MahoWii RC1 ;)

Фишки RC1:

  1. Дабы не путаться с основным проектом, моя ветка по прошивкам будет MahoWii, а не MultiWii 😃

  2. Новый алгоритм регулировки высоты, для режима удержания высоты (альтхолд - АХ).
    Поведение управления высотой пытался скопировать с “наза”, по мотивам комментов в rcopen.com/blogs/83206/15583

По настройке: Единственное что надо сделать, это настроить значение MID для expo throttle в ГУИ. Это середина экспоненты газа, которая задает газ висения. Если расходы на аппе на газ примерно 1000…2000, то к примеру MID=0.40 в ГУИ - это 40% газа что соот-т 1400, где по умолчанию MID=0.50 и это 1500… В принципе этот шаг не обязателен, т.к. алгоритм должен учесть и скомпенсирвать этот момент (уже в полете) при первом переходе из висения к регулировке высоты. Но все же желательно для более “плавной” работы алгоритма, пока он не внес корректировку на газ висения…

Работает так:
а) центр стика газа - это АХ с деадбендом 50 (ALT_HOLD_THROTTLE_NEUTRAL_ZONE в конфиге)
б) вверх/вниз (за деадбенд) стиком задается вертикальная скорость в диапазоне примерно +/-4…5м/с

Теперь можно даже взлетать на АХ:
а) заводим моторы
б) врубаем АХ
в) даем газу плавно/резко… проходим центр стиком газа и на ~60% взлетатем
г) поднялись на желаемую высоту, стик в центр… висим ))

Небольшое примечание: Если при активированном режиме удержания высоты (после завода движков), вам надо взлететь более одного раза (взлетели->сели->опять взлетели и т.д.) не выключая А Х, то просто перед очередным взлетом переведите газ в минимум (хотя это и так делается машинально по идее…) Это не критично, но избавит от рывка/прыжка на взлете. Таким образом вы сообщите контроллеру, что надо пропустить первый АХ при переходе центра стиком газа.
Т.е. газ в мин. -> увеличиваем -> проходим центр (контроллер не врубит АХ) -> задаем скорость взлета (стик > 50%) -> взлетаем -> далее стик в центр (только теперь контроллер врубит АХ) -> висим
rcopen.com/forum/f123/topic283798/1626

Посадка еще проще:
а) висим в АХ (стик в центре)
б) задаем скорость снижения стиком (50см/с к примеру)… садимся…
Около земли, может чутка совсем прыгать на воздушной подушке, потому как приземлится, можно газ в мин. убрать, т.е. задать скорость меньше -3м/с…

Примечание: Если приземлились в активированном АХ и надо остановить движки, то перед остановкой лучше вырубить режим АХ, т.к. от комбинации для дизарма движков (мин.газ+yaw влево) газанут диагональные моторы, что есть правильно, т.к. для АХ режима активен весь диапазон газа и нельзя запрещать управление по курсу (по yaw).
Но если у вас запуск моторов с тумблера, то просто забудьте про это 😃

Если у вас FS приемник с памятью на каналы, то можно настроить fail safe на контролируемое снижение в случае потери сигнала… Для этого: с отключеным АКБ делаем арм, врубаем АХ + level mode, выставляем скорость снижения -50…100см/с (знак минус!) по debug1 (debug[0] для программеров) переменной в ГУИ… запоминаем сост-е каналов для FS…

!!! Также добавил автоконфигурацию АХ по типу барометра ms5611/bmp085 (т.е. ничего не надо выбирать в конфиге). Теперь есть шанс получить точность удержания высоты в +/-0.5…0.7м (учитывая точность в +/-1м) для барометра bmp085 без настройки ПИД-в и ре-конфигурации фильтров алгоритма.
Это касается старых криусов и плат с bmp085 на борту… Но что бы получить ПИДы по умолчанию, надо либо почистить eeprom (в Arduino IDE открываем скетч File->Examples->EEPROM->eeprom_clear), либо предварительно залить стоковую 2.0-2.1 прошивку…

Доп. примечание: По сравнению с b3 было существенно уменьшено время старта АХ алгоритма и сейчас по идее уже не критично, если вышли на улицу, контроллер остыл и подплыл аксель. Все что нужно - это посадить коптер, обождать ~10 сек и летать дальше. За это время будет внесена корректировка для оси Z акселя. Если контроллер на морозе уж совсем начал чудить, перекалибруйте аксель с пульта и обождите около 10 сек перед стартом движков…

  1. Добавил информативный сигнализатор (для баззера/пищалки) на изменение высоты:
    пик-пауза: ~0…60см/с
    пик-пик-пауза: ~60…120см/с
    и т.д.

Оч. удобно! Потому рекомендую подвесить buzzer.

rcopen.com/forum/f123/topic283798/2095
rcopen.com/blogs/22895/17376

Aктивные (с генератором) пищалки (что по ссылке выше с ебэй), можно и без ключа подрубать, т.е. прямо на вывод меги… ток потребления, что то около 10ма при 5в…

Также добавил дефайн BUZZER_GENERATOR (пока пищалки с генераторорм не приехали). Поможет, если у вас спикер/динамик без внутреннего генератора. Работает только на изменение высоты, т.е. полностью не заменит баззер…
пассивный пьезоизлучатель, нужно подключать через ключ/трансистор, иначе можно выпалить пин atmega контроллера…

  1. По GPS:
  • поддержка Ublox GPS модулей, а точнее бинарного U-Blox протокола (из dev версии mwii). Тут надо понимать, что если у вас Ublox GPS, то это вовсе не значит, что данные на выходе в формате U-Blox протокола. Т.е. все зависит от настройки и некоторые ublox модули могут легко выдавать данные в формате NMEA. Поэтому, сперва настройте свой модуль, а потом уже выбирайте соот-е параметры в config.h
//#define NMEA
 #define UBLOX

Примечание: В конфиге нашел упоминание, что если выбран UBLOX, то надо выключить GPS_FILTERING, т.е. закомментировать #define GPS_FILTERING
With UBLOX you don’t have to use GPS_FILTERING in multiwii code !!! Х.з. почему. Нет UBLOX модуля, проверить не могу.

  • автоопределение скорости GPS модулей сo сканированием на скоростях 9600,19200,38400,57600,115200 (для UBLOX включена всегда, для NMEA включается дефайном INIT_MTK_GPS). Теперь в конфиге задается желаемая скорость работы модуля, а не начальная. Т.е. к примеру модуль прошит на скорость 9600 baud, а в конфиге указано 115200, то это значит что контроллер просканирует/найдет его начальную скорость и переведет в 115200. Это по идее избавит от гемора конфигуриривания, оссобенно у новичков…
//#define GPS_BAUD   57600
  #define GPS_BAUD   115200
  • добавил дефайны скорости обновления данных (если активирован INIT_MTK_GPS), по NMEA протоколу, т.к. не все модули держат 10гц.
//#define GPS_NMEA_UPDATE_RATE 5    // 5 Hz update rate
#define GPS_NMEA_UPDATE_RATE 10   // 10 Hz update rate
  • вынес в отдельный дефайн активацию SBAS/WAAS функции (если активирован INIT_MTK_GPS… проверял через MiniGPS_v1.7.1, на mtk3339 активируется норм). Как писал ранее, эта функция по идее увеличивает точность определения координат на 30-50%…
#define SET_SBAS_ENABLED
  • для AIO контроллеров желтый светодиод может сигнализировать состояние GPS модуля (если включен дефайн GPS_LED_INDICATOR):
    а) диод моргает (примерно 3-4 гц) - модуль успешно определился и пакеты данных идут, но 3D фикса нет
    б) диод потух - спутники найдены, 3D фикс есть, но их кол-вo менее 5-ти
    в) диод стал моргать сериями вспышек - 3D фикс есть. Количествo вспышек соот-т кол-ву найденных спутников/сателлитов:
    1 вспышка => 5 сателлитов
    2 вспышки => 6 сателлитов
    и т.д.

Примечание: Не забываем читать все описания от b1 до b4, что бы не было вопросов “Почему я активировал RTH (возврат домой), а он вроде и полетел, но с резким набором высоты?!”… Ответ тут rcopen.com/blogs/83206/15302 (см. 4-й и 5-й пункты).

Еще один нюанс: Если одновременно включены функции возврат домой (RTH) и удержание высоты (АХ), то контроллер не будет реагировать на газ, иначе если стик газа не в центре, то при выполнении RTH он не будет держать заданную высоту, а подниматься/снижаться, чего быть не должно, особенно если RTH+АХ настроен на FS…

  1. Супер дефайн KILL_VIBRO! Затягивает все возможные фильтры акселерометра и гироскопа по самое не могу! 😃
    Будет оч. полезно начинающим коптеростроителям, либо если нет других возможностей убрать мех-е вибрации, типа отбалансить пропы и т.д.
    Ложка дегтя, скорость реакции системы может уменьшится, но для бедовых пилотов (типа меня 😃) это может быть и не заметно 😃
/* Try this only if there are no way to avoid vibrations! But even if it doesn't help, you should re-balance your copter: motors, props etc.   */
    //#define KILL_VIBRO
  1. Оч. полезный дефайн KILL_SMALL_OSCILLATIONS. Также повышает вибро-устойчивость и cущественно уменьшает мелкую дерготню на концах лучей (например симптом описан тут rcopen.com/forum/f123/topic258132/2373). Может основательно улучшить качество видео на бюджетных подвесах с управлением серв от полетного контроллера (Mihbay оч. хорошо отзывался об этой фишке). НО возможно потребуется корректировка ПИД-ов, т.к. теор-ки это увеличивает D-часть на 20-30% и будет необходимо увеличить (ROLL/PITCH) P-параметр соот-но. Но я пробовал и без корректировки P, все отлично летает… Тут также могу рекомендовать перепрошить регули, т.к. увеличение скорости реакции ESC, дает больше свобод с диапазоном настроек ПИД параметров…
/* It should help to remove small oscillations produced by D-part of main PID regulator.
     * It's also usefull to improve vibro-protection in general, even stability for video cameras (info from feedback ot real user).
     * Note: theoretically it increases D-part for 20-30% and you will need to increase acro P coef. accordingly.
     * E.g. P roll/pitch was 5.2 and should be changed to 6-6.5
     */
    //#define KILL_SMALL_OSCILLATIONS
  1. для AIO контроллеров (и других на atmega1280/2560) полезный дефайн PPM_ON_THROTTLE. Перенос пина для ppm_sum с 19-го (rx1) на А8 пин. Конкретно для AIO это позволяет подрубить приемник стандартным 3-х пиновым проводком (Vcc, GND, signal) к полетному контроллеру.

  2. для AIO перенос пинов стабилизации подвеса с 33,34,35 на предназначенные для этого пины 44,45,46

  3. Для одного из пользователей b1-b4, постоянно освобождал один из каналов AUX, используемых для управления камерой (по roll/pitch) с пульта. Т.е. обычно нужен лишь pitch с пульта и тогда второй AUX свободен. А тут и Егор накатал дефайн rcopen.com/forum/f123/topic221574/6638. Слегка модифицировав, сунул в прошивку:

/*  Camstab pitch control only by one channel, uncomment only one option. Roll control is disabled.
     *  E.g. CAM_STAB_AUX4_ONLY means that signal from AUX4 used to control pitch of the gimbal and AUX3 is ignored.
     */
    // #define CAM_STAB_AUX3_ONLY
    // #define CAM_STAB_AUX4_ONLY
  1. Дефайн задающий корректировку просадки коптера в начале движения. Минусы: требует настройки на каждый конфиг, провоцирует скачки при резкой смене направления движения, но может быть полезен при спокойном стиле управления…
//#define THROTTLE_ANGLE_CORRECTION 10
  1. Сонар (из b4)! Очень ожидаемая многими фишка. Включается дефайном SONAR_GENERIC_ECHOPULSE.
    Драйвер сонара позаимствовал у alexmos (изначально написан для atmega328), расширив его на поддержку atmega1280/2560 (это проверил сам).

Над чистой поверхностью (с отражением без ошибок) высота определятся след-м образом:

  • 0…2м: сонар
  • 2…3м: микс/переход сонар-барометр
  • более 3м: барометр
    Если ошибки отражения на высотах ниже 2м, то начинает подмешиваться баро, т.е. происходит плавное переключение на баро.

Чистая высота по сонару выведена в ГУИ на debug4 (debug[3] для программеров)…

Из своего опыта рекомендую DYP-ME007 rcopen.com/forum/f123/topic283798/1039

Распиновка по сонару прописана в в config.h а также в Sonar.ino в шапке:

* Connections HC-SR04 or DYP-ME007:
* PROMINI:
* VCC <-> VCC
* trig(T) <-> A2
* echo® <-> D12 (or D8, see definitions below)
* GND <-> GND
*
* MEGA:
* VCC <-> VCC
* trig(T) <-> D12
* echo® <-> D11
* GND <-> GND

// for PROMINI
//#define SONAR_PING A2 // PIN that trigger measure
//#define SONAR_READ 12 // PIN to read response pulse, 12 or 8

//for MEGA
#define SONAR_PING 12 // PIN that trigger measure
#define SONAR_READ 11 // PIN to read response pulse

Eще полезный дефайн SONAR_BARO_PID_GAIN. Он задает НА сколько увеличивать ПИДы (P-часть), когда сонар хорошо видит поверхность без ошибок. Если SONAR_BARO_PID_GAIN=1, то ПИДы на “чистый сонар” (над поверхностью без ошибок) будут в 2 раза больше и точность удержания будет выше соот-но.

  1. Добавлена более правильная калибровка компаса от чела Eosbandi www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=649&sta…, который собственно привнес адекватную поддержку GPS в mwii и написал Win-GUI. Поэтому надо перекалибровать компас, даже если вы это уже делали в b4…

---------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Tакже вы найдете много интересного и полезного в описании дефайнов на английском в самом config.h и еще раз напомню что стоит прочитать описание b1-b4.

  • 37516
Comments
lehaxxx84

а чем MultiWii_2_1_basе отличается от b3 и какая лучше?

mahowik
lehaxxx84;bt89076

а чем MultiWii_2_1_basе отличается от b3 и какая лучше?

Для акро и левел мода по сути ничем. Просто b1-b4 были в некотором роде бетами и с выходом RC1 распространятся не будут…

Dynamitry

Аллилуйя! Путь в небо стал проще!

mahowik

Первые посылки ушли 😉

omegapraim

Ждем того же фокуса с GPS ))))

fpv_mutant

Кто-нибудь пробовал на Криус (328) заливать, помещается?

vavilon09

Нужно сделать на новый год подарок себе и автору.
Думаю на 328 с полным функционалам GPS не поместиться.

mahowik
fpv mutant;bt89143

Кто-нибудь пробовал на Криус (328) заливать, помещается?

