Проект "Безколлекторная Лама4"
Каким макаром ты собираешься ограничить ток в конвертере? Не путём ли ограничения ширины импульсов ШИМ? Или введя к-т уменьшения длительности?
Простейший – по ограничению длительности PPM-импульса, то есть ограничению ручки газа. Это, собственно, не ограничение тока, а ограничение именно команды газа – чтобы не превысить нагрузку на механику, на лопасти и т.д… Но можно ввести и по току – для этого я и хотел использовать другой AVR, в который можно будет потом догрузить до фига разных сервисов. То есть, просто измерять ток и модифицировать PPM-импульс на ESC. Если нужно, можно еще хитрее сделать, как бы сенсором аварии – например, оераничение тока при резком неожиданном падении оборотов – хотя мне кажется, вряд ли это имеет смысл, механика все равно будет ломаться просто от кинетической энергии во вращающихся деталях.
Это – одна из составляющих того, что я реалистично оценивал значительное время для того, чтобы все сделать даже по-минимуму: и в простейшем варианте нужно предусмотреть реализацию, где хотя бы конструкцию не нужно было переделывать при любой модификации…
Да нет, брат, пришлось бы ещё докупить аккумуляторов, поскольку с таким весом на штатном и пяти минут не пролетаешь.
Конечно, если это самоцель, то можно и на этих попробовать. Только исключительно в порядке эксперимента.
Плюс еще вся нагрузка на механику возрасла бы немерянно. Я думаю, все, начиная от лопастей и держателей, началось бы ломаться если не сразу, то через минуты висения. Мощность в системе при неизменной геометрии растет быстрее, чем тяга, как тяга в степени 3/2 – и это даже при постоянной эффективности, которая сама при форсировании системы вдвое должна значительно упасть… Потом начали бы ломаться шасси и детали корпуса при посадке, ну, в общем, целая лавина, или, как говорят, ящик Пандоры.
Хотел ещё немного по поводу этого контроллера поспрошать. Каким макаром прошита работа гироскопа? На минимизацию сигнала рассогласования с подавлением сигнала с передатчика или гироскоп отслеживает команду “вращение”, поданную с передатчика и не мешает двигателям её выполнять?
Есть ли в прошивке ограничение тока через моторы, защита от КЗ, перегрева и т.п.?
Есть ли регулировка пропорциональности вращения моторов (чтобы не закручивало) или эта функция возложена исключительно на гироскоп?
Лучше все это спрашивать у автора. Но могу ответить, как я это понимаю.
Гироскоп – просто меняет соотношение скважности ШИМов в зависимости от напряжения с гироскопа. Исходно они определяются, грубо говоря, сигналами (газ ± раддер), а здесь еще и подмешивается ± напряжение гироскопа – с нужным коэффициентом. Может, впрочем, и не совсем линейно.
В прошивке нет ограничения тока, защиты от КЗ, перегрева и т.д. Зато сделана грамотная failsafe и грамотное активирование при включении, так что вертолет не улетит при неправильном включении приемника (скажем, без передатчика). Сделана грамотная проверка на отсутствие помехи (анализ valid/invalid frame).
Регулировки пропорциональности вращения моторов нет – это писалось, когда 4-в-1 еще не было, и на существовавших системах такой регулировки не было, так что Вадим ее также не предусматривал. Регулировка осуществляется просто тримом. Конечно, автор может менять это руками и в самой программе.
т.е. я так понял - мнения резко отрицательные…
А жаль пришлось бы докупить только гиру… и в путь…
Моторы конечно тяжеловаты… но мне думается что верт полетит. У меня, например, он утяжелился по сравнению с первоначальным вариантом на 20 грамм, а это чуть менее 20%. При этом время полета увеличилось. Видимо за счет более высокого КПД моторов и более стабильных характеристик моторов. Родные моторы сильно теряли мощность от нагрева, а эти нет. В вашем случае, проецируя ситуацию на мой случай можно увеличить общий вес грамм на 40.
Если есть моторы, то почему бы и не попробовать? И гиры мелкие 2,3г и недорогие бывают. www.hobbycity.com/hobbycity/…/uh_viewItem.asp?idPr…
Моторы конечно тяжеловаты… но мне думается что верт полетит.
