Activity

для статистики, какие пиды Pos_P и PosR_P у вас вышли на удержание? PosR_I и PosR_D трогали?

Pos_P=0.15 и PosR_P=4.5 - при несильном ветре, в затишье PosR_P=3.6 лучше. Но у меня пока один вылет с GPS - маловато для статистики, но уже за раз удержание настроилось лучше, чем RC2. По моему, было бы здорово сделать динамическую подстройку PID GPS, допустим начинать с маленьких базовых значений и прибавлять при регулярном сносе.

Попробовал KILL_SMALL_OSCILLATIONS на большом квадре 15". Стало сильно лучше. По крайней мере, можно спокойно исследовать и разбираться с проблемами не опасаясь улететь в потолок. А пропеллеры с 15" 5.5 PЦТаймера явно несовместимы с RC3, сбалансировать их невозможно, при активном управлении дают сильные вибрации, а в спокойном висении все ОК.
На гексе 9" даже без KILL_SMALL_OSCILLATIONS RC3 ведет себя изумительно, взлетает и садиться без подушки, и c GPS в несильный ветер держит практически в точке, но с PID удержания пришлось повозиться, оптимальная зона довольно узкая и с сильным ветром удержания не получиться. Но, с учетом цены AIOP, результат замечательный.

Да, наверное, непонятно объяснил.
Идея такая: Если с кодом все в порядке, то боковой ветер на высоте мог дать доп. вибрации из за флаттера кончиков лопостей на карбоновых пропеллерах –перьях из РЦтаймера, которые пока что совсем не радуют, балансируются очень тяжело и даже после долгой балансировки дают приличные вибрации на низкой частоте при боковом ветре и при активных поворотах. Если мозги сходили с ума от этих вибраций, из за ветра на высоте, то потом, в помещении им могло стать хуже, от того что демпфер платы мог разболтаться при не очень аккуратной посадке на улице. Единственное, что не вяжется, так это то, что альтхолд как раз работал.
Попробую после ремонта активировать KILL_SMALL_OSCILLATIONS хотя на RC2 он мне не приглянулся, уж слишком заторможенные реакции, но может на аппарате с большей массой будет лучше.

Плавность газа, тоже я неправильно выразился. Присутствует высокочастотная перекомпенсация иногда, по каждому мотору, как будто P очень сильно задран. Если само не пройдет, выложу видео, иначе непонятно, наверное.

THROTTLE_ANGLE_CORRECTION не активирован был вообще, сонар был также неактивен, EEPROM чищу всегда все 4к. Есть идея что так проявились дополнительные вибрации от бокового ветра на высоте, но Вы писали, что режимы без стабилизации высоты менее чувствительны к вибрациям а тут точно было наоборот. Настройкой PID я наоборот стараюсь получить максимально плавную и мягкую динамику, обычно с камерой у меня Roll/Pitch D около 100, но в тот раз было 47, все остальное по умолчанию. Но в этой версии кручением только P I D Roll Pitch Yaw не получается добиться полной плавности по газу, такое впечатление, что еще что то нужно подкрутить.

Дмитрий, видео - просто шедевр, очень красиво проп отлетает, Голливуд натуральный. Специально, без графики, так в жизни не снять! !!!

Вчера полетал на RC3 на квадрике с 15” карбоновыми пропами. Удержание высоты работает очень хорошо, Удержание позиции пока заметно хуже RC2, но пиды там не правил, RC2 тоже без правки не держала. Очень удивило поведение аппарата в HORIZON: взлет нормальный, управляемость шикарная, полетал на высоте 2-3м потом медленно стал набирать высоту, квадрик пулей полетел вверх где то 5-7м/с. Потом через секунду замедление набора высоты на долю секунды потом снова секундный цикл с резким набором. На газ отзывается неадекватно, почти на всем диапазоне стика квадр резко рвет вверх, и лишь в самом минимуме газа резко падает вниз почти без стабилизации. Все это в режиме только HORIZON без баро, магнетометра и AX. При переключении в альтхолд удержание замечательное, управляемость возвращается, повторил три раза, такое поведение повторяется. Если не взлетать выше 3 м. все ок. если выше - пулей в небо. При этом в комнате отлаживал пару дней все OK. Во всех режимах. После запустил в комнате только HORIZON (на высоте 6 этажа) – сразу в потолок, чудом поймал, но посадил со второго раза, жесковато, поломал две опоры. Сложилось впечатление, что запоминается какая то граничная высота по GPS или баро и меняет поведение аппарата. Повторюсь, что неуправляемость газ появляется БЕЗ альтхолда с ним все ОК., но поведение очень похоже на плохую работу АХ при больших вибрациях. И еще вопрос: какие PIDы нужно менять от стандартных на квадре весом 2-3 кило. В этой версии все значения несколько другие и реакции на изменения немного не такие как раньше.