Если без GPS, то поместится…

dnuos

не знаю где лучше задать вопрос, тут или в теме AIOP, если не прав поправте, залил rc1, все ок, проблемка с gps, модуль ublox crius cn-06, на B4 работал (пока батарейка не сядет), здесь не определяется, хотя ucentre все ловит, пробовал ставить все по умолчанию, менять скорость порта на 115200, и 10гц, менять на 5 гц, загружаю B4, видит, rc1 нивкакую, пробовал разные протоколы. в конфиге ставить. нэ помогает)

mahowik

какие дефайны выбраны в b4? этот модул по идее максимум 5гц дает… rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&goodsi…

но вообще странно, по идее у этого модуля на выходе ublox протокол, т.е. с b4 он работать вообще не должен… или он у вас сконфигурирован на NMEA протокол?

dnuos

да NMEA при конфигурировании в ucentre можно выбрать протокол, по умолчанию вообще стоит NMEA+ ublox, в В4 работает и так и если выбрать только NMEA, хм да 5гц но если ставишь 10, он запоминает и обновляется гораздо быстрее
b4
в MultiWii_2_1_b4.ino, #define GPS_INIT_BAUD 9600 на #define GPS_INIT_BAUD 115200, раскоментил в конфиге #define GPS_SERIAL 2 , #define GPS_BAUD 115200,

dnuos

может конечно что то лишнее сделал, пока тока вникаю))

dnuos

прошу прощения за невнимательность, я сам нашел ответ на свой вопрос, в rc1 надобыло раскоментировать #define GPS_SERIAL 2, а я забыл еще рас извеняюсь),чувствую себя лошарой, пол вечера просидел)), самое интересное ставлю 10гц, и оно работает), и у меня еще более дешевый мдуль без EEPROM, я так понимаю в вашей конфигурации в нем нет смысла?

mahowik

странно… я NMEA гонял вдоль и поперек… правада у меня модуль mtk3339…

по шагам:

  1. это раскоментировано?
    #define GPS_SERIAL 2
  2. попробуйте убрать #define SET_SBAS_ENABLED. Возможно в нем затык, если модуль не держит SBAS… хотя по идее должен просто его игнорить…
  3. если не поможет закоментируйте и это #define INIT_MTK_GPS (автоконфигурация модуля по NMEA)
    но тогда в конфугираторе модуля точно посмотрите скорость порта и частоту выдачи пакетов и выберете соот-но в конфиге
    //#define GPS_BAUD 57600
    #define GPS_BAUD 115200

    //#define GPS_NMEA_UPDATE_RATE 5 // 5 Hz update rate
    #define GPS_NMEA_UPDATE_RATE 10 // 10 Hz update rate

Если не решится, то шлите свой config.h + скриншот с настроыками вашего модуля (из проги конфигурации модуля)

mahowik

а ну вот уже не актуально 😃
поздравляю! 😉

mahowik

заодно тогда попрошу вас проверить работоспособность на протоколе ublox (предварительно переключив модуль в программе конфигурирoвания), если не сложно… т.к. пока у меня только один отзыв по ublox…

  • ublox протокол меньше нагружает чип полетного контроллера, на сколько знаю…
dnuos

сегодня проверю, на счет нагрузки на контроллер, из меня пока такой “летчик”, я пока больше теоретик, спалил регуль, новый уже почти 2 месяца жду, уже и раму переделал, и настроил перенастроил, вот жпс прицепил, сонар, а с практикой пока ни как)))

penkerton

Хех. Сам с ublox-cn06 (стареньким - v1) тоже пропустил #define GPS_SERIAL 2. Полез на форум и дневник, а тут все уже решилось. И да, сигналы пошли, правда на балконе спутники искались долго, но что-то нашлось. Удивило, что показывая три спутника (смотрел через блюпуп + android multiwii ez-gui) он взял фикс и диоды потухли (3 спутника же мало?!)… Сам телефон при этом взял 7-10 спутников.

Вообщем для u-blox cn-06 надо всего лишь в разделе GPS:

  1. #define GPS_SERIAL 2
  2. //#define NMEA
  3. #define UBLOX
  4. //#define GPS_FILTERING (не уверен, так как раньше, в b4, был разкоменчен)

Уже поздновато, и может где ошибся. С нетерпением жду возможности полетать
Александр, еще раз спасибо!

mahowik

Спасибо! Главное что авто определение по ublox протоколу работает, а то что спутников меньше, видимо это уже связано с чувствительностью модуля…

penkerton;bt89273

он взял фикс и диоды потухли (3 спутника же мало?!)

поправил описание:
б) диод потух - спутники найдены, 3D фикс есть, но их кол-вo менее 5-ти

mahowik

добавил ссылочку на SBAS/WAAS/EGNOS

dnuos

дождался пока села батарейка, и в модуле порт и скорость сбросится на дефолт, после этого в гуи, автоматически, gps с протоколом NMEA не подхватывается,(после того как поменял руками модуль на 115200 он подхватился видимо придется заморочится с EEPROM, поменял на ublox, порт, частота, в дефолте, все подхватилось, но получается когда опять же сядет батарея все сбросится обратно к NMEA, вывод c ublox проблем нету)))

mahowik

что то мне подсказывает, что у вас был отключен #define INIT_MTK_GPS (автоконфигурация модуля по NMEA) 😉

omegapraim
mahowik;bt89283

добавил ссылочку на SBAS/WAAS/EGNOS

Вот это очень интересная информация, еще бы и все остальные бы настройки гпс знать для чего вообщеб все понятно стало и можно былоб сделать фак по настройкам гпс.

dnuos

сегодня еще поигрался с gps, #define INIT_MTK_GPS активирован, но если включен протокол NMEA на модуле ublox,обнаружил такую вещь, компас не мигает, но при первом включении если спутники уже поймал, отображаются координаты выстота итд, но больше они не обновляются, может я не правильно понял и эта строчка #define GPS_BAUD означает, что тут должна быть частота на которую настроен мой модуль?

mahowik

есть подозрение, что этот модуль конфигурится своими командами/протоколом, а не стандартными MTK командами…
кстати, он как у вас подключен? RX/ТХ модуля к TX/RX полетного контроллера? или только TX?

GPS_BAUD это по сути конечная скорость порта модуля:

  1. если INIT_MTK_GPS НЕ активирован, то она же является и начальной соот-но 😃
  2. если активирован, то см. описание выше
    - автоопределение скорости GPS модулей сo сканированием на скоростях 9600,19200,38400,57600,115200 (для UBLOX включена всегда, для NMEA включается дефайном INIT_MTK_GPS). Теперь в конфиге задается желаемая скорость работы модуля, а не начальная. Т.е. к примеру модуль прошит на скорость 9600 baud, а в конфиге указано 115200, то это значит что контроллер просканирует/найдет его начальную скорость и переведет в 115200. Это по идее избавит от гемора конфигуриривания, оссобенно у новичков…

p.s. И еще совет. Я уже бoльше месяца пользую GUI от dev_r1240
Он полностью совместим с 2.1 + красивше + в ней уже пару багов исправленно, в сравнении с 2.1 GUI…

vavilon09

плата arduino mega 2560 на tx2-rx2 висит gps на tx3-rx3 блютус на tx1-rx1 висит OSD
так вот блютус и OSD не работают, если включать в tx0-rx0 все ок, на оригинальной прошивки порты работают нормально. Где может быть проблема?

mahowik

в 2.1 этого небыло на сколько знаю, а RC1 на базе 2.1… на оригинальной, вы имели ввиду дев?

vavilon09

на MultiWii_varioPID_based_on_r1248 работает
на оригинальной так-же не работают ((((

mahowik

MultiWii_varioPID_based_on_r1248 на базе сырой оф. ревизии dev_r1248… феньки и магия с выбором портов будет доступна в оф. 2.2 версии, а сейчас он в стадии альфа, т.е. баги ошибки и т.д.
потому MahoWii_2_2 если и будет, то к сожалению не раньше чем офицальный 2.2 релиз…

dnuos

подключен RX/ТХ модуля к TX/RX на плате rx2/tx2, в прошивке как я понял по дефолту настроено под NMEA, я менял на ublox только по вашей просьбе и INIT_MTK_GPS не трогал, он раскоментирован, я думаю тут дело именно в модуле, после новогодних праздников куплю eeprom, со склада в течении 3 дней, жаль что нельзя просто прошить пзу микросхемы)

dnuos

еще раз попробовал, включаю ublox, нет проблем частота и скорость с дефолта на заданные параметры, включаю на данном модуле NMEA, нет авто определения, при первом включении показывает координаты если уже поймал спутники,и тишина ничего не мигает и не меняется, на рекомедованном вами гуи таже ситуевина, 😃 для статистики), тем кто не купил еще gps, этот не покупайте), cn-06

mahowik

ну почему нет… вродеж пишут, что у него чувствительность в порядке и если он по бинарному ublox протоколу определяется хорошо, то проблемы то и нет по сути…

dnuos

да, только он через сутки забывает что ему надо работать по протоколу ublox), хотя может это я запутался, в юцентре сконфигурировано по дефолту protocol out = 0+1- ubx+nmea, надо время чтобы батарейка села))

mahowik

добавил в описание еще один пунктик, про который сразу забыл упомянуть:

Еще один нюанс: Если одновременно включены функции возврат домой (RTH) и удержание высоты (АХ), то контроллер не будет реагировать на газ, иначе если стик газа не в центре, то при выполнении RTH он не будет держать заданную высоту, а подниматься/снижаться, чего быть не должно, особенно если RTH+АХ настроен на FS…

mahowik

по настройке: rcopen.com/forum/f123/topic221574/7104

wallera

Примечание: Если приземлились в активированном АХ и надо остановить движки, то перед остановкой лучше вырубить режим АХ, т.к. от комбинации для дизарма движков (мин.газ+yaw влево) газанут диагональные моторы, что есть правильно, т.к. для АХ режима активен весь диапазон газа и нельзя запрещать управление по курсу (по yaw).
Но если у вас запуск моторов с тумблера, то просто забудьте про это 😃

Чет это как-то напрягло, часто машинально после посадки выключаю движки (мин.газ+yaw влево) , а он ВЖЖЖ! подбаиваюсь…

mahowik

возможно стоит вынести в конфиг отдельным дефайном чеб. выбор был…

а вообще дело привычки… мне сперва сам факт, что АХ в середине, а не в точке активации, был мега неудобным, а теперь даже супер… т.е. руки сами привыкли, где зона висения…

penkerton

сегодня полетал, на удивление - на трезвую голову )))… заметил, что на спуске колбасит трикоптер, как с этим лучше боротся?
p.s. с новым годом! новых успехов и счастья вам и близким!

mahowik

Это общий вопрос по mwii, а так же общая болезнь коптеров как таковых… Но если год назад говорили что это не лечится, то сейчас легко. По крайней мере на моей квадре, с размахом в 50см и весом в ~1кг, визуально со стороны, проблемы нет…

Рецепты:

  1. Поднимаем ROLL/PITCH P-параметр до максимума, это значит до начала осцилляций и затем уменьшаем на 20%.
  2. Сперва поднимаем ROLL/PITCH D-параметр до 40…50, затем пропорционально увеличиваем P-параметр, т.к. увеличение D уменьшает влияние P…
  3. Также тут может помочь KILL_SMALL_OSCILLATIONS дефайн и возможно его одного будет достаточно.
  • как писал выше: Могу рекомендовать перепрошить регули, т.к. увеличение скорости реакции ESC, дает больше свобод с диапазоном настроек ПИД параметров…

  • еще читаем это rcopen.com/blogs/83206/14324 😉

vavilon09

Александр планируете ли включать в код датчик optical flow?

mahowik

нет, т.к. не востребовано…

wallera

Отлетал несколько паков на RC1 ,Такое впечатление: 1-АХ отлично работает(сонар на борту), да и Левел +компас(без АХ) лучше летает , чем в B4 , только внимательно надо на посадке быть, сел,АХ выключил, потом дизарм, а то ВЖЖЖ! сделает 😮

mahowik
wallera;bt89658

внимательно надо на посадке быть, сел,АХ выключил, потом дизарм, а то ВЖЖЖ! сделает

вынесу в дефайн в след-й версии… сам на днях чет замешкался и очканул от “вжжжжЫк” ))

Alexey_1811

Полетал и я. Тоже напрягает “вжжжжжжж”. Понравилось как ведет себя квадрик. Но был один не понятный момент, в АХ коптер иногда подскакивал на 20-50 см при чем была слышна резкая подгазовка моторов. На борту стоял сонар HC-SR04 и летал над снегом в 20см. Пока грешу на сонар. И еще вопрос, можно ли отключать сонар от платы с включенным в прошивке сонаром ?

vavilon09

При минусовой температуре сонар не работает(

Квадрик с прошитыми регулями мозг мега2560 датчики FFIMUv2 + GPS + сонар HC-SR04.

АХ без сонара ± 50 см с сонаром ±10 см
Взлетаю и сажусь только с АХ
При дизарминге вжжжж совершенно не напрягает привык наверное.
Единственное что не привык при включенном АХ активировать возврат home (RTM)стик газа не работает пару раз по пути домой совершенно случайно встретил:(
1 громотвод на газовой раздатке, доставал 1 час. - 3 пропа
2 Дерево -2 пропа )
Не сразу реагируешь на неработающий газ (

mahowik
Alexey_1811;bt89665

в АХ коптер иногда подскакивал на 20-50 см при чем была слышна резкая подгазовка моторов. На борту стоял сонар HC-SR04 и летал над снегом в 20см. Пока грешу на сонар.

Скорее всего, т.к. от снега звук хреново отражается, соот-но контроллер переключился на баро, а баро на низких высотах ух как врет! Вот вам и скачки…

Alexey_1811;bt89665

И еще вопрос, можно ли отключать сонар от платы с включенным в прошивке сонаром?

не советую… не проверял…

mahowik
vavilon09;bt89666

При минусовой температуре сонар не работает(

тут скорее от поверхности зависит… к примеру: если мерзлый ледяной асфальт c мин. снега, то должен пахать…

vavilon09;bt89666

Единственное что не привык при включенном АХ активировать возврат home (RTM)стик газа не работает пару раз по пути домой совершенно случайно встретил:(
Не сразу реагируешь на неработающий газ (

так более правильно (смотрите коммент выше)…

Еще один нюанс: Если одновременно включены функции возврат домой (RTH) и удержание высоты (АХ), то контроллер не будет реагировать на газ, иначе если стик газа не в центре, то при выполнении RTH он не будет держать заданную высоту, а подниматься/снижаться, чего быть не должно, особенно если RTH+АХ настроен на FS…

a иначе можно птичку потерять, если на FS настроены RTH + AH… в принципе могу вынести в дефайн в след. версии…

vavilon09
mahowik;bt89668

a иначе можно птичку потерять, если на FS настроены RTH + AH… в принципе могу вынести в дефайн в след. версии…

Не нужно привыкну. а то и правда потеряю

Alexey_1811
mahowik;bt89667

не советую… не проверял…

А если сделать заглушку по входу МК в виде pullup или pulldown резистора?

