Аутранер на трофийку
а вы какой кгс считаете? я в кг на см… 😃
и еще не забывайте что я использую не стандартный редуктор…
- Итак имеем масса модели 3 кг. принимаем силу тяги тяги в момент старта в 6 кгс.
- Исходя из первого принимаем силу тяги модели при максимальной частоте вращения двигателя F1=6*2,5=15 кгс=150 Н или F2=6*3=18 кгс=180 Н.
- Определяем скорость движения модели на 4 банках (при напряжении 14,6 В) с кв двигателя 1500 об*В V=Wк*R, где W-угловая скорость вращения колеса, R-радиус колеса, без учета деформации шины R=115 мм./2=57,5 мм=0,0575 м.
Wк=Nк*2*3,14/60, где Nk-частота вращения колеса Об/мин.
Nk=кв1500*U14,6/36,3=603,306 об./мин.
Wk=603.306*6.28/60=63.146 рад/с.
V=63.146*0.057=3.6 м/с.=12,96 км/час. - Определяем требуемую мощность модели для развития тяги в 15 кгс и 18 кгс при скорости 13 км/ч
N=V*F,
N1=3.6*150=540 Вт
N2=3,6*180=648 Вт. - Требуемая мощность двигателя с учетом кпд модели 75%
N1=540/0,75=720 Вт.
N2=648/0,75=864 Вт.
Кгс-килограмм силы.
Но это не значит, что модель с Вашим двигателем не поедет сейчас пересчитаю тягу которая выдаст модель с Вашим двигателем и передаткой.
это расчет при движение вертикально вверх с 100% сцеплением колеса с поверхностью…
вы под какую передаточное значение вели расчет?
С Вашим двигателем тяга Вашей модели при максимальных оборотах двигателя составит 7,5 кгс. Из них в момент старта, как показали предыдущие эксперименты, Вам будут доступны от 30% до ну где то 40% - 50%.
вы под какую передаточное значение вели расчет?
Вы же сказали 36,3
что-то у вас не так…
редукция моста минимум 2,25, бывает и больше, умножаем на редукцию раздатки, если нет то 1, и умножаем на редукцию основного редуктора.
у меня для односкоростной планетарки примерно 1:144 (мост условно 2), двухскоростная 1:68 и 1:240,
это расчет при движение вертикально вверх с 100%
На предыдущих видео видно , что мощности моего мотора достаточно для плавного трогания с места (все зависит от регулятора). Так же на видео теста стоковой резины по ламинату было замерено, что он выдает тягу при старте от 3,5-4 кгс, модель при этом весит около 2,3 кг, а максимальная расчетная тяга модели когда двигатель выдает максимальную мощность, с учетом КПД) около 7.3 кгс. Отсюда я для СЕБЯ и определил условие, что тяга при старте=вес модели помноженое на 2, и эта тяга должна составлять составляет 30%-40% от максимальной тяги модели. Так, как при старте движок не выдаст максимальный момент.
что-то у вас не так…
редукция моста минимум 2,25, бывает и больше, умножаем на редукцию раздатки, если нет то 1, и умножаем на редукцию основного редуктора.
ОПС да не так, расчет под двигатель naguluf. Ошибочка вышла 😃.
Евгений, ваши данные пересчитывал по скорости вышло 6 км/час. Поэтому и озадачился РПМ регулятора на 3 банках обороты получаются по 40 000. С Вашей трансмиссией и передаткой получалось около 6.
25 кгс
а вы какой кгс считаете? я в кг на см…
Если это 25 кг на см. то это очень дикий момент, У субуру 2.0 л. мощность 158 л.с момент 20кг*МЕТР.
вот такой я маньяк ) У меня модель порядка 6кг, для колеса 12см был принят 36кгс на см или 3,6 Нм. Все это пошло в расчет под двигатели, что были в наличие, максимум по напряжению 3S, это 12,6В при максимальном заряде, под нагрузкой просядет примерно до 11В. Поэтому для двигателя 3500кв максимум будет порядка 32000 оборотов, для 2200 - 20000.
скажем так, когда обороты двигателя выходят за 28т это не очень хорошо. падает его кпд, если я правильно помню оптимально от 20 до 28. Да и по звуку при оборотах выше 25т редуктор шуруповерта начинает издавать стремные звуки, да и рассчитан он под максимум 18т(это рекомендуемый предел 550 коллекторников)
20кгс*м это 2000кгс*см
Если это 25 кг на см. то это очень дикий момент, У субуру 2.0 л. мощность 158 л.с момент 20кг*МЕТР.
Хотя здесь я накосячил.
25 кгс/см=250 г./м.
У меня модель порядка 6кг, для колеса 12см был принят 36кгс на см или 3,6 Нм. Все это пошло в расчет под двигатели,
И что вышло?
И что вышло?
пост номер 86
Я про то, что выдал калькулятор.
v-kudryashov.livejournal.com/609.html
Какими бывают бесколлекторные двигатели:
- бездатчиковые, с датчиками холла, с энкодером.
На самом деле для работы двигателя всё равно нужно как-либо определять положение ротора и бездатчиковые двигатели не совсем бездатчиковые - положение ротора определяется по напряжениям в обмотках(противоЭДС), возникающих при вращении ротора и зависящих от его скорости и положения. Главная проблема - раскрутить ротор, стабильно определять положение таким методом можно только на высокой скорости. Про высокие динамические характеристики при таком управление можно забыть. Плюс такого решения - уменьшение цены. Именно такие двигатели используются в авиамоделизме, в шпинделе жестких дисков, в вентиляторах.