В вашем случае, проецируя ситуацию на мой случай можно увеличить общий вес грамм на 40.
Если есть моторы, то почему бы и не попробовать?
Вы, возможно, не обратили внимание, что конкретно обсуждалось: два мотора весили бы 170гр, против 64гр родных.
Вы, возможно, не обратили внимание, что конкретно обсуждалось: два мотора весили бы 170гр, против 64гр родных.
Возможно вы неправильно умножили 65 на 2 😛 Это не такая критичная разница по сравнению с 64.
Возможно вы неправильно умножили 65 на 2 😛 Это не такая критичная разница по сравнению с 64.
Умножил-то правильно, опечатался, поскольку в этот момент мне Skypeли… Да плюс еще хотел сравнить с 2 х 15 гр., но Skype отвлек!
Кстати если охота именно инраннер - есть вот такой вариант. Вначале хотел его www.hobbycity.com/hobbycity/…/uh_viewItem.asp?idPr…, но потом все-таки взял аутраннер вот такой: www.hobbycity.com/hobbycity/…/uh_viewItem.asp?idPr… Именно из-за малого веса и взял. Скоро придут, буду блэйда оснащать. Блэйд кстати здорово красивый.
Умножил-то правильно, опечатался, поскольку в этот момент мне Skypeли… Да плюс еще хотел сравнить с 2 х 15 гр., но Skype отвлек!
Принимается 😁. Я то вообще-то из опыта говорю. Мой верт тяжелее на 20% стал, а запас по мощности сумашедший. Пробовал цеплять батарею от Блэйда. Она 40г вместо 20г. Летает зверюга - хоть бы что. Правда более инертный становится и на поворотах немного заносит 😁 Не надо забывать что мой вертолет всего 120 грамм был, а стал 140. А с Блэйдовским аккумулятором 160. Т.е. примерно + 30% к первоначальному весу.
Кстати если охота именно инраннер - есть вот такой вариант. Вначале хотел его www.hobbycity.com/hobbycity/…/uh_viewItem.asp?idPr…, но потом все-таки взял аутраннер вот такой: www.hobbycity.com/hobbycity/…/uh_viewItem.asp?idPr… Именно из-за малого веса и взял. Скоро придут, буду блэйда оснащать. Блэйд кстати здорово красивый.
Первый слишком большой и тяжелый. Я присматривался к инраннерам, они разве что диаметром берут, а так, по-моему, менее эффективны. Сопротивление больше, греются. Я на маленькие Feigao, 12мм примерялся. А вот второй был в моем списке, но потом решил, что дороговато, и у них не было подходящих/дешевых ESC. Кстати, я бы в этом моторе переставил ось и использовал шестерню с противоположной стороны, наверное, это возможно.
Когда получите, проверьте вес и, пожалуйста, отпишите – я теперь не очень-то верю в то, что они пишут. Уж ось там точно не 4мм !
Первый слишком большой и тяжелый. Я присматривался к инраннерам, они разве что диаметром берут, а так, по-моему, менее эффективны. Сопротивление больше, греются. Я на маленькие Feigao, 12мм примерялся. А вот второй был в моем списке, но потом решил, что дороговато, и у них не было подходящих/дешевых ESC. Кстати, я бы в этом моторе переставил ось и использовал шестерню с противоположной стороны, наверное, это возможно.
Когда получите, проверьте вес и, пожалуйста, отпишите – я теперь не очень-то верю в то, что они пишут. Уж ось там точно не 4мм !
Весом я тоже удивлен. Обязательно взвешу. У Барина подобный мотор. Ось - 2,3 мм, а 4мм указано для пропсэйвера.
Я то вообще-то из опыта говорю. Мой верт тяжелее на 20% стал, а запас по мощности сумашедший.
Запас по мощности я, конечно же, имею в виду, это одна из важных мотивировок всего дела. Но боюсь, что в большой мере этот запас нельзя использовать – механика не выдержит. Маленькие конструкции – как и животные – допускают значительно бОльшие перегрузки. чем большие. Я не держал в руках Мини, может, для нее 30% и ничто. А для моей Валкеры нет ощущения, что она обладает большим запасом прочности. Напротив, когда поднимаешь ее за лопасти, вообще кажется, что сейчас все и сломается. Конечно, в полете нагрузка распределяется более разумно, но, с другой стороны, она и не статическая, и есть дополнительные стрессы.