RicLab

Подскажите, можно ли на меге328 одновременно активировать сонар и aux2?
Спрашиваю потому что пин 8 занят пищалкой, а пин 12 при активации сонара становиться занят сигналом echo от сонара.

mahowik
Alexey_1811;bt89678

А если сделать заглушку по входу МК в виде pullup или pulldown резистора?

если драйвер сонара, при отключенном сонаре, не будет генерить ошибки, то работать не будет… проще залить “правильную” конфигурацию…

mahowik
RicLab;bt89689

Подскажите, можно ли на меге328 одновременно активировать сонар и aux2?

сам на 328-й меге сонар не пробовал, но на сколько помню единственный вариант, это использование его с ppmsum…

vavilon09

Отлетал сегодня в общей сложности 40 мин.
Нашел несколько баггов.

  1. При минусовой температуре сонар HC-SR04 НЕ работает то-есть высота всегда 0, вот пример rcopen.com/forum/f123/topic232641/5853
  2. Отсюда второй баг. При взлете с АХ аппарат видит что сонар показывает 0, и нет точки удержания высоты.
  3. Если файлсейв настроен на HOME а дефайн #define ALT_TO_RTH активирован, минимум вы будите собирать остатки коптера, или потеряете его. так как высота 0

Предлагаю внести в корректировки ошибок сонара:
Если после активации ах и движении стиков в течении 20-30 сек высота по сонару 0 значит доверяем только баро

mahowik

я подумаю, но по сути сонар то сейчас уже не особо и нужен, а тем более зимой, когда ультразвук хреново от снега отражается… и так висит как надо и посадку уже без него можно делать. т.к. при посадке алгоритм на аксель упирается на 99%…

а вообще я сонар при -20С пробовал, только не помню уже DYP-ME007 или HC-SR04, все ок было…

vavilon09

Сонар нужен. удержание высоты ± 10 см при полете по камере между деревьев самое то. 😃

mahowik

но не зимой согласитесь, когда сонар только портит все, еле схватывая поверхность… почитайте про DYP-ME007 (в описании к RC1)… он лучше в 2-3 раза…

skyrider

Отлетал и я RC1, вчера 1 и сегодня 2 пака, вчера один потому что плюхнулся метров с пяти в сугроб. Оказалось что во время испытаний по ошибке включил GPS HOME вместо GPS HOLD, так же был включен АХ, естестно коптер отработал все правильно т.к. в прошивке выставил :
#define ALT_TO_RTH 500
#define ALT_TO_RTH_FINISH 250
когда коптер попер на меня с набором, не управляемый по высоте я в попыхах толи выставил стик газа в ноль, толи вообще сделал дизарм моторов, вот он и рухнул с пяти метров в сугроб 😃, отсюда совет, когда настраиваете RTH отключайте АХ.
Тут народ интересовался GPS модулями c Ublox в этой прошивке, прошивка сама сконфигурировала и запустила его ( #define UBLOX ),
модуль с рстаймера V1 работает отлично, учитывая то что тестил между домами (всего 7 спутников) коптер держался в квадрате примерно 2 на 2 метра, в поле обычно ловит 10 -12 спутников, соответственно точность увеличится и коптер будет практически не подвижен:).
Но есть один баг который я наблюдал в dev прошивке, видимо он перекочевал сюда, после первого включения питания GPS не заводится, достаточно передернуть питание и все ОК, это нужно делать каждый раз после смены АКБ, в принципе не напрягает вообще, но так как у Александра для проверки нет Ublox GPS, может пригодится.

К новому алгоритму АХ нужно привыкнуть, а так работает отлично. Единственное что не понравилось, когда завешиваем коптер в первые минуты полета и включаем АХ коптер уходит в верх, когда завешиваем коптер минут через 10 полета и включаем АХ коптер уходит в низ, нужно ловить стиком газа. На лицо просадка аккума, значение MID для expo throttle в ГУИ выставил, единственное не понял нужно выставлять цифры в #define INITIAL_THROTTLE_HOLD_FROM_MID_EXPO_POINT или нет, у меня не выставлено.

omegapraim

По поводу РТХ опции, в момент возврата домой, коптер управляем, Если газа он не слушается, то стики руддер, питч и ролл работают и вы можете управлять его движением в заданные координаты (например экстренно облететь дерево), кстати если вы будете например двигать стик в противоположную сторону полета коптера, то получится коптер на незримой ниточке)))) поэтому даже если включить РТХ то управлять им можно, а вот с отключенным альтхолдом лучше режим не включать ибо рискуете впилить в землю.

penkerton
penkerton;bt89273

на балконе спутники искались долго, но что-то нашлось.

К моему сожалению, это было единственный раз. Больше спутников мой аппарат не видит нигде :\
Юрий (dnuos), вы справились с этим GPS?

up: Что то я погорячился с написанием коммента. Уже так много написали в тему, а я и не почитал :\
Попробую с передергивание аккамулятора, как описал Геннадий.

up up: Передергивание помогает только с: сигнал от GPS идет или нет. И видно это по мигающему или нет желтому диоду на AIO (ну и bluetooth приложению)… Вообщем, пока не завелось.

mahowik
skyrider;bt89745

толи выставил стик газа в ноль, толи вообще сделал дизарм моторов, вот он и рухнул с пяти метров в сугроб 😃

дизарм сделали 100%

skyrider;bt89745

отсюда совет, когда настраиваете RTH отключайте АХ.

тут не соглашусь… я хорошо подумал, перед тем как это сделать… ведь для чего RTH в принципе? это функция спасения при FS, либо если совсем улетели и зарулились… уже неоднократно об этом писал в коментах и самом описании…
но если хотите, могу добавить дефайн, тогда:

  1. если ALT_TO_RTH включен:
    • и газ не в центре то выполняется снижение/набор высоты по положению стика газа
    • и газ в центре, т.е. в режиме удержания, то осуществляется удержаниe высоты, но после достижения отметки ALT_TO_RTH… т.е. когда стик газа переходит в центр высота удержания не переприсваивается на текущую, а держит ALT_TO_RTH…

но тогда потом не пишите, что при RTH коптер епнулся аП землю или улетел, т.к. FS был настроен RTH+АХ, но газом не в центре 😃

  1. если ALT_TO_RTH выключен:
    • и газ не в центре то выполняется снижение/набор высоты по положению стика газа
    • и газ в центре, то удерживается текущая высота, т.е. когда стик газа переходит в центр высота удержaния переприсваивается на текущую
skyrider;bt89745

Но есть один баг который я наблюдал в dev прошивке, видимо он перекочевал сюда, после первого включения питания GPS не заводится, достаточно передернуть питание и все ОК, это нужно делать каждый раз после смены АКБ, в принципе не напрягает вообще, но так как у Александра для проверки нет Ublox GPS, может пригодится.

пока к сожалению понятия не имею в чем может быть дело… возможно сам гпс модуль первой версии пидалит…

skyrider;bt89745

К новому алгоритму АХ нужно привыкнуть, а так работает отлично. Единственное что не понравилось, когда завешиваем коптер в первые минуты полета и включаем АХ коптер уходит в верх, когда завешиваем коптер минут через 10 полета и включаем АХ коптер уходит в низ, нужно ловить стиком газа. На лицо просадка аккума, значение MID для expo throttle в ГУИ выставил, единственное не понял нужно выставлять цифры в #define INITIAL_THROTTLE_HOLD_FROM_MID_EXPO_POINT или нет, у меня не выставлено.

как писал в описании к RC1: алгоритм должен учесть и скомпенсирвать этот момент (уже в полете) при первом переходе из висения к регулировке высоты. Но все же желательно для более “плавной” работы алгоритма, пока он не внес корректировку на газ висения…
т.е. если летать не выключая АХ, то газ висения будет постоянно корректироваться на переходах из висения (1500+/-50) к регулировке высоты… НО я также уже добавил доп. корректировку при активации висения, где через две секунды после зависания и стабилизации будет скорректирован газ… вот тут писал… это уже облетал и скоро все получат обновление RC1.1 или RC2 😉

wallera

САШ! добавь в прошивку дефайн для плат от ХК hobbyking.com/…/__27033__MultiWii_328P_Flight_Cont…

in config.h:

  #define HK_MultiWii_328P   // HobbyKing MultiWii ITG3205 + BMA180 + BMP085 + HMC5883L port 

in def.h:

#if defined(HK_MultiWii_328P )
  #define I2C_SPEED 400000L
  #define ITG3200
  #define HMC5883
  #define BMA180
  #define BMP085
  #define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {accADC[ROLL]  = -X; accADC[PITCH]  = -Y; accADC[YAW]  =  Z;}
  #define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] =  Y; gyroADC[PITCH] = -X; gyroADC[YAW] = -Z;}
  #define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {magADC[ROLL]  =  X; magADC[PITCH]  =  Y; magADC[YAW]  = Z;}
  #undef INTERNAL_I2C_PULLUPS
#endif
dnuos
penkerton;bt89750

К моему сожалению, это было единственный раз. Больше спутников мой аппарат не видит нигде :\
Юрий (dnuos), вы справились с этим GPS?

, да настраваете config под ublox, и все работает автоматом, но если села батарейка, то с 1 раза ен подхватывает, надо вкл. питание подождать немного и передернуть питание.

skyrider

отсюда совет, когда настраиваете RTH отключайте АХ.

Не правильно выразился, АХ конечно же нужен, тем более с FS, когда окончательно настраиваете RTH и знаете что он отрабатывает правильно, без АХ я имел в виду самое первое включение RTH, когда вы визуально прям около себя наблюдаете как коптер возвращается в точку старта, желательно иметь возможность контролировать высоту.

  1. если ALT_TO_RTH выключен:
  • и газ не в центре то выполняется снижение/набор высоты по положению стика газа
  • и газ в центре, то удерживается текущая высота, т.е. когда стик газа переходит в центр высота удержaния переприсваивается на текущую

Это думаю будет полезно тем кто летает FPV низко и близко без использования FS.

пока к сожалению понятия не имею в чем может быть дело… возможно сам гпс модуль первой версии пидалит

Подумал об этом, есть в наличии гпс модуль второй версии, проверю отпишусь.
Александр, растолкуйте про этот дефайн #define INITIAL_THROTTLE_HOLD_FROM_MID_EXPO_POINT, достаточно того что он раскоментирован или нужно ставить то же число что и в ГУИ для MID throttle, в MultiWii_2_1_b2 пункт 2 описания стоит 40, или с выходом RC1.1 - RC2 это будет не важно 😃

dnuos

ух отлетал сегодня на rc1, на aiop, причем у меня 2 регуля прошитых а 2 нет, так как кэтайци прислали подделку вместо hobbywinga, летает афигенно), высоту держит четко, даже близко к земле, если припятсвие то можно резко уйти вверх, вобщем просто чудо, мне даже показалось что я умею летать))), один вопрос, у меня жпс ublox подхватывается, в гуи я его вижу, но когда настраиваю gps hold, в гуи он не активируется зеленеьким, это нормально?, на улице ветер, не могу понять работает он или нет))

nemo61

Подключил GPS с rctimer. Режим ublox. Заработало. Не могу справиться с OSD. На плату mobiDroneOSD подал tx-rx первого порта. Контроллер
ALL IN ONE PRO Flight Controller v1. Что-то нужно в скетче раскомментировать?

vavilon09
nemo61;bt89842

Подключил GPS с rctimer. Режим ublox. Заработало. Не могу справиться с OSD. На плату mobiDroneOSD подал tx-rx первого порта. Контроллер
ALL IN ONE PRO Flight Controller v1. Что-то нужно в скетче раскомментировать?

mobiDroneOSD попробуй его в rx0-rx0 в MahoWii ничего комментирование не нужно должно работать из коробки

nemo61

Спасибо, буду разбираться.

jekmv

ковыряю модуль gps cn-06 с neo6m на борту с rctimer.
оч интересную штуку наблюдаю
если ставить протокол UBLOX, то модуль выходит на любую нужную выставленную скорость, но частота обновления 1Hz всегда
(включено #define GPS_SERIAL 2 , #define GPS_BAUD 115200 , #define UBLOX только)
если ставить протокол NMEA, то модуль выходит на 57600, причем без разницы что стоит в #define GPS_BAUD, причем частота обновления всегда 5Hz и не важно что включены или не включены #define INIT_MTK_GPS и #define GPS_NMEA_UPDATE_RATE.
еще интересная вещь - если включен #define NMEA, то желтый led не моргает) включаю #define UBLOX - все как надо (#define GPS_LED_INDICATOR включен всегда)
модуль как известно теряет настройки и с завода в нем выставлено 9600, NMEA+UBLOX
как поднять скорость до 10Hz при UBLOX? просто этот модуль у меня на подоконнике ловит сейчас 6 спутников, а на MTK3329 - всего 1 (проверял оба модуля одновременно на 115200 и 5Hz)

dnuos

а он поддерживает только 5Hz, так что 10hz ни как(

jekmv

да как так? neo6m родной утилитой u-center спокойно выставляется в 10герц и пашет на 115200. ну, пока батарейка не сдохнет)

wallera

Глядя на мир нельзя не удивляться…но удивляюсь производителям GPS , ну понятно альманахи и эфемериды хранить в энергонезависимом ЗУ , но какова Х… хранить частоту обновления(10Гц) , и скорость протокола (115200) в батареечтом ЗУ (устанавливается один раз в сто лет…)на EEPROM деньги экономят.?..не ясно…

dnuos
jekmv;bt89967

да как так? neo6m родной утилитой u-center спокойно выставляется в 10герц и пашет на 115200. ну, пока батарейка не сдохнет)

ну если спецификацию к модулю почитать там написано 5hz
default parameter
•Baud rate : 9600
If this GPS receiver used for I2C-GPS NAV Board, it must be changed to baud rate 115200 / update rate 5hz., кстати сеня обнаружил, что в рц1 arm, disarm не только газ в низ yaw, но и газ в низ roll

jekmv

ну спецификаций я не читал, просто ставлю 10 герц и он спокойно работает часами на этой частоте
отсюда и вопрос Александру, где в скетче что поменять для выставления 10герц

vavilon09

Евгений перечитай еще раз 4-тый пункт

mahowik
wallera;bt89795

добавь в прошивку дефайн для плат от ХК

прошивка ориентирована на АИО… если кому надо, инфа есть в вашем посте 😉

mahowik
skyrider;bt89800

растолкуйте про этот дефайн #define INITIAL_THROTTLE_HOLD_FROM_MID_EXPO_POINT, достаточно того что он раскоментирован или нужно ставить то же число что и в ГУИ для MID throttle, в MultiWii_2_1_b2 пункт 2 описания стоит 40, или с выходом RC1.1 - RC2 это будет не важно 😃

в RC1 достаточно того что раскомментирован, т.е. просто оставьте как есть…

mahowik
dnuos;bt89834

жпс ublox подхватывается, в гуи я его вижу, но когда настраиваю gps hold, в гуи он не активируется зеленеьким, это нормально?