У меня было то же самое, добавьте где нибуть пробел в коментах в IMU.ino и сохраните файл. Кодировка исправиться. Сообщения больше не будет. Летает нормально что так что эдак.

Достаточно обновить только ****rc1.ino?

Проверил. Все работает как надо. Достаточно обновить только этот файл.

ок! спасибо! проблема в арме с тумблера… найду вышлю всем прошивку с фиксом… либо уже через пару дней RC2 😉

Ок. Не торопитесь! Без тумблера вполне можно жить! Пусть лучше RC2 будет.

можете сейчас попробовать убрать арм с тумблера и заармить стиками, а потом включить АХ ?

Заработало! Не глохнет! Завтра попробую полетать! На вчера я каким то образом и с тумблером тоже запустил.

Кстати, у меня аналогичный случай (Арминг - моторы запустились. Включаю AX - моторы встали), пока не прочитал, думал так и надо.

Ура!!! Не один я такой!
То есть искренне вам сочувствую, давайте выяснять что нас объединяет.
Опишите свою конфигурацию. Я пока думаю на регули с прошивкой WiiESC. Их вроде мало кто использует.

Попробовал правку - безрезультатно. MID 0.5 EXPO 0.5

Рано радовался. Проблема осталась.
Даже не пойму как у меня вчера получилось сделать так, что моторы не глохли в AX. Крутил тримы и субтримы чтобы сбавить мин газ, Вроде один раз завелось и не заглохло.
Сегодня аккуратно выставил расходы по всем каналам 1000-2000. Глохнет. Перепробовал все. Убрал все возможные правки в конфиге. Почистил EEPROM выкинул GPS, сонар и блютус на всякий случай. Глохнет.
Сейчас единственная правка в GUI - увеличение P до 7.1 по питчу и ролу остальное все стандартное. Глохнет. Мой мозк поломался. Очевидно, что проблема в чем-то очень простом, но что именно непонятно.
Отлетал сегодня два пака в AX при температуре около 0, помня что газ до нуля сбавлять нельзя, поведение режима очень хорошее, сонар оправился от прошлого падения и работает замечательно. И даже новая калибровка магнетометра отработала отлично ухода по направлениям не было, может потому что почистил EEPROM. Кстати, стандартный скетч очистки чистит только первые 512 байт, в атмеге 2560 их 4096 заметил сегодня, почистил все.
Если нужно, видео могу снять, но сюжет будет простой и скучный. Арминг - моторы запустились. Включаю AX - моторы встали, диоды арминга погасли. Моторы не глохнут, а чуть сбавляют обороты при запуске AX, только когда газ выставлен не менее 30%. Тогда взлет и полет нормальный, пока газ не падает до 0, тогда моторы встают. В аппе все линейное, кривых нет нигде. В GUI полочка газа по умолчанию. Все режимы кроме AX работают адекватно. Что еще покрутить?

Большое спасибо, Александр!
Проблема была с расходом по каналу газа. Минимальный расход был 1070 Turnigy 9х, видимо, сбросилась, когда я переключился в самолетный режим, чтобы вывести арминг на тумблер.
Это повлияло только на AX. Все остальные режимы армились и дизармились нормально. Обороты холостого хода на проблему не влияют, прибавлял, пока на холостых не взлетел.
Завтра проверю на морозе.

