Проект "Безколлекторная Лама4"
О, проявился товарищ!
У тебя, что русский шрифт на клаве слетел или ты в загранке?
Как раз хотел узнать каким образом программируется “твой” контроллер, а то нигде информации нет и китаец-продавец вместо ссылки на сайт, где можно посмотреть алгоритм программирования, норовит втюхать программатор за 40 баксов.
Da, zaletel tut v Zhenevu, budu nazad v subbotu. C’ezdil na velike na mestnoe pole posmotret’, kak narod letaet, poboltat’ na nashi temy… Provintcyja, chto tut skazhesh’, no zhivut neploho.
Po-moemu, информациja o программирovanii контроллерa byla na ctranitce auctiona, no, mozhet, chego i putaju. Esli podozhdesh’ do voskresenja, mogu vsje v detaljah soobschit’ (i pisat’ по-русски). Za $40 ne beri, on stoit $10-15, da i za eti den’gi ja ego kupil tol’ko potomu, chto bral u nego 8 kontrollerov, kotorye on программирует.
… знать бы где третий канал у ламовского приёмника… (((
Короче вверх торчат каналы 1 и 2, к ним подсоединяются сервы, а нижние 3 и 4 они втыкаются в разъем на плате микшера, теперь надеюсь разберетесь. Кстати, 5 и 6 каналы на ламовском варианте не распаяны, если воткнуть разъемы то можно в принципе использовать, есть еще ряд из 3 контактов также нераспаянны, самые крайние,для чего не знаю.
вобщем что то не срастается… и так и сяк пробовал про номера каналов на ламовском уже сообразил, но всё равно спасибо потвердили мои соображения…
что то непонятное твориться с вертом - то супер резкий старт верхнего ротора (он один и продолжает крутиться) то если плавные и нормальный старт обоих роторов - не регулируется курс… вобщем непонимаю - может в передатчике дело?
у меня щас - моде 2, свош плата нормальная - 1 серва, ну и вроде бы больше ничего не настраивал…
Судя по упоминанию о свошплате Вы передатчик в вертолетный режим загнали? Не надо этого, в самолетный его переключите.
Прошу просветить меня по поводу гироскопов. Как я понимаю, основной режим работы гироскопа подразумевает изменение длительности импульсов РРМ-сигнала в зависимости от величины сигнала рассогласования. Сигнал же рассогласования возникает при изменении положения гироскопа в пространстве, т.е. при наличии ускорения. Таким образом гироскоп - это датчик ускорения. Так? Теперь вопрос: какое значение принимает импульс РРМ при включении гироскопа? Уточняю: значение (ширина) импульса минимальное, среднее или максимальное? И чем отличается процесс модификации РРМ-импульсов в обычном гироскопе и в гироскопе с удержанием балки?
Сигнал же рассогласования возникает при изменении положения гироскопа в пространстве, т.е. при наличии ускорения. Таким образом гироскоп - это датчик ускорения. Так?
Почти. Это датчик угловой скорости. При его однородном ускорении без поворота сигнала не вырабатывается.
Теперь вопрос: какое значение принимает импульс РРМ при включении гироскопа?
И чем отличается процесс модификации РРМ-импульсов в обычном гироскопе и в гироскопе с удержанием балки?
Я полагаю, импульс РРМ при включении гироскопа на его выходе совпадает с импульсом на входе. Если на входе ничего нет, то разумный гироскоп должен и на выходе ничего не давать.
Отличие “обычного” и “heading hold” в обработке электроникой сигнала ошибки – heading hold пытается интегрировать сигнал ошибки и компенсировать этот интеграл, который, идеально, и есть угол поворота (как перемещение есть интеграл от скорости). А “обычный” пытается компенсировать скорость. Я это дело так понимаю.
Почти. Это датчик угловой скорости. При его однородном ускорении без поворота сигнала не вырабатывается.
Не понимаю каким образом можно дифференцировать угловую скорость и линейную? Для гироскопа они всё равно выглядят как ускорение в определённой точке простванства. Ведь для идентификации угловой скорости в отличие от линейной, необходимо контролировать изменение положения в двух точках на радиусе поворота, которые должны хотя бы минимально отстоять друг от друга.
Я полагаю, импульс РРМ при включении гироскопа на его выходе совпадает с импульсом на входе. Если на входе ничего нет, то разумный гироскоп должен и на выходе ничего не давать.
Отличие “обычного” и “heading hold” в обработке электроникой сигнала ошибки – heading hold пытается интегрировать сигнал ошибки и компенсировать этот интеграл, который, идеально, и есть угол поворота (как перемещение есть интеграл от скорости). А “обычный” пытается компенсировать скорость. Я это дело так понимаю.
Вот за это разъяснение спасибо. Выходит гироскоп с удержанием - это обычный гироскоп + интегратор сигнала рассогласования? А каков период интегрирования?
Не понимаю каким образом можно дифференцировать угловую скорость и линейную?
Конечно можно. Линейная скорость не укачивает, с угловой и стошнить может!