еще раз плз… с общими вопросами в соот-ю ветку…

mahowik
jekmv;bt89950

ковыряю модуль gps cn-06 с neo6m на борту с rctimer.
оч интересную штуку наблюдаю
если ставить протокол UBLOX, то модуль выходит на любую нужную выставленную скорость, но частота обновления 1Hz всегда
(включено #define GPS_SERIAL 2 , #define GPS_BAUD 115200 , #define UBLOX только)
если ставить протокол NMEA, то модуль выходит на 57600, причем без разницы что стоит в #define GPS_BAUD, причем частота обновления всегда 5Hz и не важно что включены или не включены #define INIT_MTK_GPS и #define GPS_NMEA_UPDATE_RATE.
еще интересная вещь - если включен #define NMEA, то желтый led не моргает) включаю #define UBLOX - все как надо (#define GPS_LED_INDICATOR включен всегда)
модуль как известно теряет настройки и с завода в нем выставлено 9600, NMEA+UBLOX
как поднять скорость до 10Hz при UBLOX? просто этот модуль у меня на подоконнике ловит сейчас 6 спутников, а на MTK3329 - всего 1 (проверял оба модуля одновременно на 115200 и 5Hz)

судя по описанию он у вас вообще не конфигурируется полетным контроллером… надеюсь tx контроллера подключен к rx гпс… также возможно нужно не забывать, что некоторые гпс модули TTL 3v, a контроллер TTL 5v rcopen.com/forum/f123/topic221574/5227

mahowik
jekmv;bt90008

ну спецификаций я не читал, просто ставлю 10 герц и он спокойно работает часами на этой частоте
отсюда и вопрос Александру, где в скетче что поменять для выставления 10герц

вот бинарный массив для инициализации ubolx модуля, если вы мне хотя бы найдете правильный даташит, то я попробую что нить сделать…

prog_char UBLOX_INIT[] PROGMEM = {                          // PROGMEM array must be outside any function !!!
     0xB5,0x62,0x06,0x01,0x03,0x00,0xF0,0x05,0x00,0xFF,0x19,                            //disable all default NMEA messages
     0xB5,0x62,0x06,0x01,0x03,0x00,0xF0,0x03,0x00,0xFD,0x15,
     0xB5,0x62,0x06,0x01,0x03,0x00,0xF0,0x01,0x00,0xFB,0x11,
     0xB5,0x62,0x06,0x01,0x03,0x00,0xF0,0x00,0x00,0xFA,0x0F,
     0xB5,0x62,0x06,0x01,0x03,0x00,0xF0,0x02,0x00,0xFC,0x13,
     0xB5,0x62,0x06,0x01,0x03,0x00,0xF0,0x04,0x00,0xFE,0x17,
     0xB5,0x62,0x06,0x01,0x03,0x00,0x01,0x02,0x01,0x0E,0x47,                            //set POSLLH MSG rate
     0xB5,0x62,0x06,0x01,0x03,0x00,0x01,0x03,0x01,0x0F,0x49,                            //set STATUS MSG rate
     0xB5,0x62,0x06,0x01,0x03,0x00,0x01,0x06,0x01,0x12,0x4F,                            //set SOL MSG rate
     0xB5,0x62,0x06,0x01,0x03,0x00,0x01,0x12,0x01,0x1E,0x67,                            //set VELNED MSG rate
     0xB5,0x62,0x06,0x16,0x08,0x00,0x03,0x07,0x03,0x00,0x51,0x08,0x00,0x00,0x8A,0x41,   //set WAAS to EGNOS
     0xB5, 0x62, 0x06, 0x08, 0x06, 0x00, 0xC8, 0x00, 0x01, 0x00, 0x01, 0x00, 0xDE, 0x6A //set rate to 5Hz
   };

т.е. вот эта кодовая посылка устанавливает его в 5гц

0xB5, 0x62, 0x06, 0x08, 0x06, 0x00, 0xC8, 0x00, 0x01, 0x00, 0x01, 0x00, 0xDE, 0x6A //set rate to 5Hz

А вообще не занимайтесь ерундой! 😉 я на своем mtk3339 модуле пробовал 5/10гц… разницы не заметил…

jekmv
mahowik;bt90027

судя по описанию он у вас вообще не конфигурируется полетным контроллером… надеюсь tx контроллера подключен к rx гпс… также возможно нужно не забывать, что некоторые гпс модули TTL 3v, a контроллер TTL 5v rcopen.com/forum/f123/topic221574/5227

нет, скорость он выставляет. какую с дефайн GPS_BAUD пишу, такая и ставится, с этим проблем нет (мониторю просто еще через один ftdi переходничек), спутники ловит, в гуи все пашет, тоже проблем никаких. и это только на протоколе UBLOX.

jekmv
mahowik;bt90028

А вообще не занимайтесь ерундой! 😉 я на своем mtk3339 модуле пробовал 5/10гц… разницы не заметил…

ну чуток еще поковыряюсь, поищу датащит, а там видно будет)
надо еще попробовать найти настройки у немецкого микрокоптера, ибо там модуль такой же ublox, и висит он зараза ±20 см в ветер

mahowik

gps такой точности не дает… выше я давал ссылку на статейку…
у немцев скорее всего там аксель микшируется с гпс…

vavilon09
mahowik;bt90056

gps такой точности не дает… выше я давал ссылку на статейку…
у немцев скорее всего там аксель микшируется с гпс…

Планируете ли реализовать подобное в MahoWii?

mahowik
vavilon09;bt90086

Планируете ли реализовать подобное в MahoWii?

rcopen.com/forum/f134/topic224458/948

Dmb89

Сегодня упал с полным отключением моторов на гексе с 10 метров. Относительно удачно -1 мотор. Достиг этого, сбросив газ до упора врежиме AltHold. Моторы тут же остановились и коптер кувырком вниз. До этого летал несколько раз, все было нормально, но газ до нуля в режиме AltHold не разу, кажется, не сбавлял.
Так должно быть?
Сетап: гекса, AIO 1.0, GPS NEO6 V2, сонар ME007.

dnuos

мне кажется вам надо было как минимум настроить мин тротл, чтобы моторы не останавливались полностью когда газ на мин, иначе они потом могут быстро не запустится, второй вариант когда вы скинули газ, дали влево по yaw, случился дизарм.

Dmb89

У меня арминг на тумблере, дизарма с пульта точно не было, мин тортл в обычном режиме не приводит к остановке моторов. В альтхолде моторы выключаются после посадки, но не ожидал что это получиться в полете.

mahowik

приношу извенения… походу есть баг… найдите строчку в MahoWii_2_1_rc1.ino:

code removed...

и добавьте после нее

 rcCommand[THROTTLE] = constrain(rcCommand[THROTTLE], MINTHROTTLE, MAXTHROTTLE);

а пока так попробуйте и отпишитесь плз… в RC2 будет фикс…

Dmb89

ОК. Завтра восстановлю раму, попробую. У меня эта гекса как раз для выявления багов, уже много раз падла, хуже ей уже не будет. И, кстати, еще пара моментов:
Новая калибровка магнитометра работает как-то своеобразно. С одной стороны, перекалибровка при включении хорошо убирает влияние грунта. У меня рядом сталелитейный завод и есть места, где летом пыль лучше не поднимать, забивает магниты на двигателях. В таких местах магнетометр стал себя вести замечательно, но точность работы по осям, кажется, ухудшилась. Нелинейность шкалы стала больше, по некоторым направлениям гуляет градусов на 15.
И еще было бы здорово добавить корректировку газа висения в зависимости от напряжения батареи, сейчас под конец полета коптер все время проседает.

mahowik
Dmb89;bt90219

пара моментов:
Новая калибровка магнитометра работает как-то своеобразно. С одной стороны, перекалибровка при включении хорошо убирает влияние грунта. У меня рядом сталелитейный завод и есть места, где летом пыль лучше не поднимать, забивает магниты на двигателях. В таких местах магнетометр стал себя вести замечательно, но точность работы по осям, кажется, ухудшилась. Нелинейность шкалы стала больше, по некоторым направлениям гуляет градусов на 15.

мне вот тоже уже не нравится новая калибровка… собираюсь вернуть старую…

Dmb89;bt90219

И еще было бы здорово добавить корректировку газа висения в зависимости от напряжения батареи, сейчас под конец полета коптер все время проседает.

уже добавил доп. калибровку газа при переходе из регулировки высоты на висение, либо при активации АХ… т.е. если летать в АХ, то на переходах “регулировка высоты” => “висение” (и обратно), каждый раз корректировка выполняется… будет в RC2… все получат обновление…
а корректировка от напряжения батареи дело неблагодарное, т.к. требует тонкой настройки… оч. зависит от конфига, т.е. веса, мощности коптера и т.д… потому что бы не усложнять настройку, отказался…

Dmb89

Лучше сделать дефайн для выбора старого или нового алгоритма калибровки. Со старой калибровкой у меня в некоторых местах магитометр ужас как крутило.

А возможность коррекции газа по напряжению очень хочется. Я бы с удовольстием бы потестил. Могу даже попробовать сделать замеры разницы тяги от напряжения в пределах просадки батареи для пары типов двигателей.

mahowik
Dmb89;bt90226

А возможность коррекции газа по напряжению очень хочется. Я бы с удовольстием бы потестил. Могу даже попробовать сделать замеры разницы тяги от напряжения в пределах просадки батареи для пары типов двигателей.

т.е. сейчас (в RC2) уже 2 рабочие/проверенные калибровки газа висения и если летать в АХ, то будет идти постоянная подстройка на переходах… этого будет достаточно…

новости 😃: убил кучу времени в последние две недели на получение/предсказание высоты по акселю:.

  • качество АХ субъективно выросло в раза 2
  • дает более точную регулирвоку высоты с пульта, как на мелких корректировках (10-ки сантиметров), так и при изменении в несколько метров, т.к. когда попадаем стиком газа в центр (в висение), точная высота без задержки уже известна… т.е. мгновенное определение высоты после резких подъемов/спусков, a в RC1 пока есть лаги/задержка т.к. высота берется по баро, где сам баро-сенсор довольно инертный…
  • меньше проблем с воздушной подушкой на взлете/посадке, т.к. баро только для корректировки
Dmb89

Проверил еще раз реакцию на нулевой газ в альтхолде.
Правку внес.
Падает камнем. Хорошо, что сугроб для тестирования помягче нашел.
Еще идеи?

omegapraim

Здравствуйте сегодня испытывал FAILSAVE и даже очень успешно, настроил его таким образом что-бы коптер при потере сигнала возвращался на базу и снижался автомотически, все работало идеально безо всяких но и если. просто выключал пульт и смотрел как коптер летит ко мне. видос с бортовой камеры прилагаю)))))

mahowik
Dmb89;bt90240

Проверил еще раз реакцию на нулевой газ в альтхолде.
Правку внес.
Падает камнем. Хорошо, что сугроб для тестирования помягче нашел.
Еще идеи?

в мин. позиции газа “желаемая” вертикальная скорость спуска примерно -5м/с (в RC2 уменьшил в полтора раза)… т.е. это и есть камнем вниз практически, но снижение все равно контролируемое по сути, если не глохнут моторы конечно… попробуйте след-й раз сперва в руках лучше проверить…

или давайте по порядку:

  1. без активации АХ моторы имеют уверенный холостой ход на нижнем газе?
    если еле еле крутятся то это и может быть причиной останова… тогда и без активации АХ, в руках, если к примеру дать половину газа, а потом в ноль, то должны заглохнуть…
  2. в руках, если активировать АХ и газ в мин моторы заглохнут?
Dmb89

Было падение без стабилизации кувырком с трех метров. Я много раз спускался с большой высоты с большой скоростью разницу понимаю. Но сейчас сделал тест в руке и пробовал падать с высоты потолка на подушку - все нормально, моторы останавливаются после приземления. Может минусовая температура так действует. Регули HK BS 12A с кварцем минус переносят нормально, прошитые Wii ESC, диапазон стандартный, калибровка отключена. Завтра попробую еще раз на улице. А как алгоритм распознает конец полета? У меня первое падение случилось когда коптер резко потянуло вверх и он почему-то быстро стал набирать высоту в режиме AX вот тогда я и дал нулевой газ. Температура была -15с. При комнатной температуре все было нормально.

mahowik

распознавания конца полета нет, т.е. при любом раскладе (как при АХ так и без него) холостые обороты должны быть при мин. газе…
самый короткий путь это поднять MINTHROTTLE до уверенных холостых оборотов

Dmb89

У меня AX работает так: при арминге моторы запускаются, если в этот момент включить AX и газ будет на нуле они заглохнут. Если газ будет 10% или более то будут вращаться около холостых, на 50-60% газа взлет, после посадки, если газ сбавить до нуля моторы останавливаются. Если в этот момент выключить AX, то они снова запустятся на холостые. Если нет распознавания конца полета, что мешает моторам остановиться в воздухе если газ на 0%?

omegapraim

что мешает именно вашей конфигурации непонятно, может хоть ролик снимете а? а то честно говоря непонятно как они у вас в альт холде глохнут, у меня например все отлично работает)))) В общем снемите ролик пожалуйста дабы увидеть проблему.

mahowik
Dmb89;bt90260

У меня AX работает так: при арминге моторы запускаются, если в этот момент включить AX и газ будет на нуле они заглохнут. Если газ будет 10% или более то будут вращаться около холостых, на 50-60% газа взлет, после посадки, если газ сбавить до нуля моторы останавливаются. Если в этот момент выключить AX, то они снова запустятся на холостые. Если нет распознавания конца полета, что мешает моторам остановиться в воздухе если газ на 0%?

мешать должен допустимый диапазон (фикс выше), который не даст моторам заглохнуть… пришлите мне по почте исправленный MahoWii_2_1_rc1.ino…
а пока поднимите холостые обороты на 30-50 единиц…

Dmb89

У меня тоже все нормально работало несколько дней, но я не разу не сбавлял газ до 0. Моторы вроде у всех останавливаются в альтхолде после приземления? Я поэтому и арминг на тумблер вывел чтобы “вжика” при дизарме не было. А если моторы выключаются ПОСЛЕ посадки, что мешает им выключиться в полете? Видео снимать не буду у меня и так уже дохлый мотор и сонар похоже тоже накрылся. Дмитрий попробуйте в режиме АХ сбросить газ до 0, только сугроб побольше под коптером выберите!

mahowik
Dmb89;bt90264

А если моторы выключаются ПОСЛЕ посадки, что мешает им выключиться в полете?

яж ответил вам выше…

Dmb89;bt90264

попробуйте в режиме АХ сбросить газ до 0, только сугроб побольше под коптером выберите!