Датчики Холла устанавливаются на двигатели, от которых требуется уверенный старт, возможность работать на небольших оборотах и высокий момент с начала движения, но к точности положения ротора требования невысоки. Такие двигатели можно найти в капстанах видеомагнитофонов, в сидиромах, в транспортных средствах.
И наконец по энкодеру положение ротора определяют, когда важна точность разгона, позиционирования и торможения. Это сервоприводы станков. Энкодер в простейшем виде можно увидеть в старой мышке с шариком. Диск с множеством прорезей и оптопара дают несколько десятков срабатываний за один оборот. Промышленные энкодеры выполняются с высокой точностью, поэтому стоят дорого. Точность нужна для расчета ускорений привода, к электронике также высокие требования.
-Инраннеры и аутраннеры. Термины пришли из моделизма. Инраннер - цилиндрический ротор находится внтри двигателя(как на фотографях выше). Аутраннер - ротор в виде чашки вращается снаружи, а внутри расположен статор с обмотками. Аутраннеры имеют больше момент, но несколько меньшую мощность. Практически все промышленные двигатели - инраннеры, я знаю только линейку аутраннеров от Japan Servo. Но в моделизме аутраннеры распространены.
Кстати шаговые двигатели - это разновидность бесколлекторных двигателей, но с очень большим числом полюсов. Поэтому они имеют больше момент, но меньшую мощность. Бесколлекторый двигатель также можно использовать как шаговый, но шаг будет значительно больше, а момент удержания значительно меньше. Если же шаговый двигатель оснастить энкодером - можно значительно улучшить его динамические характеристики, получится дешевая альтернатива серводвигателям.
О контроллерах бесколлекторных двигателей и их схемотехнике я написал в следующей записи.
v-kudryashov.livejournal.com/842.html
Если же шаговый двигатель оснастить энкодером - можно значительно улучшить его динамические характеристики, получится дешевая альтернатива серводвигателям.
Вот есть желание попробовать шаговый двигатель на каждое колесо с ардуино в трофи. Т.е. пульт по сути не будет управлять двигателем через рег. Курком с пульта будет задаваться только желаемая скорость. Далее, в зависимости от дорожной обстановки, контроллер сам будет решать какое колесо крутить и с какой скоростью если принудительно не задан какой либо другой вариант движения.
Ардуино это что?
Интересный вариант. Был бы рядом поучаствовал бы в этом эксперименте (мотор-колесо)
Ардуино это что?
Просто некий переходник между нашей апой и исполнительными устройствами который можно сделать самому. Обычно все это применяется в роботах. Я начал внедрять постепенно в наши машинки, пока в основном в подвеску, но хочу уже попробовать для управления моторами, тем более шаговые двигатели не требуют больших токов.
Мне нравится тут тот факт что 1)можно как угодно все конфигурировать 2) пока у тебя элементная база ты можешь герметить так как хочешь и чем хочешь, а не так как это теперь делает производитель.
Еще интересный момент такого двигателя в трофи - полная герметизация. Фактически из гермобокса( колеса) выходят только провода. Мотор внутри и воде туда не пройти.
Вопрос к Vladimir777.
-
Можете пояснить отсутствие плавного старта моей шасси и зависание мотора с авторегулятором оборотов и отсутствие данных эффектов на шасси с авиарегулятором. Связаны ли эти явления с максимальным током регулятора и мощностью мотора?
-
Статью прочитал. Я правильно понял, что на обмотки двигателя подаётся напряжение постоянной величины, а управление скоростью и моментом происходит за счёт изменения силы тока. И при старте пока двигатель не начнёт вращаться величина тока в обмотках очень велика.
-
По принципу работы бк двигатель ближе к асинхронным машинам, чем к синхронным?
Постараюсь ответить, но не быстро, я не великий электрик, тоже механик-)
БК это синхронник у которого обмотки возбуждения заменили на постоянные магниты и по обмоткам статора запускается вращающаяся волна изменяемой частоты для регулирования оборотов (а не переменный ток постоянной частоты, классический синхронник при разгоне кратковременно переходит в асинхронный режим.)
А ротор (внутренний/внешний) вынужден следовать за этой волной. electricalschool.info/…/1780-chem-asinkhronnye-dvi…
По остальным вопросам позже.
Вот очень подробно изложено , только на англ. avislab.com/…/DesignAndPrototypingMethodsForBrushl…
Тоже очень интересна возможность совместить ардуино, шаговик и авто аппу. Но познаний в этом «0» .
- Статью прочитал. Я правильно понял, что на обмотки двигателя подаётся напряжение постоянной величины, а управление скоростью и моментом происходит за счёт изменения силы тока. И при старте пока двигатель не начнёт вращаться величина тока в обмотках очень велика.
Моментом отдельно не управляют, он напрямую связан с током проходящим через обмотку. Закон Ампера: сила, действующая на элемент длины проводника с током I,
помещенного в магнитное поле. Напряжение можно считать условно постоянным.
Для регулирования силы тока в фазе используют широтно-импульсную модуляцию (ШИМ). Способ подразумевает изменение ширины импульсов (скважности) тока.
А скорость вращения регулируется частотой импульсов от Гц до нескольких килогерц.
Для регулирования силы тока в фазе используют широтно-импульсную модуляцию (ШИМ). Способ подразумевает изменение ширины импульсов (скважности) тока.
Т.е. чем больше время открытия ключа тем больше ток в фазе?
Был на форуме у квадрокоптеров вот, чтовыяснил
У регулятора есть возможность настраивать турботайминг, речь обэтом? Если да то какая величина обычно у авиа регуляторов?
От 7 до 22 градусов. На Ваш моторчик обычно 15 градусов хватает, что как раз и есть настройка по умолчанию в большинстве.