Для гироскопа они всё равно выглядят как ускорение в определённой точке простванства.
Ускорение! Оно, в отличие от скорости, наблюдаемо.
Ведь для идентификации угловой скорости в отличие от линейной, необходимо контролировать изменение положения в двух точках на радиусе поворота, которые должны хотя бы минимально отстоять друг от друга.
Все правильно, в одной точке вращение не отличить от линейного ускорения. Необходима база, но она может быть произвольно мала, если скорости внутри велики. По-другому можно сказать – чтобы был момент инерции, необходим ненулевой размер.
А то,что можно отличить, легко убедиться наглядно – возьмите, скажем, велосипед, раскрутите переднее колесо и попробуйте его повернуть.
Также и в твердотельных гироскопах – там что-то колеблется, пусть и микронных размеров, зато очень быстро, и скорости там приличные. А повернуть быстро двигающееся тело требует силы, поскольку изменение скорости равно произведению угла поворота на саму скорость.
Выходит гироскоп с удержанием - это обычный гироскоп + интегратор сигнала рассогласования? А каков период интегрирования?
Насчет периода не знаю, производственный секрет. Vad64 точно знает, он сам такой гироскоп с удержанием сделал на микроконтроллере. Но, разумеется, на практике там алгоритм сложнее, чем просто интегрирование – это лишь, так сказать, принцип.
Ускорение! Оно, в отличие от скорости, наблюдаемоюю.
Скорость тоже, на мой взгляд, наблюдаема - в виде дифференциала расстояния, например.
Все правильно, в одной точке вращение не отличить от линейного ускорения. Необходима база, но она может быть произвольно мала, если скорости внутри велики. По-другому можно сказать – чтобы был момент инерции, необходим ненулевой размер.
А то,что можно отличить, легко убедиться наглядно – возьмите, скажем, велосипед, раскрутите переднее колесо и попробуйте его повернуть.
С велосипедом всё понятно, по этому принципу и стороились первые гироскопы - маятник, запасающий энергию вращения. Однако при чём здесь пьезогироскоп?
Также и в твердотельных гироскопах – там что-то колеблется, пусть и микронных размеров, зато очень быстро, и скорости там приличные. А повернуть быстро двигающееся тело требует силы, поскольку изменение скорости равно произведению угла поворота на саму скорость.
Ну да в пьезогироскопах колеблется пластинка, которая и есть аккумулятор энергии (как я понимаю). Допустим она колеблется в вертикальной плоскости и находиться на некотором радиусе. Каким образом она тогда реагирует на поворот и каким на боковое перемещение? Как распознаёться поворот в отличие от бокового перемещения? Если я правильно понял вышесказанное тобой, пластинка имеет некоторую протяжённость вдоль радиуса и оттого различные её части по разному реагируют на разные внешние воздействия. Или пластинка вообще колеблется относительно какой-то оси и тогда отклонение этой оси и воспринимается в качестве реакции на поворот?
Как распознаёться поворот в отличие от бокового перемещения?
Угловая скорость измеряется через силу Кориолиса. Довольно подробно про принцип здесь: www.analog.com/library/…/gyro.html
Порылся немного в сети и нашёл следующую формулировку принципа работы пъезогироскопа: “Чувствительный элемент датчика представляет собой биморфную структуру из пьезоэлектрических пластин, в которых возбуждаются электромеханические вибрации. Поворачиваясь вокруг оси, пластина начинает отклоняться в плоскости, ПОПЕРЕЧНОЙ плоскости вибрации. Это отклонение измеряется и поступает на выход датчика, откуда снимается внешней схемой для последующей обработки.” Меня напрягает здесь слово “поперечной”, поскольку у плоскости вибрации есть две поперечных плоскости, расположенные под 90 гр. Какая из них имеется в виду?
Вообще, мне на самом деле не настолько важно до тонкости разобраться в устройстве работы гироскопа. Мне важно удостовериться, что он измеряет именно радиальные перемещения и игнорирует линейные. И, соответственно, понять каким образом можно влиять на работу гироскопа, изменяя его положение относительно центра вращения модели.
Мне важно удостовериться, что он измеряет именно радиальные перемещения и игнорирует линейные. И, соответственно, понять каким образом можно влиять на работу гироскопа, изменяя его положение относительно центра вращения модели.
Измеряет. Игнорирует. Положение не влияет
Небольшой вопросик не в тему топика к Vad64.
Посмотрел на разработанный Вами гироскоп - проникся уважением. Собственно вопрос - где такие красивые платки заказываете для единичных экземпляров?
Скорость тоже, на мой взгляд, наблюдаема - в виде дифференциала расстояния, например.
Да не о том речь. Относительная скорость, конечно, измерима. Но двигаетесь Вы или стоите сами по себе, определить невозможно – все инерциальные системы эквивалентны. А вот если Вы двигаетесь с ускорением, то это вполне измеримо, поскольку физические процессы в системе с ускорением происходят по-другому.
у плоскости вибрации есть две поперечных плоскости, расположенные под 90 гр. Какая из них имеется в виду?