100 раз пробовал и даже без фикса… все ок

Dmb89

Файл выслал. Моторы должны выключатся после полета при активированном AX?

mahowik

не должны…

файл посмотрел… фикс на месте… буду дальше капать, а пока поднимите холостые обороты на 30-50 единиц…

omegapraim

Дмитрий отвечает, у меня все ок, на части видео где коптер начинает колбасить при снижении я почти до 0 газ убрал, сейчас проверил даже если резко сбросить газ в 0 движки крутятся не тормозятся, вы чтото неправильно настроили, а если не хатите снимать видос то это только вам во вред, я не просил падать… мне вообще это не нужно видеть мне нужно чтобы вы взяли сняли винты, заармили свой коптер, преключили в АХ и подняли газ до 100% а потом сбросили до нуля, и ничего ломать не придется.

Кстати пользуясь случаем хочу спросить Саш че такое может быть, я приконектил свой “крутой” Glonas/gps к квадрику, в вингуи все координаты и спутники показывает, на карте отображается все нормально, но режимы удержания и всего остального не работают, хотя показывает что ГПС зафиксился видит 9 спутников. С MTK работает как часы.

Dmb89

По крайней мере уже понятна суть проблемы, у меня моторы всегда выключались на обоих гексах в AX, видимо из MINTHROTTLE что-то вычитается в Вашем альтхолде. А прочитав про “вжик” я подумал что так и должно быть. В других режимах моторы на холостых ни глохли ни разу. Прошивка регулей на обеих аппаратах Wi ESC. Видимо с этим связано.

mahowik

сейчас проверил… с фиксом холостые обороты при мин. газе не меняются…

у вас расходы по газу какие? должны быть как мин. на 50 единиц меньше MINCHECK и больше MAXCHECK (тоже примерно на 50)…
учитывая что:
#define MINCHECK 1100
#define MAXCHECK 1900

расходы по каналам должны быть как мин 1050-1950, а лучше 1000-2000…

Dmb89

Большое спасибо, Александр!
Проблема была с расходом по каналу газа. Минимальный расход был 1070 Turnigy 9х, видимо, сбросилась, когда я переключился в самолетный режим, чтобы вывести арминг на тумблер.
Это повлияло только на AX. Все остальные режимы армились и дизармились нормально. Обороты холостого хода на проблему не влияют, прибавлял, пока на холостых не взлетел.
Завтра проверю на морозе.

Dmb89

Рано радовался. Проблема осталась.
Даже не пойму как у меня вчера получилось сделать так, что моторы не глохли в AX. Крутил тримы и субтримы чтобы сбавить мин газ, Вроде один раз завелось и не заглохло.
Сегодня аккуратно выставил расходы по всем каналам 1000-2000. Глохнет. Перепробовал все. Убрал все возможные правки в конфиге. Почистил EEPROM выкинул GPS, сонар и блютус на всякий случай. Глохнет.
Сейчас единственная правка в GUI - увеличение P до 7.1 по питчу и ролу остальное все стандартное. Глохнет. Мой мозк поломался. Очевидно, что проблема в чем-то очень простом, но что именно непонятно.
Отлетал сегодня два пака в AX при температуре около 0, помня что газ до нуля сбавлять нельзя, поведение режима очень хорошее, сонар оправился от прошлого падения и работает замечательно. И даже новая калибровка магнетометра отработала отлично ухода по направлениям не было, может потому что почистил EEPROM. Кстати, стандартный скетч очистки чистит только первые 512 байт, в атмеге 2560 их 4096 заметил сегодня, почистил все.
Если нужно, видео могу снять, но сюжет будет простой и скучный. Арминг - моторы запустились. Включаю AX - моторы встали, диоды арминга погасли. Моторы не глохнут, а чуть сбавляют обороты при запуске AX, только когда газ выставлен не менее 30%. Тогда взлет и полет нормальный, пока газ не падает до 0, тогда моторы встают. В аппе все линейное, кривых нет нигде. В GUI полочка газа по умолчанию. Все режимы кроме AX работают адекватно. Что еще покрутить?

mahowik

а MID expo у вас какой?

еще как быстрофикс, найдите строчку:

int16_t varioError = constrain(targetVario - vario, -400, 400);

и замените на:

int16_t varioError = constrain(targetVario - vario, -300, 300);
Dmb89

Попробовал правку - безрезультатно. MID 0.5 EXPO 0.5

ColonelTY

Кстати, у меня аналогичный случай (Арминг - моторы запустились. Включаю AX - моторы встали), пока не прочитал, думал так и надо.

mahowik

блин перерыл уже весь код, но пока не могу понять где ошибка и почему на вашем конфиге это происходит… разбираюсь…

пока еще попробуйте подправить пред-й фикс:

rcCommand[THROTTLE] = constrain(rcCommand[THROTTLE], MINTHROTTLE, MAXTHROTTLE);

на

rcCommand[THROTTLE] = constrain(rcCommand[THROTTLE], MINTHROTTLE+50, MAXTHROTTLE);

или если не поможет то

rcCommand[THROTTLE] = constrain(rcCommand[THROTTLE], MINTHROTTLE+100, MAXTHROTTLE);
mahowik

а вообще можно исправить это перекалибровкой регулей:

  1. калибруем регули прошивкой на диапазон 1000…1900
/* to calibrate all ESCs connected to MWii at the same time (useful to avoid unplugging/re-plugging each ESC)
       Warning: this creates a special version of MultiWii Code
       You cannot fly with this special version. It is only to be used for calibrating ESCs
       Read How To at  */
    #define ESC_CALIB_LOW  1000
    #define ESC_CALIB_HIGH 1900
    //#define ESC_CALIB_CANNOT_FLY  // uncomment to activate
  1. выставляем MINTHROTTLE на уверенный холостой ход, это ESC_CALIB_LOW+100, т.е.
#define MINTHROTTLE 1100
  1. расходы аппы на 1000…2000, НО сами расходы проверить в ГУИ вия!

тогда без фиксов всяких, должно пахать… если нет выпью яд 😃

ColonelTY

Вот как это выглядит в ГУИ

ДАРМ

АРМинг

вкл АХ

Dmb89
ColonelTY;bt90329

Кстати, у меня аналогичный случай (Арминг - моторы запустились. Включаю AX - моторы встали), пока не прочитал, думал так и надо.

Ура!!! Не один я такой!
То есть искренне вам сочувствую, давайте выяснять что нас объединяет.
Опишите свою конфигурацию. Я пока думаю на регули с прошивкой WiiESC. Их вроде мало кто использует.

ColonelTY

регули Hobbywing 20A 4-in-1 ESC

ColonelTY
mahowik:

а вообще можно исправить это перекалибровкой регулей:

Не помогло.

mahowik

спасибо!
блин… кажется понял… проблема именно при арме с тумблера и активации АХ… сегодня-завтра найду и вышлю фикс!

ColonelTY
mahowik;bt90337

спасибо!
блин… кажется понял… проблема именно при арме с тумблера и активации АХ… сегодня-завтра найду и вышлю фикс!

Будем ждать.

mahowik

можете сейчас попробовать убрать арм с тумблера и заармить стиками, а потом включить АХ ?

ColonelTY

За одно спрошу, в левом нижнем углу инфо

ALT - это высота с сонара, а барометрическая где? HEAD?

vavilon09

сделайте “расходы аппы на 1000…2000, НО сами расходы проверить в ГУИ вия!”
у вас сейчас стоит от 986

ColonelTY
mahowik;bt90339

можете сейчас попробовать убрать арм с тумблера и заармить стиками, а потом включить АХ ?

так всё заработало.

Dmb89
mahowik;bt90339

можете сейчас попробовать убрать арм с тумблера и заармить стиками, а потом включить АХ ?

Заработало! Не глохнет! Завтра попробую полетать! На вчера я каким то образом и с тумблером тоже запустил.

mahowik

ок! спасибо! проблема в арме с тумблера… найду, вышлю всем прошивку с фиксом… либо уже через пару дней RC2 😉

Dmb89
mahowik;bt90344

ок! спасибо! проблема в арме с тумблера… найду вышлю всем прошивку с фиксом… либо уже через пару дней RC2 😉

Ок. Не торопитесь! Без тумблера вполне можно жить! Пусть лучше RC2 будет.

mahowik

последний месяц все свободное время и убил по сути на:

  • на улучшения в регулировке высоты и калибровке газа висения
  • на новую фишку - получение мгновенной высоты по акселю… сейчас модно называть это “предсказанием высоты по акселю”, где по сути по акселю выполняется очень быстрое и относительно точное измерение высоты при быстрых перемещениях, а инертный баро корректирует ошибку двойного интегрирования…
    пипец, чеб удержать двойной интеграл, пришлось ввести динамические коэффициенты в комплиментарный фильтр…
mahowik

в итоге если к примеру “газ в пол” на макс. скорость, и через метр-три резкий зависон, то зависон по сути именно в той точке, где стик принял центр…
а вообще, лучшее враг хорошего, надеюсь что сделал только лучше! 😉

omegapraim

а может пора уже на более быстрое железо переходить?
Помни главный инженерный принцип, работает не трогай)))) применим не всегда))))

jekmv

удержание высоты итак на высоте, но в данном случае кашу маслом не испортишь)

mahowik
jekmv;bt90351

удержание высоты итак на высоте, но в данном случае кашу маслом не испортишь)

тут речь скорее про регулировку высоты

  • сделана более плавная регулировка диапазона скорости… терь проще задать 20-30см/с
  • и также, как писал выше, мгновенная активация висения в момент, где стик принял центр… а в RC1 к примеру если спускаться/подниматься с макс. скоростью, то в момент активации висения он сползет вверх/вниз на метр два… кроче если в двух словах, то это скорость реакции на переходах из регулировки скорости в висение…
mahowik
omegapraim;bt90350

а может пора уже на более быстрое железо переходить?

почитай ветку “создание собств. системы стабилизации” 😉
уже закупаемся патиху… буду осваивать stm32… но когда что выйдет и выйдет ли вообще вопрос 😃

mahowik
mahowik;bt90344

ок! спасибо! проблема в арме с тумблера… найду, вышлю всем прошивку с фиксом… либо уже через пару дней RC2 😉

исправил и проверил…
перекачайте по ссылке на google drive из письма с прошивкой… т.е. то письмо, в котором получили архив с прошивкой, там же и ссылка…

сюда ссылку не выкладывать плз!

RicLab

перекачайте по ссылке на google drive из письма с прошивкой

Это уже RC2 или исправленная RC1?

mahowik

исправленная RC1

ColonelTY
mahowik;bt90376

исправленная RC1

Достаточно обновить только ****rc1.ino?

Dmb89
ColonelTY;bt90384

Достаточно обновить только ****rc1.ino?

Проверил. Все работает как надо. Достаточно обновить только этот файл.

mahowik

все верно… можно только этот файл…

Zam888

Александр возник следующий вопрос по rc1. Имеется платка multiwii v2 с рстаймера на 328 меге. Так вот РС1 туда не влезает, но т к гпс использоваться не будет, можно ли тупо удалить вкладку GPS чтоб все поместилось) Разъясните пожалуйста как будет правельно. И в перспективе, т к гпс имеется но нет преобразователя, можноли уместить както с гпсом.

mahowik

прошивка ориентирована на АИО контроллер, но без ГПС кода влезет и в 328-ю мегу без бубнов (27 кб без гпс)… если надо всеж с ГПС, то только через i2c переходник, который стоит пару баксов на рцтаймере…

vavilon09
Zam888;bt90443

Александр возник следующий вопрос по rc1. Имеется платка multiwii v2 с рстаймера на 328 меге. Так вот РС1 туда не влезает, но т к гпс использоваться не будет, можно ли тупо удалить вкладку GPS чтоб все поместилось) Разъясните пожалуйста как будет правельно. И в перспективе, т к гпс имеется но нет преобразователя, можноли уместить както с гпсом.

закомментируйте все все функции gps должно влезть.

Я думаю что в дальнейшем ждать всех функции gps на 328 нет никакого смысла.
и пора переходить на более мощные контроллеры

mahowik

328-я мега совсем мала уж, т.к. чисто по памяти прошивка с гпс не лезет и нет смысла тратить кучу часов, чтобы впихнуть ее туда…

а вообще сейчас так модно говорить, что сила в более мощных контроллерах, типа stm32F3/4 и т.д. 😉
но контроллеры новые тоже не панацея, т.к. если портануть простой вий на stm32 то он лучше не полетит…

новый контроллер это:

  1. сотни часов на портирование (хотя видел уже порт вия на stm32F4)
  2. еще больше часов на тестирование и вылавливание новых багов
  3. research/исследование/поиск новых алгоритмов, т.к. первые 2 пункта только обеспечат жизнь старого ПО на новом железе и не больше, т.е. чуда не будет…

п.с. себе уже купил STM32F3DISCOVERY и STM32F4DISCOVERY но это все на поиграться, да пощупать и то если пойдет…

Zam888

Всех благодарю за помощь. Имею и aio только квадрик на больничном( Завтра залатаю и то и то дай бог поднему в воздух и отпишусь

Alexey_1811

Скажите Александр, при активации RTH коптер поднимается на высоту 10м (задается в конфиге), а что произойдет если он находился на высоте больше 10м? Он спустится 10м или будет лететь домой на высоте которая была в момент активации RTH?

mahowik

спустится на 10м и будет лететь домой на этой, заданной в конфиге, высоте…

Alexey_1811
mahowik;bt90617

спустится на 10м и будет лететь домой на этой, заданной в конфиге, высоте…

А нельзя ли добавить дефайн который будет отключать спуск. Летая на деревьями и активируя RTH можно повиснуть на дереве.

mahowik

так поставьте себе к примеру 30м высоту возврата, ну или если отключить ALT_TO_RTH то будет возвращаться на той высоте, где включили возврат…

omegapraim

А вот какой вопрос возник, стабилизация по высоте просто супер, но у меня возник вопрос по поводу GPS удержания позиции, если в этом режиме летать, то удержание позиции отключается на время полета, но GPS в это время продолжает работать, и если резко остановиться, то координаты не успевают обновиться из-за быстрого срабатывания алгоритма и коптер тянет на предыдущие координаты, которые запомнились на приемнике. Вопрос: А нельзя ли сделать задержку скажем в 5-10 сек для замедления включения алгоритма PH? после отпускания стиков, или может она есть в пидах. Я если честно по пидам для GPS хотел бы почитать и добавить в FAQ, но пока не особо много инфы.

Alexey_1811

Я если честно по пидам для GPS хотел бы почитать и добавить в FAQ, но пока не особо много инфы.

Тоже хотелось бы нормальный FAQ заиметь по настройке GPS.

komar2

День добрый. При открытии файла высвечивается сообщение. (“IMU.ino” содержит не распознанные символы. Если этот код был создан в старой версии Processing, то вам понадобится использовать Сервис -> Исправить кодировку, чтобы изменить кодировку скетча на UTF-8. Если нет, то вам понадобится удалить плохие символы, чтобы избежать этого предупреждения.) . Подскажите с чем это связано нужно ли исправить кодировку.

omegapraim

у вас версия ардуино какая? как вы ее распокавали? читали ли faq?

komar2

Версия 1.0.3. При открытии высвечивается. На других прошивках такого не было.

vavilon09

попробуйте версию 1.0.1

komar2

Попробовал 1.0.0, 1.0.1, 1.0.2 тоже самое.
У всех открылось нормально MahoWii_2_1_rc1?

