Гироскоп на крыле
Чтоб он запомнил горизонтальное положения ИМХО. На вертолетике блэйде именно так. Как на других гироскопах не знаю…
Внесу ясность. На момент инициализации гироскопу все равно какое пространственное положение он занимает, главное это поменьше его дергать в этот момент. Это вам не гировертикаль…
😃 Смотря какой гироскоп 😉
вот уже и поумничать не дали…
А получается что-нибудь путное из гириков с функцией удержанием балки? Как я понял на старте должны быть проблемы из-за предкомпенсации хвоста (речь конечно о вертолетном хвосте)…
ну да, могут быть проблемы, но это не из за предкомпенсации “хвоста” ведь это механическая настройка вертолета.
наверное неправильно выразился… предкомпенсация и механический, и электорннонастраиваемый показатель настройки… не будем от темы уходить… не это я хотел сказать.
алгоритм другой, гироскоп ставит машинку на упреждение возможного нежелательного отклонения по руддеру и “смотрит” за реакцией хвоста, т.е. “хвост ползет”, если нет команд управления… у меня так на всех гироскопах в этом режиме…
тут обсуждались типы и модели гироскопов в сочетании с микшерами… могу сказать, 240 футаба с ГВС V-микшером - работает…
Что значит хвост ползет если нет команды управления? Если хвост ползет в режиме удержания это значит что гира дрейфует = “голимая” гира 😃 Если я не прав подскажите где почитать про гиры с электронной предкомпенсацией?
Что значит хвост ползет если нет команды управления? Если хвост ползет в режиме удержания это значит что гира дрейфует = “голимая” гира 😃 Если я не прав подскажите где почитать про гиры с электронной предкомпенсацией?
😂 хм… голимая… тогда все мои гиры голимые 😁
…речь не о дрейфе и не о голимости гиры, а о проблемах которые возникли у коллег выше по теме… дело в том, что в режиме без удержания гироскоп просто меняет шаг (положение серво в нашем случае) до тех пор пока не прекращается движение, а в режиме удержания хвост доворачивается до угла от которого начато вращение в соответствующей плоскости… т.е. нужна некая составляющая чтобы его довернуть и если положение неизменно, при отсутстви всех сигналов управления, т.е. и с пульта и от самого гироскопа… …гироскоп сам создает некий угол отклонения и если ответа от датчика не поступило, то угол изменяется еще больше…
прочитать про предкомпенсацию можно в руководстве любого вертолетного пульта там этот параметр задается и вполне себе изменяется, переключается и управляется (в зависимости например от оборотов ОР), а гироскоп уже принимает данные настройки опосредованно… не от том мы сейчас говорим\ъ
p.s на CSM у меня так… выставляешь две крайние точки и гироскоп сам выставляет предкомпенсацию
Потому и в кавычках голимая.
при отсутстви всех сигналов управления, т.е. и с пульта и от самого гироскопа… …гироскоп сам создает некий угол отклонения и если ответа от датчика не поступило, то угол изменяется еще больше…
Вот что вы хотели этим сказать, ниче не понял, о каких углах рчечь? Вертолета? Углах атаки ХВ? А если нет команды от пульта и гиры, зачем угол менять еще больше???
Вообще если речь о ХВ то изменение угла при отсутствии команд с пульта и “гиры” есть дрейф. То что вы описали есть дрейф, гира думает что верт вращается и она пытается это скомпенсировать. Гиры дрейфуют все, кто быстрее, кто медленнее.
Дрейф есть: тепловой, есть дрейф из за мат ошибок, есть мнимый дрейф(из за того что земля крутится), дрейф из за неточности эл. измерений… Верт и плывет в режиме удержания. То-же самое будет и с самолетом.
