Помогите с двигателем для квадрокоптера
Оденьте каску.
Мне кажется, что топикстартеру все же каску лучше снять.
И почитать с недельку, другую форум и статьи на сайте.
И тогда станет понятно, что к чему и куда. И что модульность лучше, чем все (и силовая часть и мозги) в одной куче на плате.
Разве это не проще чем покупать спец мк, и сложные регуляторы скорости для бесколлекторных двигателей?
И что купить/сделать “сложные” регуляторы скорости все же придется. И использовать бесколлекторные двигатели тоже. А про гиры и др. оборудование многороторных систем пока говорить ранова-то.
А то мы так и до полетов коптеров на энерджайзерах докатимся. Зачем это китайцам за дорогущие и взрывоопасные липо платить?
Вроде есть минимум 2 квадрика на коллекторных движках - Walkera UFO и всем известный AR Drone.
Так что теоретически все возможно, вопрос только - зачем копировать заведомо неудачные решения, когда бесколлекторники можно купить на ХК по 10$/шт, и регуляторы примерно за столько же.
модульность лучше, чем все (и силовая часть и мозги) в одной куче
+1 А вот мозги лучше делать на одной плате, чтобы уменьшить массу и длину проводов. Например, смотрим Black Vortex с ATmega2560, акселями, ДУС, магнетометром, GPS, бародатчиком.
AR Drone
Его движки = слабое звено. Кто летал на обычных “хоббийных” вертолетах\самолетах - плюется от тех моторов.
Хорошо, насчет бесколлекторных убедили)
Но как подключить регуляторы к контроллеру? Я имею в виду какие сигналы нужно подавать с мк на вход регулятора чтобы управлять скоростью вращения двигателей?
какие сигналы нужно подавать с мк на вход регулятора
www.rcdesign.ru/articles/radio/ppm_pcm
PPM: реализацию кода смотрите в Мультивии, Ардупирате или для конкретных контроллеров.
Я все никак понять не могу. Почему регуляторы рассчитаны на понимания этого ppm сигнала, если было бы проще задавать скорость обычным двоичным кодом?
Где найти реализации кода для конкретных контроллеров?
Может купит готовый и не мучаться?
Есть и i2c контроллеры, не вопрос. Даж некоторые “стандартные” можно перешить на i2c, есть наработки
PPM берет свои корни н-дцать лет назад, поэтому является стандартом де-факто, переломить который почти не реально на данный момент.
По поводу реализаций кода - вам уже ответили… Ну да это мелочи все, главное ж тут - обработка датчиков и алгоритмы, а вы пока не с того конца заходите
А как с мк подается ppm сигнал, если он может выдавать только либо цифровой, либо шим?
как с мк подается ppm сигнал, если он может выдавать только либо цифровой, либо шим?
как все запущено… разве PPM не похож на ШИМ? И контроллер дрыгает ногами так, как придумает программист.
ой тяжело будет…
Я конечно извиняюсь, но я новичек вообще в области электроники. Не мог бы кто нибудь на пальцах объяснить что именно нужно подавать на вход бесколлекторного регулятора? Я имею в виду как нужно кодировать значений скорости и тп. Буду крайне признателен.
Ссылка поста №13 полностью отвечает на вопрос. Читать в разделе Принцип PPM-кодирования. В кратце это заключается в следующем. Подают на вход регулятора импульс длинной 1000…2000мкс с частотой 50Гц (20мс).
Для коптеров этого оказывается мало, поэтому частоту генерации импульса увеличивают в 10 раз - до 500Гц.
Частота вращения двигателя через esc кодируется очень просто. Длинна импульса 1000мкс - стоп. 1500мкс - 50%, 2000мкс - максимальные обороты. Это про “модельные регуляторы” в упрощенной форме, на пальцах так сказать.
Если esc подключен по i2c - то там совсем не так 😃.
dollop, т.е. подключаем регулятор к шим выходу контроллера и подаем импульсы от 1 до 2мс с периодом 2мс?
И если нужна 100% скорость, то подаем просто постоянное напряжение?
И еще два вопроса:
Какой амплитуды должны быть импульсы?
Для всех ли ppm регуляторов подходит такая схема?
Спасибо)
И если нужна 100% скорость, то подаем просто постоянное напряжение?
Прочтите все же указанную статью и внимательно посмотрите картинку выше…
И рекомендую пока не обращать внимание на исполнительные механизмы (моторы, сервы, актуаторы etc), а крепко подумать о датчиках и математике их обработки
leprud, картинка и “формулы” противоречат друг другу в случае 100% оборотов.
Датчики и математика уже продуманы. Я уже переходу к части железной закупки и сборки.
Картинки абсолютны верны, ничто ничему не противоречит.
Да, по поводу математики и железа… Хотя б на 100Гц будет идти опрос датчиков, или как обычно 10-30?
leprud, как же верны, если написано что 100% это 2мс и период 2мс, то это должно быть постоянное напряжение. А на картинке идут перерывы непонятной продолжительности.
Опрос будет идти 150Гц
100% это 2мс и период 2мс
учу читать, дорого 😃
импульс длинной 1000…2000мкс с частотой 50Гц (20мс)
надеюсь, понятно, что 1000мкс=1мс?
а 150Гц… Как такой скорости добиваться будете? spread-i2c, или внешние АЦП?
leprud,
Там еще написано что частоту увеличивают в 10 раз, поэтому не 50Гц, а 500. Что есть 2мс, по Вашей же формуле.
Ацп в контроллере атмега позволяет считывать с аналогового входа с такой частотой без всяких хитростей
Ну 500Гц, это я загнул (на пальцах просили…). Пусть будет 450Гц, ну или 490Гц(МАХ). Разрывы-то на нижнем рисунке видны!