Alexey_mt

У меня такая же фигня в rc1, и в b4 было… все прекрасно летает. Тоже кстати тогда разные версии arduino попробовал.

Dmb89

У меня было то же самое, добавьте где нибуть пробел в коментах в IMU.ino и сохраните файл. Кодировка исправиться. Сообщения больше не будет. Летает нормально что так что эдак.

komar2

Спасибо.

mahowik

проверил… все файлы прошивки в ANSI кодировке, но только IMU.ino какого то хрена в UTF-8… но у меня ардуино никогда не ругалась…

mahowik

по поводу ГПС пидов… когда то читал эти документики, но честно говоря летаю на стоке:
code.google.com/p/i2c-gps-nav/downloads/detail?nam…
code.google.com/p/i2c-gps-nav/downloads/detail?nam…

dnuos

Сегодня выезжал за город, 70 лет прорыва блокады, много народу полетал в поле, рядом с парковкой, познакомился с владельцем назы и немца, который подошел и спросил что за контроллер который так стабильно летает,у меня говорит немец и то бывает хуже, я был приятно удивлен, Саша вам еще раз респект, я в свою очередь рекомендовал аиоп и вашу прошивку.

mahowik

в текстовых редакторах обычно есть функция преобразования кодировок… я пользуюсь Notepad++
там точно есть… notepad-plus-plus.org

mahowik
dnuos;bt90928

Сегодня выезжал за город, 70 лет прорыва блокады, много народу полетал в поле, рядом с парковкой, познакомился с владельцем назы и немца, который подошел и спросил что за контроллер который так стабильно летает,у меня говорит немец и то бывает хуже, я был приятно удивлен, Саша вам еще раз респект, я в свою очередь рекомендовал аиоп и вашу прошивку.

Спасибо!

Zam888

Облетал наконец RC1! Все отлично!!! Альт холд на много приятнее чем на Б3,хотя и на ней я был в восторге. Гпс на Аио потестил а именно режим удержания 3 минута в ветер3-4метра и температурой +5. Возврат не решился т к хед фри малеха не понравилось как работало. Надо калибровать МАГ. Вроде какой то новый метод калибровки!? Есть инструкция??? Огромный респект Александр. Ждем новых фишек с нетерпением!!!

AvxMx

Загрузил RC1 в MWC SE с I2C-GPS-NAV влезла без “танцев с бубном”, подправил в новом индикаторе GPS, STABLEPIN_ на LEDPIN_ работает, но длительность вспышек очень короткая, визуально как будто яркость ниже чем при обычных вспышках, думаю на AIO также, ещё не пробовал, желательно увеличить длительность, красивее будет.
Также пробовал взлетать в AX, косяк в том, что когда включаешь AX двигатели сразу заводятся (если забыл завести перед этим) даже если газ в нуле и включен #define MOTOR_STOP, такого не должно быть. Также когда садишься и газ в нуле двигатели вращаются и дисарм не сделать пока не выключишь AX, иначе по yaw вращается, тоже “косяк”. Считаю что если установлен #define MOTOR_STOP, то двиги в нуле газа должны молчать, не зависимо включен AX или нет.

PS: как делается взлёт посадка в AX читал, но всё равно по новому, не совсем логично с общей концепцией получается.

mahowik
AvxMx;bt91001

косяк в том, что когда включаешь AX двигатели сразу заводятся (если забыл завести перед этим) даже если газ в нуле и включен #define MOTOR_STOP, такого не должно быть

именно так и должно быть! В режиме удержания высоты, весь диапазон газа рабочий и если стик в мин., то это значит задана скорость контролируемого снижения (в RC1 4…5м/с, в RC2 ~3м/с). Иначе на спуске с максимальной скоростью (газ в мин.) коптер просто упадет камнем, вместо контролируемого снижения…

AvxMx;bt91001

Также когда садишься и газ в нуле двигатели вращаются и дисарм не сделать пока не выключишь AX, иначе по yaw вращается, тоже “косяк”.

Это уже хорошо обсудили в коментариях… эффект “вжик” 😃
для RC2 ввел дефайн (на мин. газу при АХ, yaw будет отключен в 1500), ибо палка о двух концах: с одной стороны нельзя запрещать yaw на мин. газ, т.к. хорошо оставить возможность поворотов по азимуту на спусках с макс. контролируемой скоростью. Пример: вращение по азимуту в быстром снижении для съемки панорамного видео… красиво может получиться!

Zam888;bt90982

Вроде какой то новый метод калибровки!?

калибровать компас, как и раньше… т.е. с точки зрения пользователя ничего не изменилось…

mahowik

И еще нехорошая новость. Какой то сцуко-упырь (а ему зачтется!) использовал краденный paypal аккаунт для донэйта. И терь владелец счета поднял диспут в палке по этому поводу. Я сразу хотел сделать возврат, но средства уже заблокированы до окончания разбирательств.
Отчасти сам виноват, т.к. средства были переведены с аккаунта amanda…@…com, т.е. владелец женского пола. И т.к. деФки у нас тут не летают + распространял только на русских просторах, то надо было быть более бдительным и сразу сделать откат, НО умная мысля приходит апосля…

vavilon09

Александр
Можете сделать в RC2 что если сонар показывает 0 см, алгоритм сразу переходит на баро, это поможет если например сонар дешевый или по каким либо причинам сонар вышел из строя

mahowik
vavilon09;bt91027

Можете сделать в RC2 что если сонар показывает 0 см, алгоритм сразу переходит на баро, это поможет если например сонар дешевый или по каким либо причинам сонар вышел из строя

там и так драйвер, который управляет переходом сонар<=>баро от кол-ва ошибок полученных с сонара… если хотите ускорить переключение поставьте в конфиге SONAR_ERROR_MAX в 2…3

/* Maximum number of errors to switch to baro (integer 1..20) */
      #define SONAR_ERROR_MAX 10
vavilon09

это не решит проблему, проблема именно при взлете сонар всегда показывает значение 0 (если отошел провод или еще что нить) и на какую я бы высоту не поднял аппарат для контроллера всегда будет стабильно 0 и перехода на баро не будет

mahowik

контроллер не должен править ошибки проводки 😃
тогда уж нужно все выносное в расчет брать…

vavilon09

Я предлагаю что если показания сонара 0,00 то это ошибка.
У меня еще не разу не получилось с сонаром получить значение ниже 0,05 это нижний диапазон работающего сонара.

Какие плюсы это дает:

  1. так как сонар используется на малых высотах его отказ не сильно влияет на поведение аппарата
  2. Можно в поле ставить или убирать сонар без перезаливки прошивки
mahowik

я подумаю, но разные сонары виснут по разному… одни выдают ноль, другие произвольный мусор, некоторые последние валидные показания… т.е. тут нюансов и работы может быть много… мы с alexmos как то давно это обсуждали и решили забить…

ведь по хорошему, норм. сонар типа www.maxbotix.com стоит от 30 енотов, а мы летаем на ГГГГ и хорошо что оно вообще работает 😃

akira

Александр, подскажите, как в GUI MultiWii определить, что сонар работает корректно?

mahowik

в ГУИ на debug4 (debug[3] для программеров) будет высота в см…

komar2

Александр, огромное тебе спасибо за RC1. Летает как по рельсам (можно в носу ковырять). Единственное что пришлось повозиться с GPS у меня CN-06 v.02. Сегодня настроил - на балконе ловит 9-10 спутников, а заношу домой 5-6. Завтра пойду пробовать. Поставил
#define GPS_BAUD 115200
#define UBLOX
и все заработало.

Shuricus

Александр, а возможно ли ввести такой режим полета по сонару, что бы высота автоматически не опускалась ниже например 0.5м? Что бы не зацепится о землю при низких полетах.

mahowik

Tеоретически да, но на такой высоте, я бы не стал так сильно надеяться на сонар. Разве что в спортзале или на плoщадке, где поверхность уверенно oтражает ультразвук. Далее чем бoльше угол наклона коптера и выше скорость, тeм слабее эхо-сигнал… Если повыше на высоте от 1.5м, то возможно и имеет смысл, но даже если поверхность хорошая, то пиды должны быть сумашедшие на удержание высоты, чтобы четко удержать заданные 50см при отрицательной вертикальной скорости…
И eще нюанс, сонар довольно медленный и инертный сенсор, т.е. если лететь с хорошей скоростью вниз, то может и не поспеть 😃 Хотя сейчас у меня баро-сонар только для коррекции акселя и если последний не соврет, то может и успеть 😃

men68
AvxMx;bt91001

Также пробовал взлетать в AX, косяк в том, что когда включаешь AX двигатели сразу заводятся (если забыл завести перед этим) даже если газ в нуле

Не могу пока летать реально (привет Почте России). Но RC1 залил в мозги и смотрю по GUI. Если АРМ вывести на переключатель, то двигатели не стартуют пока не отключишь AH. Должны соблюстись три условия для запуска двигателей: газ в минимум, тумблер АРМ включен, режим AH выключен.

mahowik

все верно, но уже подумываю убрать один критерий - “режим AH выключен”, т.к. он был введен, когда AH нельзя было врубать до взлета… теперь можно 😃

Shuricus
mahowik;bt91045

Tеоретически да, но на такой высоте, я бы не стал так сильно надеяться на сонар.

Да, я понимаю, что из пике он не выведет! 😃 Но если нужно лететь низко и ровно над трассой или льдом или водой или за машиной, то автоматически подруливать при опасно низкой высоте было бы очень полезно. Понимаю, что режим этот очень специфический, и наверно не всех заинтересует… Но все же - вдруг…

AvxMx
mahowik;bt91035

я подумаю, но разные сонары виснут по разному… одни выдают ноль, другие произвольный мусор, некоторые последние валидные показания… т.е. тут нюансов и работы может быть много… мы с alexmos как то давно это обсуждали и решили забить…

ведь по хорошему, норм. сонар типа www.maxbotix.com стоит от 30 енотов, а мы летаем на ГГГГ и хорошо что оно вообще работает 😃

Поидее неплохо было бы и хороший сонар прикрутить, у многих аппаратуры навешано на сотни баксов, так что удорожание $15-20 для повышением надёжности и без аварийности, это хороший вариант.
Там даже есть i2C сонары - вообще тема.

Офигеть, в доке на maxbotix.com/…/I2CXL-MaxSonar-EZ_Datasheet.pdf даже пример кода для Arduino Uno есть, хочууу! 😃

mahowik
mahowik;bt91047

но уже подумываю убрать один критерий - “режим AH выключен”, т.к. он был введен, когда AH нельзя было врубать до взлета…

Изменил:

  1. если арминг НЕ задан с тумблера в ГУИ (т.е. арминг при комбинации мин. газ + макс. yaw):
    а) и новый дефайн DISABLE_YAW_ON_MIN_THROTTLE_DURING_AH активирован:
  • проверка на “режим AH выключен” перед армингом НЕ выполняется
  • при мин. газе + заведенных движках + включенном АХ, yaw игнорируется (чтобы избежать “вжык” при дизарме стиками)
    б) и дефайн DISABLE_YAW_ON_MIN_THROTTLE_DURING_AH отключен:
  • проверка на “режим AH выключен” перед армингом выполняется
  • при мин. газе + заведенных движках + включенном АХ, yaw НЕ отключается (т.е. останется “вжык” при дизарме стиками), но это для тех, кому нужен свободный yaw в АХ, даже на мин. скорости спуска… пример использования выше…
  1. Если арминг задан с тумблера в ГУИ, то проверка “режим AH выключен” перед армингом НЕ выполняется + yaw на мин. газе свободный. Т.е. DISABLE_YAW_ON_MIN_THROTTLE_DURING_AH в этом случае игнорируется…
/* yaw stick will be disabled (in center, i.e. 1500 value) in case of throttle stick in min/low position during AltHold and copter armed
     * it helps to avoid max yaw-ing before disarm
     *
     * if this define activated: for arming from stick (min throttle + max yaw) it's not required "AH switch OFF"
     * if this define disabled: for arming from stick (min throttle + max yaw) it's required "AH switch OFF"
     * note: if ARM set to switch (ARM box in GUI) this define is ignored
     */
    #define DISABLE_YAW_ON_MIN_THROTTLE_DURING_AH
AvxMx
mahowik

для RC2 ввел дефайн (на мин. газу при АХ, yaw будет отключен в 1500), ибо палка о двух концах: с одной стороны нельзя запрещать yaw на мин. газ, т.к. хорошо оставить возможность поворотов по азимуту на спусках с макс. контролируемой скоростью. Пример: вращение по азимуту в быстром снижении для съемки панорамного видео… красиво может получиться!

А что мешает сделать проверку при включенном АХ и арминге: Если включены двигатели и газ в нуле и показания акселя по всем осям не меняются и показания баро не меняются - значит мы на земле и если установлен #define MOTOR_STOP - выключаем двигатели. При взлёте тоже: если выключены двигатели и показания акселя не меняются и баро показывает ноль и установлен #define MOTOR_STOP и газ не в нуле, запускаем двигатели и взлетаем ???

При этом никакие дефайны на отключения yaw в нуле не требуется.

mahowik

Выведите все графики в ГУИ и тогда поймете почему нельзя полагаться на авто-критерии в данном случае… достаточно того, что в баро надувает минус 1-2 метра на воздушной подушке…
т.е. потом получится, что какой то из режимов вырубился или переключился в воздухе… уж нет 😃

p.s. Вот что действительно надо сделать, так это выкосить под корень дефайн MOTOR_STOP вообще! Сперва сам пользовался потом четко понял что это опасно и не верно…
Причины:

  • техника безопасности. Если движки взведены, то они должны крутиться, иначе не понятно был арм или нет. Уже не раз об этом писал, что это не правильная и травмоопасная штука. Сколько раз цеплял одеждой стики, газ в частности и если коптер ввзведен, но движки в стопе может получиться больно…
  • это не самолет где можно останавливать двигатели в полете. Они могут не завестись после. Сам пару раз ловил планету из за низких холостых оборотов.
Armin

а подскажите, вот есть прошивка Маховика RC1, в ней поддержка UBLOX польностью реализована? В том смысле, что нужны ли еще какие то шаманства в виде пайки доп. микросхем памяти, замыканий контактов модуля, программирования модуля через фирменную утилиту UBLOX? Или там уже вся инициализация сделана внутри в коде и ничего не надо делать?

mahowik

тут в коментах было… почитайте…

Armin

Саша, я уже н-ный раз читаю.
Смущает вот этот пункт:

  1. По GPS:
  • поддержка Ublox GPS модулей, а точнее бинарного U-Blox протокола (из dev версии mwii). Тут надо понимать, что если у вас Ublox GPS, то это вовсе не значит, что данные на выходе в формате U-Blox протокола. Т.е. все зависит от настройки и некоторые ublox модули могут легко выдавать данные в формате NMEA. Поэтому, сперва настройте свой модуль, а потом уже выбирайте соот-е параметры в config.h

Что подразумевается под “настройте свой модуль”?

mahowik

еще раз прочитайте коментарии (пользователей)… обсуждалось уже + у меня нет ublox чтобы проверить лично…

komar2

День добрый. Попробовал я возврат домой и GPS HOLD , но что то не понял, работает она или нет. Включаешь RTH и его понесло куда то. Так же почему то не работает GPS HOLD. Включаешь и его тянет по всем сторонам, но не хочет висеть хотя бы в пределах 3м. Может я что не то включил или не включил. Потом приехал домой включил Mw-WinGUI-2.1 на вкладке Map посмотрел, квадрик носит… , а по сути он стоит на месте. Подскажите кто знает, что нужно сделать.

