывать крен и тангаж по данным из акселерометра.
Азимут будет абсолютной величиной, так что обнулять и интегрировать ничего не надо.
Что касается металла в окружении, все не так страшно. Присутствие небольших ферромагнетиков в самой конструкции девайса можно компенсировать калибровкой. А на расстоянии больше 30-40см даже сильные магниты на показания практически не повлияют.
Спасибо за замечание. Понял, принял.
Кстати, даже уже читал про искажения показаний при негоризонтальном положении 2х осевого датчика. Тоже думал про учет крена и тангажа за счет акселерометра на уровне обрабатывающего микроконтроллера.
Правильно я Вас понял, что нет нужды добавлять в схему 3-й магнитометр, а достаточно задействовать 2х осевой акселерометр и 2х осевой магнитометр?
Правильно я Вас понял, что нет нужды добавлять в схему 3-й магнитометр, а достаточно задействовать 2х осевой акселерометр и 2х осевой магнитометр?
Нет, для полного компаса нужен 2х осевой акселерометр и 3х осевой магнитометр. Посмотрите аппноут к HMC1055 или AN00022 Philips
Нет, для полного компаса нужен 2х осевой акселерометр и 3х осевой магнитометр. Посмотрите аппноут к HMC1055 или AN00022 Philips
Даже если стоит задача не выяснять точное положение сторон света, а определить угол поворота вправо-влево и наклона вперед-назад головы относительно выбранной вначале нулевой точки? Если не сложно, не могли бы в 2 словах объяснить, почему?
Даже если стоит задача не выяснять точное положение сторон света, а определить угол поворота вправо-влево и наклона вперед-назад головы относительно выбранной вначале нулевой точки?
Я рассматриваю задачу в общем случае. Угол поворота - это изменение азимута. Азимут - это проекция угла магнитного поля в горизонтальную плоскость. Значит, чтобы найти азимут, нужно знать направление вектора поля в 3-мерной системе координат прибора и крен-тангаж системы координат прибора относительно горизонта. Всего 5 датчиков. Может быть, частные задачи (типа ограничения углов измерения и наклонов) с той или иной точностью позволяют отказаться от 5го датчика. Думаю, что не так уж трудно это посчитать аналитически или просто смоделировать при разных условиях. При желании попробуйте, результаты интересны. Также есть ненулевая вероятность, что можно обойтись 4мя датчиками, если ввести в расчеты заранее известный угол наклона вектора поля к горизонту. В наших широтах он около 70 градусов.
Я рассматриваю задачу в общем случае. Угол поворота - это изменение азимута. Азимут - это проекция угла магнитного поля в горизонтальную плоскость. Значит, чтобы найти азимут, нужно знать направление вектора поля в 3-мерной системе координат прибора и крен-тангаж системы координат прибора относительно горизонта. Всего 5 датчиков. Может быть, частные задачи (типа ограничения углов измерения и наклонов) с той или иной точностью позволяют отказаться от 5го датчика. Думаю, это не так уж трудно посчитать аналитически или просто смоделировать при разных условиях. При желании попробуйте, результаты интересны. Также есть ненулевая вероятность, что можно обойтись 4мя датчиками, если ввести в расчеты заранее известный угол наклона вектора поля к горизонту. В наших широтах он около 70 градусов.
Спасибо большое за подробное и понятное описание!
Так как я буду решать частную задачу, то я могу считать мою идею предварительно одобренной Вами.
Да вроде и Андрей Прикупец о том же думал и даже говорил, что есть уже готовые решения.
Собирать схему думаю, когда дострою самолет, пригодный для полетов по камере (имеющийся сейчас первый построенный мной RC самолет больше похож на летающий топор, и при дальнейшем утяжелении управлять им станет совсем тяжко) и получу очки от deNick.
Обязательно расскажу о результате.