Вот еще интересные моторчики… А вообще я был удивлен весом стоковых 33 гр. 😮
Вот еще интересные А вообще я был удивлен весом стоковых 33 гр.
Выглядят ничего, но они ж Out of stock. Ну и дороговаты, я бы сказал. Да и сколько у них shipping, не смог найти.
А чего удивляться 33 гр.? Меня, скорее, удивляет вес более легких. Родные я сам взвешивал, так что нет причин сомневаться.
…Ось - 2,3 мм, а 4мм указано для пропсэйвера.
Ось ровно 2 мм, можно вынуть легко. Поставить от стокового мотора более длинную, что б нормально шестерня стала. А вес у меня точно такой как на сайте написано
Выглядят ничего, но они ж Out of stock. Ну и дороговаты, я бы сказал. Да и сколько у них shipping, не смог найти.
Там отгрузка в течении пары недель, если указатель мыши подвести под аут оф сток, то появится поясняющая надпись… Доставка в корзине считается, вот только она там практически золотая, толи 50, толи 60 баксов EMS 😦, обычная почта почти такой же несуразной цифирью… хотя по сравнению с доставкой с роббе в 50 евро, тут еще терпимо.
Ось ровно 2 мм, можно вынуть легко.
А вес у меня точно такой как на сайте написано
Ну, тогда это, наверное, самые подходящие моторы для этой модификации. Нужно бы только найти место, где они подешевле – и можно вперед! Они ведь не сами эти моторы мотают, наверное, есть и другие дистрибьютеры.
А Вы бы не могли, для полноты данных, замерить сопротивление их обмотки?
Моторы конечно тяжеловаты… но мне думается что верт полетит. У меня, например, он утяжелился по сравнению с первоначальным вариантом на 20 грамм, а это чуть менее 20%. При этом время полета увеличилось.
Я что-то не понял, отчкго вес увеличился на 20 гр.? Моторы по 9 гр., регули примерно столько же (я просто не помню какие у тебя) и плюс-минус лапоть, получиться всё равно не больше 25 гр. на один мотор с регулем. По 8 гр. экономии с мотора получиться, однако, а вместе минус 16 гр. веса. Или у тебя аппаратура так потяжелела?
Я что-то не понял, отчкго вес увеличился на 20 гр.?
Там Мини-Стрекоза, на ней исходно моторы легче.
Лучше все это спрашивать у автора. Но могу ответить, как я это понимаю.
Гироскоп – просто меняет соотношение скважности ШИМов в зависимости от напряжения с гироскопа. Исходно они определяются, грубо говоря, сигналами (газ ± раддер), а здесь еще и подмешивается ± напряжение гироскопа – с нужным коэффициентом. Может, впрочем, и не совсем линейно.
В прошивке нет ограничения тока, защиты от КЗ, перегрева и т.д. Зато сделана грамотная failsafe и грамотное активирование при включении, так что вертолет не улетит при неправильном включении приемника (скажем, без передатчика). Сделана грамотная проверка на отсутствие помехи (анализ valid/invalid frame).
Регулировки пропорциональности вращения моторов нет – это писалось, когда 4-в-1 еще не было, и на существовавших системах такой регулировки не было, так что Вадим ее также не предусматривал. Регулировка осуществляется просто тримом. Конечно, автор может менять это руками и в самой программе.
По гироскопу - насколько я уяснил, скважность ШИМов - функция трёх переменных: газ, команда поворота вокруг оси (если я правильно понимаю слово “раддер”) и сигнал рассогласования с гироскопа. Мне интересно лругое - каким образом взаимодействуют сигнал с гироскопа и сигнал команды вращения?
Что есть “failsafe”? Это сохранение данных при выключении питания? А как сделана “проверка на отсутствие помехи” и что значит “грамотная”?
Регулировка пропорциональности при коллекторных моторах по-моему необходима, поскольку наличествует не только разброс характеристик моторов, но и процесс умирания их проиходит с разной скоростью. При бесколлекторниках это наверное не так актуально.