Armin
komar2;bt91185

День добрый. Попробовал я возврат домой и GPS HOLD… [/video]

Приветствую! Проверьте наводки на магнетометр - подключите квадрик к компу и через GUI наблюдайте за показаниями магнетометра плавно повышая газ. При этом сам квадрик для удобства лучше поставить мордой на юг или север, и, теперь прибавляя плавно газ (не забывайте винты снять), смотрите, что происходит с показаниями магнетометра.

Если они поплыли, значит у Вас электромагнитная наводка от силовых проводов на магнетометр и отсюда некорректная работа ГПС функций (алгоритм работы с ГПС использует магнетометр для определения азимута, если не ошибаюсь). Бороться- удалять все провода подальше от платы. Или ставить экранирование.

mahowik

проверить также необходимо и с пропами (в руках и защитных очках!), хотя бы на 50% газа, т.к. токи с пропами совсем другие и наводки соот-но…
Гарантия работы ГПС функций это рабочий carefree/headfree мод… тут есть рецепты и ссылки rcopen.com/blogs/83206/15000

skyrider
komar2;bt91185

День добрый. Попробовал я возврат домой и GPS HOLD , но что то не понял, работает она или нет.

Перед включением на поле GPS HOLD или RTH обязательно проверяю две вещи:

  1. смотрю количество спутников, должно быть около 10 ( для проверки достаточно иметь любой гуглофон и блютус на коптере)
  2. проверяю адекватную работу компаса: взлетаю и включаю headfree, поворачиваю коптер к себе передом, если он управляется также четко как если бы был к нам задом то все ОК.

Если проверены эти два пункта, коптер настроен и его не колбасит в простом управляемом полете, правильно выставлены все дефайны, на прошивке MahoWii RC1 и с модулем U-Blox Neo6 у меня коптер висит в квадрате 1-2 метра.

mahowik;bt90344

либо уже через пару дней RC2 😉

Когда планируется релиз ? 😃

komar2

Я все понял спасибо. Но я уже компас калибровал, но вот в чем засада когда уже нашел 7 спутников его все равно носит по карте в Mw-WinGUI-2.1 на вкладке Map.
Может так и должно быть? А может это быть из за батарейки на GPS. Я честно сказать себе всю голову сломал и питание подавал через BEC( питание давал только на плату) без регулей и движков. Один черт.

tda2030

кстати, насчет компаса. Саш, переделал я все, теперь он у меня на телескопической опоре (пластиковый шприц) висит на отдельной плате на луче.
До проводов от BECа к двигателям сантиметров 10, до силовык АКБ - еще больше. До площадки с контроллером, OSD и прочей требухой тоже больше 10 см. Компас откалиброван. При выключенных двигателях адекватно реагирует на смену направлений, типо С-В-Ю-З.
При запуске двигателей и прогазовке до 50-60% показания могут врать на 4-5-6 градусов. Такая погрешность критична?
Хвост вроде держит без вращений, HEADFREE у меня как-то не прижился, хотя сегодня пойду пробовать его еще раз, но вот ЖПС_холд почемут не работает, хотя спутников 8-9, координаты есть.
чип mtk3339, сконфирурирован прошивкой на что-то там бла-бла-бла и скорость 115200 (еще в те времена, когда прошивка его широко обсуждалась в общих темах мультивия. Щас еще подрубил Rx на ЖПС к Tx контроллера и включил

#define INIT_MTK_GPS
#define GPS_NMEA_UPDATE_RATE 10 // 10 Hz update rate
#define SET_SBAS_ENABLED

разницы пока не заметил. Буду мучать снова.

зыж. Позавчера заметил такую штуку - в полете произвольно на непрерывный писк включается пищалка или вообще виснет, когда туда-сюда щелкаешь тумблером, активизирующем ее. У кого-нить такое наблюдается? В принципе не страшно, но просто думаешь: “а? что? куда? не падать!” )))))))))))))))))))))))))))))

RicLab
komar2;bt91260

Я все понял спасибо. Но я уже компас калибровал, но вот в чем засада когда уже нашел 7 спутников его все равно носит по карте в Mw-WinGUI-2.1 на вкладке Map.

youtu.be/1hwnX03Iux8

Может так и должно быть? А может это быть из за батарейки на GPS. Я честно сказать себе всю голову сломал и питание подавал через BEC( питание давал только на плату) без регулей и движков. Один черт.

Батарейку желательно подключить, так как она подерживает в памяти приемника альманах. Что позволяет ему быстрее находить спутники и точнее определять местоположение.
Попробуйте запитать контроллер с приемником GPS от компьютера и оставьте на подоконнике на час другой предварительно запустив GUI.
У меня MTK3339 час гулял по карте:D

jekmv

да, с пищалкой та же хрень, иногда просто включается на постоянный писк, пока не выключишь тумблер)

Alexey_1811

Если ЖПС лежит на подоконнике то он видит спутники только с “одной половины неба”. На сколько я понимаю в таких условия ему трудно определить положение точно. По этому он и гуляет.

komar2

А батарейка сколько вольт (1,3; 3; 4,5 ) может подцепить побольше емкости, что бы дольше держала в памяти альманах?

tda2030

если речь идет о mediatek чипах, то там достаточно батарейки 3В Cr2032 на VBACKUP. Жремс мало в ждущем режиме, поэтому хватит надолго.
а так 2 - 4.3 В по даташиту

RicLab
Alexey_1811;bt91272

Если ЖПС лежит на подоконнике то он видит спутники только с “одной половины неба”. На сколько я понимаю в таких условия ему трудно определить положение точно. По этому он и гуляет.

У меня ловило 7-8 спутников. Дрейф положения не превышал 5-10м что для GPS норма.

omegapraim

У каждого по разному все зависит от условий, у меня дома он гуляет просто ужас, а в лесу стабильно все. В городе сигнал может искажаться, отражаться от стен зданий, возникает множество помех, конечные настройки гпс надо проводить в открытом поле где нет зданий в радиусе 200 - 500м (в идеале) но и футбольное поле подойдет.

mahowik
skyrider;bt91255

Когда планируется релиз ? 😃

да уже неделю назад готово! кореш обещал видос снять + надо описание сделать…

mahowik
tda2030;bt91267

При запуске двигателей и прогазовке до 50-60% показания могут врать на 4-5-6 градусов. Такая погрешность критична?

на близких расстояниях по идее нет… просто на базу будет леть немного по эллипсу…

tda2030;bt91267

Позавчера заметил такую штуку - в полете произвольно на непрерывный писк включается пищалка или вообще виснет, когда туда-сюда щелкаешь тумблером, активизирующем ее. У кого-нить такое наблюдается? В принципе не страшно, но просто думаешь: “а? что? куда? не падать!” )))))))))))))))))))))))))))))

у меня было пару раз… будет время покапаюсь, но по идее, переключение любого тумблера сбрасывает писК… ))

tda2030

еще, народ, кто летает на ЖПС mediatek. Как у вас ведет себя светодиод 3DFix на ЖПС модуле?
Включаем питание - от со скважностью 50% и частотой в ~0.5 Гц отмаргивает поиск спутников.
В это время на контроллере тоже светодиод медленно и равномерно моргает.
Затем, когда модул нашел сколько-то там спутников, оба светодиода тухнут и, наконец,
когда спутников больше трех, на светодиод на контроллере короткими вспышками указывает на их количество, а на
модуле ЖПС моргает чуть быстрее с коротким временем свечения и более длительным паузы (скважность изменилась).
У всех так или только у меня одного? И что это моргание означает? Просто не нашел такого в даташите.

зы. сорри, если оффтоп, т.к. просто не знал, куда писать.

omegapraim

У меня просто тгорит когда зафиксился и моргает когда ищет (это на модуле, на плату я не смотрю тк модуль мне виднее.)

RicLab
jekmv;bt91271

да, с пищалкой та же хрень, иногда просто включается на постоянный писк, пока не выключишь тумблер)

У меня такие симптомы наблюдались когда в режиме Альтхолд выводишь стик газа в центр, если двигаешь стик вниз-вверх все нормально работает при возвращении стика в центр опять пищит постоянно. Такое наблюдается не всегда то есть то нет:)

baliv

Вот собрался раскошелиться на РС1, а тут РС2 на подходе:) классно подожду…
Хотел сказать. Вот Александр научил мультивий хорошо летать, может пора уже подумать о автоматизации? имею в виду сделать возможным подключение к наземной станции, которая будет поворачивать антены в сторону аппарата, отображение на карте, полет по точкам и все это без дополнительных ЖПС и т.д. Сейчас банально не получится подключить одновременно ОСД и Модем 😦. Мож есть какие мысли по этому поводу?

ColonelTY

Александр, а как можно “перекинуть” PIN сонара? А то не могу разобраться в чем засада. После падения в снег, все датчики работают, а сонар нет (подкидывал другой модуль сонара, все одно не работает) может с PIN выходами что то? Второй платы CRIUS_AIO_PRO для проверки нет.

mahowik
tda2030;bt91326

еще, народ, кто летает на ЖПС mediatek. Как у вас ведет себя светодиод 3DFix на ЖПС модуле?
Включаем питание - от со скважностью 50% и частотой в ~0.5 Гц отмаргивает поиск спутников.
В это время на контроллере тоже светодиод медленно и равномерно моргает.

на мтк3339 так и есть

tda2030;bt91326

Затем, когда модул нашел сколько-то там спутников, оба светодиода тухнут и, наконец,
когда спутников больше трех, на светодиод на контроллере короткими вспышками указывает на их количество, а на
модуле ЖПС моргает чуть быстрее с коротким временем свечения и более длительным паузы (скважность изменилась).

описание вспышек контоллера см. п.4 выше…
мой 3339 после 3D фикса уже не моргает вообще…

mahowik
baliv;bt91334

Вот собрался раскошелиться на РС1, а тут РС2 на подходе классно подожду…
Хотел сказать. Вот Александр научил мультивий хорошо летать, может пора уже подумать о автоматизации? имею в виду сделать возможным подключение к наземной станции, которая будет поворачивать антены в сторону аппарата, отображение на карте, полет по точкам и все это без дополнительных ЖПС и т.д. Сейчас банально не получится подключить одновременно ОСД и Модем . Мож есть какие мысли по этому поводу?

  • RC2 будет выслана владельцам RC1 безвозмездно, тоесть даррром 😉
  • для автоматизации есть арду, а вий для полетать с комфортом!
  • отображение/трек по карте возможно при наличии модема и win-gui
  • полет по точкам, со слов разработчика гпс кода/модуля в вие, сделать не сложно, т.к. базовые функции удержание позиции и полет к точке (домой) есть… но тут опять же зачем? есть арду для авто режимов, а вий как раз силен стабильностью акро и стаб модов на полетать в удовольствие!
  • одновременное подключение ОСД и модема будет возможно с выходом 2.2 офиц. релиза и возможно тогда выйдет и mahowii на базе 2.2
omegapraim

Супер, спасибо. Я тоже считаю что автоматизация ви не нужна, теряется вообще весь смысл управления.

mahowik
ColonelTY;bt91337

Александр, а как можно “перекинуть” PIN сонара? А то не могу разобраться в чем засада. После падения в снег, все датчики работают, а сонар нет (подкидывал другой модуль сонара, все одно не работает) может с PIN выходами что то? Второй платы CRIUS_AIO_PRO для проверки нет.

у меня где то был драверок на D9, D10 пины для сонара… сами разберетесь? могу выслать…

mahowik
omegapraim;bt91368

Супер, спасибо. Я тоже считаю что автоматизация ви не нужна, теряется вообще весь смысл управления.

одна идейка будоражит мой мозг 😃, но блин не хватает времени засесть 😦
хочу попробовать сделать автномную посадку на маркер… нашумевшая Raspberry PI последней версии (512mb) уже 2 месяца пылиццо… тут конечно задачки уже более высокого уровня в плане программирования… на базе библиотек распознавания образов, аля OpenCV и т.д.

komar2

Что может еще быть? Вынес вчера все на улицу соединил - 12 спутников поймал. Поднял проверил наводки - компас без изменений по ROLL, PITCH, YAW как с бек и регулями одни и те же показатели. Может нужно еще какие то функции активировать при включении RTH. Попробовал отлетел на 20м. включил не каких изменений. GPS HOLD - вроде бы сработало, а потом понесло по укропу, по петрушке.

omegapraim

У тебя планы прям глобальные, а может лучше улучшением точности ГПС заняться? Xтоб удержание было вообще супер, кстати совершенно забыл отписаться, по поводу твоего алгоритма снижения, у меня на стандартных пидах снижается очень хорошо, но когда ручку опускаешь ниже 25% газа скорость уже слишком высокая и квадрик начинает колбасить, может ограничить максимальную скорость снижения или ввести возможность выбирать максимальную скорость снижения, ибо регули у всех разные и скорость снижения может варьироваться? Да и кстат по поводу посадки в точке, настроил FAILSAVE и теперь при выключении пульта квадрик прилетает и садится там где надо, так что автоматика)))))

Dот ролик, все снижения и набирания высоты в альтхолде с удержанием по GPS.

omegapraim
komar2;bt91375

Что может еще быть? Вынес вчера все на улицу соединил - 12 спутников поймал. Поднял проверил наводки - компас без изменений по ROLL, PITCH, YAW как с бек и регулями одни и те же показатели. Может нужно еще какие то функции активировать при включении RTH. Попробовал отлетел на 20м. включил не каких изменений. GPS HOLD - вроде бы сработало, а потом понесло по укропу, по петрушке.

Если не сложно дайте пожалуйста фото вашей рамы и расположения ключевых элементов, но как вариант просто компос может быть либо криво припаян либо битый, а для проверки используйте функцию хедфри.

ColonelTY
mahowik;bt91369

у меня где то был драверок на D9, D10 пины для сонара… сами разберетесь? могу выслать…

Я бы попробовал, но хоть с мини инструкцией

komar2

Если не сложно дайте пожалуйста фото вашей рамы и расположения ключевых элементов, но как вариант просто компос может быть либо криво припаян либо битый, а для проверки используйте функцию хедфри.