По крайней мере уже понятна суть проблемы, у меня моторы всегда выключались на обоих гексах в AX, видимо из MINTHROTTLE что-то вычитается в Вашем альтхолде. А прочитав про “вжик” я подумал что так и должно быть. В других режимах моторы на холостых ни глохли ни разу. Прошивка регулей на обеих аппаратах Wi ESC. Видимо с этим связано.

Файл выслал. Моторы должны выключатся после полета при активированном AX?

У меня тоже все нормально работало несколько дней, но я не разу не сбавлял газ до 0. Моторы вроде у всех останавливаются в альтхолде после приземления? Я поэтому и арминг на тумблер вывел чтобы “вжика” при дизарме не было. А если моторы выключаются ПОСЛЕ посадки, что мешает им выключиться в полете? Видео снимать не буду у меня и так уже дохлый мотор и сонар похоже тоже накрылся. Дмитрий попробуйте в режиме АХ сбросить газ до 0, только сугроб побольше под коптером выберите!

У меня AX работает так: при арминге моторы запускаются, если в этот момент включить AX и газ будет на нуле они заглохнут. Если газ будет 10% или более то будут вращаться около холостых, на 50-60% газа взлет, после посадки, если газ сбавить до нуля моторы останавливаются. Если в этот момент выключить AX, то они снова запустятся на холостые. Если нет распознавания конца полета, что мешает моторам остановиться в воздухе если газ на 0%?

Было падение без стабилизации кувырком с трех метров. Я много раз спускался с большой высоты с большой скоростью разницу понимаю. Но сейчас сделал тест в руке и пробовал падать с высоты потолка на подушку - все нормально, моторы останавливаются после приземления. Может минусовая температура так действует. Регули HK BS 12A с кварцем минус переносят нормально, прошитые Wii ESC, диапазон стандартный, калибровка отключена. Завтра попробую еще раз на улице. А как алгоритм распознает конец полета? У меня первое падение случилось когда коптер резко потянуло вверх и он почему-то быстро стал набирать высоту в режиме AX вот тогда я и дал нулевой газ. Температура была -15с. При комнатной температуре все было нормально.

Проверил еще раз реакцию на нулевой газ в альтхолде.
Правку внес.
Падает камнем. Хорошо, что сугроб для тестирования помягче нашел.
Еще идеи?

Лучше сделать дефайн для выбора старого или нового алгоритма калибровки. Со старой калибровкой у меня в некоторых местах магитометр ужас как крутило.

А возможность коррекции газа по напряжению очень хочется. Я бы с удовольстием бы потестил. Могу даже попробовать сделать замеры разницы тяги от напряжения в пределах просадки батареи для пары типов двигателей.

ОК. Завтра восстановлю раму, попробую. У меня эта гекса как раз для выявления багов, уже много раз падла, хуже ей уже не будет. И, кстати, еще пара моментов:
Новая калибровка магнитометра работает как-то своеобразно. С одной стороны, перекалибровка при включении хорошо убирает влияние грунта. У меня рядом сталелитейный завод и есть места, где летом пыль лучше не поднимать, забивает магниты на двигателях. В таких местах магнетометр стал себя вести замечательно, но точность работы по осям, кажется, ухудшилась. Нелинейность шкалы стала больше, по некоторым направлениям гуляет градусов на 15.
И еще было бы здорово добавить корректировку газа висения в зависимости от напряжения батареи, сейчас под конец полета коптер все время проседает.

У меня арминг на тумблере, дизарма с пульта точно не было, мин тортл в обычном режиме не приводит к остановке моторов. В альтхолде моторы выключаются после посадки, но не ожидал что это получиться в полете.

Сегодня упал с полным отключением моторов на гексе с 10 метров. Относительно удачно -1 мотор. Достиг этого, сбросив газ до упора врежиме AltHold. Моторы тут же остановились и коптер кувырком вниз. До этого летал несколько раз, все было нормально, но газ до нуля в режиме AltHold не разу, кажется, не сбавлял.
Так должно быть?
Сетап: гекса, AIO 1.0, GPS NEO6 V2, сонар ME007.