Возьмите для примера спицу и закрепите один конец. Второй может при этом двигаться в ДВУХ направлениях. В котором колеблется – продольное. Другое – поперечное.
В третьем направлении движение невозможно без растяжения спицы, а можно считать, что она практически не растягивается. Точно так же и с микропластинкой гироскопа.
Угловая скорость измеряется через силу Кориолиса. Довольно подробно про принцип здесь: www.analog.com/library/…/gyro.html
Спасибо. Хорошая ссылка. С трудом, но перевёл и вроде в голове прояснилось. Ещё раз спасибо.
А какие можно дать рекомендации по выбору гироскопа с удержанием? Чем руководствоваться при его выборе и какие параметры наиболее критичны?
… Чем руководствоваться при его выборе и какие параметры наиболее критичны?
Позволю себе встрять в разговор. У меня есть Е-скай EK2-0704A и Футаба 401 (оба с НН), для соосника вполне подходит е-скай. Если бюджет не очень ограничен то лучше тот который понимает цифровую машинку. Т.к. реакция регулятора на сигналы гиро почти мгновенная и чувствительность приходится выставлять на минимум.
А что скажете про этот гироскоп: www.hobbycity.com/hobbycity/…/uh_viewItem.asp?idPr… ?
А что скажете про этот гироскоп: www.hobbycity.com/hobbycity/…/uh_viewItem.asp?idPr… ?
Стоит такой на команче. Свои деньги оправдывает. Похоже датчик стоит такой же как и в родном ескаевском модуле. Инструкция несуразная. Переключателя реверса нет. Если нужно реверсировать приходится переворачивать.
Привет, коллеги !!!
Вот и стал мой “тигренок” бесколлекторным. Спасибо уважаемому автору этой темы, своим примером сподвигшему меня на такую авантюру, о чем я нисколько не жалею, а даже наоборот !!! Результат прекрасен !!! 😃
Компоненты я использовал те же, что и 4ук4а. Среди доп. тюнинга (кроме капота и хвоста - это произошло уже давно, см.“колхозный апгрейд соосников”) :
- удлинненная качалка сервика управления тангажом : на заводской Ламе4 тяга привода стоит на единственном ближнем к оси отверстии качалки. Поставил качалку с необрезанным вторым отверстием, в которое и установил тягу. Тем самым несколько увеличены расходы по тангажу и машинка должна более активно работать в условиях улицы.
- поменял шасси на свои. Сделал стойки из полоски пластика, вырезанной из сантехнической трубы и после нагрева согнутой до нужной формы. Получилось неубиваемо - эти шасси прекрасно пружинят любые “плюхи” .
Впечатления от переделки - я доволен результатом. При первом запуске движков машинка бешеной юлой завертелась на полу, но стоило подрегулировать гироскоп потенциометром, подпаянным на пятый канал передатчика - все сразу стало на свои места. Полет очень устойчивый, управляемость отличная, в условиях зала машинка ведет себя очень приятно. Полное время полета не засекал , но его увеличение, по сравнению с даже екстримовскими движками, не менее, чем в два раза.
Мощи реально прибавилось. Когда собрал своего “тигренка”, то ,сидя за столом, взял его в руку и дал полный газ. Потом долго собирал по кабинету то, что лежало и стояло на столе. Сила потока от винтов внушает уважение.
На базе впечатлений от мощи движков, решил сделать следующее: т.к. очень похоже, что теперь мой “тигренок” не глядя может утащить в небеса еще одного такого же верта, то имеет полный смысл поставить на него батарею большей емкости, а соответственно и большего веса. От этого в уличных условиях аппарат будет вести себя увереннее.
А сейчас осталось дождаться хорошей погоды (ближайшие дни у нас ожидаются дожди) - и в поле ! Тогда же постараюсь снять и выложить видео об испытаниях.
Всем привет !!!
Привет коллеги !!!
Попробовал вчера “тигренка” в поле. - на фоне рапторов и т-рексов его даже можно увидеть невооруженным глазом 😃 .
Утяжелил его свинцовым 40-гр. грузилом в носовой части. В таком виде вполне реально летать при легком(1-3 м/с) ветре. Если ветер сильнее, то все-равно аппарат начинает сносить. Снял на фотоаппарат три небольших видеоролика и в ближайшие дни их выложу.
Общий вывод - даже в спокойную погоду ламе в поле будет тяжеловато, но для зала, особенно после такого объема модификаций - аппарат очень приятный и достойный уважения.
Пока все, всем привет !
Привет коллеги !!!
…Утяжелил его свинцовым 40-гр. грузилом в носовой части…
Совсем не рационально. Вместо груза лучше поставить аккумулятор большей емкости он и веса прибавит и время полета увеличит.
Кстати об аккумуляторах. Кто нибудь пробовал летать на 11,1 V ? Есть ли смысл переходить на более высокий вольтаж?
Понятно, что более высокий вольтаж дает прирост мошьности которой и так в избытке, но как изменится поведение вертолета, его реакции на движение ручек “газ” и курс?
В теории ничего измениться не должно, а все таки…