переключается и управляется (в зависимости например от оборотов ОР), а гироскоп уже принимает данные настройки опосредованно…
Это называется подстройка полетных режимов, потому что меняются полетные условия. Но никак не предкомпенсация в чистом понимании этого слова. Возможно они так обзывают подстройку чувствительности, задержки или упреждения. Если в мануале это так обзывают то это их дело. Но это совершенно иная “предкомпенсация”, нежели та о которой обычно говорят.
Для самолета это так же справедливо, изначально вы выставляете механически угол отклонения РВ, в отличии от верта тут учитывается не момент на валу ОР, а учивываться скорость полета и центровка.
Одна из основных проблем использования вертолетных гир на самиках, отсутствие обратной связи по скорости, в следствии чего возникают автоколебания при увеличении таковой, а при уменьшении недостаточная реакция на рули. Про скорость отрабатывания серв тоже уже верно сказали, нужны шустрые и мощные сервы что-бы успеть отработать отклонения, а так же нужо поигать с задержками если имеются таковые.
я должен написать несколько формул и диференциальных уравнений или вы разберетесь самостоятельно почему происходит то о чем я пишу? Нет никакого дрейфа, есть простая “логика” по которой построена работа гироскопа с удержанием, и я ее описал…
не нужно цепляться к словам вы написали, что “предкомпенсации “хвоста” ведь это механическая настройка вертолета”, я написал, что не только… впрочем, спорить больше не хочу…
Вот что вы хотели этим сказать, ниче не понял, о каких углах рчечь? Вертолета? Углах атаки ХВ? А если нет команды от пульта и гиры, зачем угол менять еще больше???
все вы поняли, просто очень трудно признавать свою неправоту, ничего это бывает со всеми…
а угол меняется при работе систем удержания, потому-что требуется некая диференциальная составляющая в “заданном окне”…
Я признаю что я могу заблуждаться, это я сказал еще выше, и попросил объяснить. Вы написали мутную фразу с многоточиями, и отправили почитать манула по настройке пультов. Исходя из этого я не могу сделать никаких выводов относительно управления удержанием. И соответственно не могу признать свою неправоту.
Я признал что есть такая настройка как электронная предкомпенсация (ведь о ней пишут в мануале по настройке пультов), хотя и остался при своем мнении что к реальной предкомпенсации отношения не имеет.
В режиме удержания можно вообще не настраивать предкомпенсацию, лишь бы потом расходов у сервы хватило.
Да бог с ней с предпкомпенсацией.
Меня больше сейчас вот что волнует…
гироскоп сам создает некий угол отклонения и если ответа от датчика не поступило, то угол изменяется еще больше… …а угол меняется при работе систем удержания, потому-что требуется некая диференциальная составляющая в “заданном окне”
Я бы все же хотел узнать о каких углах идет речь, потому что мне только и остается что додумывать и пытаться понять ход ваших мыслей.
Ясное дело что система удержания будет увеличивать\уменьшать мощность управляющего сигнала (угол атаки ХР) если от следящего элемента не поступает никаких сигналов, что бы вернуть систему в исходное состояние, но для этого должна появиться ошибка позиционирования, т.е. разность между заданным и текущим положением.
Если текущее положени равно заданному, зачем увеличивать\уменьшать мощность управляющего сигнала?
Вот и выходит что стоит верт на земле, никуда не вращается, вибраций нет, а серва ползет. По вашему выходит что это нормальный процесс и с дрейфом он не связан. А вот и нет, у вас дрейфует определение текущего положения, оно начинает отличаться от исходного, вот сисмема и пытается вернуть верт в исходную позицию. Потому серва и “плывет”, потому и в висении будет плыть балка.
Если вертолет разворачивается при висении, значит идет накопление ошибки, как это назвать если не дрейфом?
Правда есть еще один вариант, ваща гира очень чувствительна к центру сигнала управления. Ведь в режиме удержания по сути вы управляете угловой скоростью. Отклонив ручку вы даете команду, ползи балка со скоростью 10гр\с Отпускаете, кажется должна остановиться, но ручка не встала точно в 0. И гир продолжает думать что балке нужно ползти со скоростью 0.5 гр\с. Вот и продолжает ползти балка… Тогда да, это не дрейф. Это осознанное действие гира.