По гироскопу - насколько я уяснил, скважность ШИМов - функция трёх переменных: газ, команда поворота вокруг оси (если я правильно понимаю слово “раддер”) и сигнал рассогласования с гироскопа. Мне интересно лругое - каким образом взаимодействуют сигнал с гироскопа и сигнал команды вращения?
Что есть “failsafe”? Это сохранение данных при выключении питания? А как сделана “проверка на отсутствие помехи” и что значит “грамотная”?
Регулировка пропорциональности при коллекторных моторах по-моему необходима, поскольку наличествует не только разброс характеристик моторов, но и процесс умирания их проиходит с разной скоростью. При бесколлекторниках это наверное не так актуально.
Информация в теме rcopen.com/forum/f59/topic23532 или собственно у автора программы Vad64; по-видимому, Sergtk тоже может сказать кое-что в деталях.
Да, раддер (rudder) – то, что у нас называется рулем направления.
Взаимодействуют сигнал с гироскопа и сигнал команды вращения, я полагаю (!), простейшим образом. То есть, гироскоп пытается стабиоизировать вертолет по направлению, компенсируя угловую скорость. При отсутствии сигнала поворота он это делает более или менее успешно – в разумных пределах, разумеется. Небольшой дрейф остается, его величина зависит от присутствующего исходно вращающего момента. Чем этот момент больше, тем больше остаточный дрейф. Действуя раддером, пилот усиливает это исходное вращение, так что и после обратной свизи гироскопа остается некоторый момент.
Кроме того, я думаю (но не видел никаких упоминаний об этом), что есть и предопределенный предел на величину обратной связи с гироскопа. Если так, то при сильном сигнале раддера фактически все приращение сигнала контроля передается на роторы. Повторяю еще раз – за более точной информации лучше обратиться непосредственно к Вадиму. Кстати, они же создали и реализовали (в отдельном проекте) и алгоритм настоящего Heading Hold гироскопа, это описано в каких-то деталях на их сайте.
“failsafe” – обезопасивание на случай отказов. Как правило, не при пропадании питания, а пропадании сигнала с передатчика. Как оно здесь реализовано? По-моему, по всем контролям, кроме газа, сохраняется последнее “проверенное” положение. С газом – то же, но лишь на несколько секунд, а после этого постепенное уменьшение газа до нуля за время порядка 30 сек.
Выключение питания само по себе автоматически обездвиживает сервы и обесточивает моторы, это не обсуждается. Важно, что делается при включении питания! Здесь использован некоторый разумный алгоритм, который избавляет от проблем, которые бывали опасны на заводской версии.
Проверка отсутствия помехи, по-моему, была в общих чертах описана в одном из постов вышеуказанной темы. Проверяется, что формат принятого сигнала за один кадр соответствует формату передатчика (довольно специальному), включая длительности PPM-импульсов в кадре. Ну и применен алгоритм, сто делать в обоих случаях (есть помеха/нет помехи). Ну, а грамотный – значит, сделанный с умом, как еще объяснить… Так, что работает, и в типичных ситуациях работает правильно.
Конечно, пропорциональность не повредила бы, но, по моему опыту, можно и без нее. У меня с самого начала нужно было трим по раддеру довольно сильно в сторону смещать, и это почти не менялось при замене моторов. Кстати, оба ротора в действительности не так уж и симметричны. У одного есть циклический перекос, у другого нет. У одного стоит флайбар, у другого нет. Так что какая-то асимметрия всегда остается. Но, с другой стороны, я тоже думаю, что с точки зрения временнОй стабильности бесколлекторники намного лучше коллекторных моторов, да и то, что их разогрев ниже, тоже стабилизирует их параметры,
Всех приветствую !!!
Вот сделал еще одну игрушку,база все таже от 53 валкеры,фюэик от HELIXX.
движки б/к EMP-E300/14 Бесколект. мотор с внешнем ротором 3500об/В
из изменений разве что поставил тарелку автомата перекоса от 60 валкеры,управляемость увеличелась в разы !!!
Вобщем вертик стал маленьким можно летать по комнате небоясь чтонибуть снести !!!
ПОЗДРАВЛЯМ !!!
Рассказывай как она лётает, рулится, как запас мощи и т.д.