Если бы вы написали парочку уравнений было бы не плохо, дело пошло-бы быстрее. Ну или просто поясните на словах то о что вы хотели донести, что бы было понятно не только мне, но только без многоточий пожалуйста.
ЗЫ. Я тут поискал про гиры CSM. Почему то при сравнении их с другими брэнами, все жалуются что CSM безбожно плывут. О чем бы это могло говорить?
тьфу на ваше “З.Ы.” три раза, в какой ценовой категории были гироскопы про которые вы читали? 😈
да - в режиме удержания можно и не настраивать предкомпенсацию ее подстройка предусмотрена самим режимом, может коряво, но именно это я и хотел сказать… а именно потому, что действует дифференциальная составляющая и при отсутствии сигналов (если нет событий управления) это событие и создается гироскопом (тут он у нас и “плывет” как вы говорите)… и рассматривал я естественно всю систему: командное устройство - гироскоп - устройство исполнения… и что тут не понятно? в режиме “недержания” система подобна паровому перепускному клапану - “переполнился сдул”, а вот с удержанием так не получится… тут нужно опередить (и предупредить) возможные ошибки, для этого гироскоп создает “событие” (отклоняет серво на определенный угол) при этом контролируется положение и если оно не меняется, то действие электроникой воспринимается как недостаточное и отклонение продолжается…
З.Ы. а футабы, спартаны и прочее тоже плывут от температуры?
То что я читал, это сравнивали 720ю и футабы 6хх.
Вот скажите мне, у вас в режиме удержания, в висении балка уходит?
нет не уходит балка… на висении стоит как вкопанный и именно потому и не уходит…
то о чем я пишу происходит только на земле и в полете происходить не может по определению… в воздухе изменение угла приведет к отклику, а на земле этого произойти не может ветролет-то неподвижен и соответственно вот.
Короче я наконец понял что вы хотели написать 😃 Просто в самом начале вы забыли сказать что Сначала появляется ошибка позиционирования. А потому уже при отсутстви всех сигналов управления, т.е. и с пульта и от самого гироскопа… …гироскоп сам создает некий угол отклонения и если ответа от датчика не поступило, то угол изменяется еще больше…
А то я подумал, висит себе гироскоп и ни с тог ни с сего начинает вилять хвостиком что бы проверить, а как там датчик себя чувствует 😃
да, именно… 😃 и простите мне моё косноязычие
из-за этого возможно и задирало (выше в теме) элевоны…
Мужики, на крыло надо ставить FY-20A.
В гиру встроен дельта-микшер!
Удержание горизонта и возврат в него (как КоПилот) и просто как гира работает.
Интересно - читайте тему или спрашивайте!
Похоже снято брелком. У вас были проблемы с ним, как решили?
Решил покупкой другой карты SDHC на 4 Гб, Кингстон за 318 руб. Все заработало сразу.
Мужики, на крыло надо ставить FY-20A. [/url]
Полностью поддерживаю ! Бонба просто ядрёная !
У меня поначалу были проблемки… на большой скорости крыло начинало дёргаться как паралитик на сковородке 😦 решилось уменьшением чувствительности каналов. У нас сейчас мчягко говоря тепло и посему после 10 мин полёта крылышко немного начинает “плыть”
Валера приветствую!
Скажи плиз, на сколько сильно плывёт? Большой крен появляется или терпимо, не валится? И через какое время оно происходит?
Валера приветствую!
Скажи плиз, на сколько сильно плывёт? Большой крен появляется или терпимо, не валится? И через какое время оно происходит?
Примерно 2-3 градуса через 10мин. Но это при температуре воздуха 35 град. Вот похолодает малехо там поглядим. Тем более сейчас я собираюсь вдребезги и пополам переколбасить платформу для платы - надеюсь будет более предсказуемо.