У меня под крышкой пластина медная лежит. На фото было не видно. Наводки - компас без изменений по ROLL, PITCH, YAW как с бек и регулями одни и те же показатели.

omegapraim
komar2;bt91389

Я раму сам делал. Расчет делал под 8 двигателей. Вы уж не судите строго.

можете удалять фоты, чего же вы хотите поставили плату с регулями под самый компас, регули должны быть минимум на сантиметров 5 ниже и в идеале плата должна сидеть на небольшом куске текстолита (фольгированного) для экранировки компаса. а пока у вас все так близко работать компас и не должен.

Саш извини за флуд, подчисти потом все что не надо.

soliada

Здравствуйте Александр.Вопрос возможно уже и звучал,но признаться вразумительного ответа я так и не нашел.
Собственно сам вопрос. На сколько корректно будет работать ваша
RC1 с ВМР085-ВМР180? Есть ли возможность добиться более менее схожих результатов как с MS5611? Вроде Вы говорили о такой взможности с учетом того,что придется подобрать какие-то кофф-ты…Если не трудно,подскажите что и где надо подкрутить)))

omegapraim

Миш У нас с тобой не работает потому что на акселе ST у нас с тобой Ось Z не настроена, надо делитель подбирать, и я вроде подобрал примерно.
Алгоритм работает но не с такой точностью…

ACC_ORIENTATION(
(rawADC[3]<<8 | rawADC[2])/1024,
-(rawADC[1]<<8 | rawADC[0])/1024,
-(rawADC[5]<<8 | rawADC[4])/1024);

how-eee

Да уж. С каких пор фольгированный текстолит стал экранировать магнитное поле. Мечтатели…

akira

Саш, показания акселерометра по оси Z в спокойном состояние 510- это нормально?

komar2

Подскажите, если я ставлю в коде:
//#define GPS_NMEA_UPDATE_RATE 5 // 5 Hz update rate
#define GPS_NMEA_UPDATE_RATE 10 // 10 Hz update rate
То есть выставляю 10 Hz, но при этом GPS ловит спутники. Значит ли, что он перешел на 10Hz?

mahowik
omegapraim;bt91380

у меня на стандартных пидах снижается очень хорошо, но когда ручку опускаешь ниже 25% газа скорость уже слишком высокая и квадрик начинает колбасить, может ограничить максимальную скорость снижения или ввести возможность выбирать максимальную скорость снижения, ибо регули у всех разные и скорость снижения может варьироваться?

я уже вроде писал что в RC1 макс. скорость 4-5 м/c, а в RC2 уменьшил в полтора раза до ~3 м/c и теперь проще делать регулировку малой скорости у центра, а так же макс. скорость вполне приемлемая чеб газануть если надо…
ну а регули тут не причем, т.к. там честный пид регулятор который выводит коптер на заданную вертикальную скорость, где ускорение, т.е. стремление к заданной скорости может зависеть от конфига коптера, но это секундный переходной процесс и финальная скорость будет заданной с пульта и не зависеть от конфигурации коптера (т.е. моторы регули пропы)…

omegapraim;bt91380

Да и кстати по поводу посадки в точке, настроил FAILSAVE и теперь при выключении пульта квадрик прилетает и садится там где надо, так что автоматика)))))

ты высоту по прилету в ноль установил? если так то это не гарантирует посадку, т.к. может быть дрейф баро на пару метров и т.д.

mahowik
ColonelTY;bt91382

Я бы попробовал, но хоть с мини инструкцией

я посмотрю как активировать сонар на 9,10 пины, но когда не знаю… туго со временем…
а пока прозвоните тестером контакты от меги до пинов на плате, может банальный неконтакт…

omegapraim

Нет не в ноль я по прилету также включил альтхолд с небольшим снижением, ты же сам умно сделал что когда включаешь ритурн то регулировка высоты при включенном холде не работает, а когда прилетает домой то снова включается, я на этом и сыграл, как заканчивает работу алгоритм возвращения, включается АХ с настройками примерно 1300-1250 и с этой скоростью снижается пока не упрется в землю))))

mahowik
omegapraim;bt91390

можете удалять фоты, чего же вы хотите поставили плату с регулями под самый компас, регули должны быть минимум на сантиметров 5 ниже и в идеале плата должна сидеть на небольшом куске текстолита (фольгированного) для экранировки компаса. а пока у вас все так близко работать компас и не должен.

Это с каких пор медью от силового поля можно защитить?! 😃

mahowik
soliada;bt91392

Собственно сам вопрос. На сколько корректно будет работать ваша RC1 с ВМР085-ВМР180? Есть ли возможность добиться более менее схожих результатов как с MS5611? Вроде Вы говорили о такой взможности с учетом того,что придется подобрать какие-то кофф-ты…Если не трудно,подскажите что и где надо подкрутить)))

О схожести результатов я не мог говорить 😉, т.к. у bmp085 банально точность в 10 раз ниже… в RC1 все подставится автоматом, в том числе и пиды, т.е. ничего править не надо (eeprom только почистить перед заливкой):


#ifdef MS561101BA
  conf.P8[PIDALT] = 50; conf.I8[PIDALT] = 20; conf.D8[PIDALT] = 30;
#else
  conf.P8[PIDALT] = 30; conf.I8[PIDALT] = 15; conf.D8[PIDALT] = 25;
#endif

Но я бы на точность более метра не рассчитывал, хотя некоторые на оф. форуме писали, что добились +/-50см…
с RC2 возможно получше будет, т.к. там высота уже больше по акселю чем по баро считается…

mahowik
akira;bt91494

Саш, показания акселерометра по оси Z в спокойном состояние 510- это нормально?

для АИО вполне… на морозе может уплывать 512 +/- (10…20), но и это алгоритм должен схавать… а в RC2 даже в полете до-калибровка идет… как раз при уплывании на морозе, где в RC1 подстройка только на земле до арма…

mahowik
komar2;bt91556

Подскажите, если я ставлю в коде:
//#define GPS_NMEA_UPDATE_RATE 5 // 5 Hz update rate
#define GPS_NMEA_UPDATE_RATE 10 // 10 Hz update rate
То есть выставляю 10 Hz, но при этом GPS ловит спутники. Значит ли, что он перешел на 10Hz?

нет, не значит… что бы убедиться точно, надо подрубить к конфигурационной программе вашего гпс модуля, НО не отключая питание если нет батарейки…

mahowik
omegapraim;bt91559

Нет не в ноль я по прилету также включил альтхолд с небольшим снижением, ты же сам умно сделал что когда включаешь ритурн то регулировка высоты при включенном холде не работает, а когда прилетает домой то снова включается, я на этом и сыграл, как заканчивает работу алгоритм возвращения, включается АХ с настройками примерно 1300-1250 и с этой скоростью снижается пока не упрется в землю))))

здорово! 😃 Но странно, т.к. сами гпс режимы четко переключаются только с пульта, по идее так работать не должно… проверь еще раз…

omegapraim

всмысле четко с пульта?, у меня же фейл сейв есть))))) там программируешь то что надо, два раза проверил)))))) вырубал пульт и все он летел ко мне, не доводил до посадки, ибо снег глубокий.

AvxMx

Прикрутил сонар на Гексу, высоту меряет исключительно, в GUI погрешность 5 мм, от вибраций, вообще показания не плавают. Однако в RC1 на стабильность удержания в AX вообще не влияет, что с ним что без него, в метре от пола может гулять по высоте в среднем ±10 см иногда больше проваливается. Пробовал выставлять SONAR_BARO_PID_GAIN 3 разницы не заметил. PID-ы стоковые. По идее с сонаром должен в точке висеть, может PID-ы покрутить попробовать или я много хочу?

akira
AvxMx;bt91692

Прикрутил сонар на Гексу, высоту меряет исключительно, в GUI погрешность 5 мм, от вибраций, вообще показания не плавают. Однако в RC1 на стабильность удержания в AX вообще не влияет, что с ним что без него, в метре от пола может гулять по высоте в среднем ±10 см иногда больше проваливается. Пробовал выставлять SONAR_BARO_PID_GAIN 3 разницы не заметил. PID-ы стоковые. По идее с сонаром должен в точке висеть, может PID-ы покрутить попробовать или я много хочу?

Владимир, какой у вас сонар и как он подключен? Интересуюсь по той причине, что имею сонар который рекомендует Александр, подключив его в GUI показывает ростояние до земли около 220 см., хотя по факту не более 5 см. Не могу понять где накосячил, то ли в подключение, то ли в конфиге:)

AvxMx
akira;bt91697

Владимир, какой у вас сонар и как он подключен? Интересуюсь по той причине, что имею сонар который рекомендует Александр, подключив его в GUI показывает ростояние до земли около 220 см., хотя по факту не более 5 см. Не могу понять где накосячил, то ли в подключение, то ли в конфиге:)

Сонар маркирован как SRF05 брал на GLB, правда заказывал DYP-ME007, а прислали этот. Как я понял это аналог DYP-ME007 (расположение деталей аналогичное) подключен согласно описанию Александра.

mahowik
AvxMx;bt91692

Прикрутил сонар на Гексу, высоту меряет исключительно, в GUI погрешность 5 мм, от вибраций, вообще показания не плавают. Однако в RC1 на стабильность удержания в AX вообще не влияет, что с ним что без него, в метре от пола может гулять по высоте в среднем ±10 см иногда больше проваливается. Пробовал выставлять SONAR_BARO_PID_GAIN 3 разницы не заметил. PID-ы стоковые. По идее с сонаром должен в точке висеть, может PID-ы покрутить попробовать или я много хочу?

простейший способ проверить работоспособность, это во время висения коптера подсунуть к примеру лист бумаги под сонар, и если коптер висел на метре от пола то он должен подняться на метр от листа бумаги…

Далее по порядку:

  1. бюджетные сонары чувствительны к напряжению питания. При снижении с 5в до ~4.5в (на HC-SR04) чувствутельность падала как мин. в два раза и на высоте в 1м сонар уже ничего не видел даже над хорошей поверхностью (пол, асфальт)…
  2. сонар боится всяческих наводок по питанию, т.к. внутри него микрофонные усилители. Соот-но в идеале проводку сонара нужно экранировать от силовых проводов и располагать подальше от них… похлеще компаса может дурить! 😃
  3. с некоторыми моторами сонар не будет пахать вообще, т.к. ВЧ аккустический шум от моторов забивает “эхо” сонара… На одном из коптеров с моторками Turnigy 2209 1050kv сигнал терялся уже на высоте от 50см… тоже долго не мог понять в чем дело…
  4. как уже писал, снег похоже очень хорошо поглощает ультра звук и сонар нихера не видит… т.е. зимой бесполезен…

Чтобы найти косяк, активируйте вывод ошибок по сонару в IMU.ino на 3-й дебаг в ГУИ

debug[2] = SonarErrors;

где шкала ошибок сонара от 0-ля до 10-ти. По этому параметру идет плавный микс баро + сонар, типа: ноль ошибок = чистый сонар, 10 ошибок = чистый баро, 5 ошибок = 50% сонар + 50% баро. Также текущая высота влияет на этот микс (см. п.11 описания).

Потестируйте дома (соблюдая ТБ! очки на глаза как мин!). Поднимите на высоту метр-полтора и посмотрите кол-во ошибок по сонару и сами показания сонара на газу ~50%, т.е. газ висения, тогда будет яснее…

upd: SONAR_BARO_PID_GAIN дает усиление пидов только если нет ошибок по сонару… ранее усиление управлялось кол-м ошибок (см. закоментированный код), но как выяснилось, над плохой поверхностью это только добавляло рывки…

mahowik
omegapraim;bt91594

всмысле четко с пульта?, у меня же фейл сейв есть))))) там программируешь то что надо, два раза проверил)))))) вырубал пульт и все он летел ко мне, не доводил до посадки, ибо снег глубокий.

что бы не углубляться в разъяснения строк кода, поставь ALT_TO_RTH_FINISH к примеру в 500 (5м) и увидишь что не сядет… есть веротность что ошибаюсь, но говорю как вижу по коду…

AvxMx

Александр, благодарю за развёрнутый ответ. Но как я уже писал, сонар работает без проблем, ошибок не даёт и измеряет верно, но в b4 он влияет на удержание высоты, а в RC1 не влияет совсем, хотя также ошибок нет и высоту измеряет верно, из-за чего и возник вопрос…

mahowik

вот ток что сравнил код b4 и rc1… в драйвере сонара ноль изменений… в упр-м коде сонара по переменным sensorAlt, sonarAlt и EstAlt также ноль изменений… мистика стало быть 😃

пришлите мне плз. на почту две полных прошивки b4 и rc1 в виде, в котором вы заливаете в одну и туже платформу/коптер… а один и тот же коптер кстати?

AvxMx

То есть изменений нет, интересно что за глюк тогда… Коптер да один и тот-же, прошивки пришлю, если сам не пойму в чём проблема.

mahowik
AvxMx;bt91754

То есть изменений нет, интересно что за глюк тогда…

да, именно касательно сонара изменений никаких…

иногда, но оч. редко компилятор делает что то не то… было раз-два такое, что уже головой в стол долбился 😃, потом переставляешь местами независимые от последовательности по логике строки и все начинает работать… 😃

Ошибки есть всегда и везде! 😉

Alexey_1811

Александр помогите!!! Почему то не активируется режим удержания позиции (в гуи зеленинький квадратик не загорается). RTH при этом нормально работает. И еще достало постоянное заедание буззера.
Плата ALL_IN_ONE_v1.

c4Faraon
mahowik:

у меня сделано (начиная с 2.1_b1) через downlink телеметрийной frsky с выводом на turnigy9x + er9x-frsky прошивка… доволен!

mahowik:

Сообщение от Sir Alex
Как передатчик подключал к мозгам? Какой инвертор использовал? Планирую прикрутить телеметрию от FrSky к пирату… (отображение на LCD модуле FrSky)
пока ехали мини-мах3232 (так ее и не прикрутил в итоге ), спаял из того что было, на кт3102 + два резюка, между базой и входом 1к, между коллектором и Vcc вроде 10к… потом запихнул прямо в приемник для эстетики и подвесил на свободный пин…

Александр, помогите разобраться, как подключить правильно. Принципиальную схемку хотелось бы, как куда подпаять, к каким контактам. В прошивке попробую разобраться, что раскоментить

Я так понимаю на пульте turnigy9x + er9x-frsky данные сами передаются на экран пульта?

mixachev
c4Faraon;bt92071

Я так понимаю на пульте turnigy9x + er9x-frsky данные сами передаются на экран пульта?

Почитайте коменты к 2_1b1 . Будут вопросы пишите в личку. Да вопрос скорость выводит в KT/s - это что ?
Еще бы хотелось следить по банкам напряжение.

AvxMx
mahowik;bt91752

вот ток что сравнил код b4 и rc1… в драйвере сонара ноль изменений… в упр-м коде сонара по переменным sensorAlt, sonarAlt и EstAlt также ноль изменений… мистика стало быть 😃

Подразобрался более менее с сонаром, мистика конечно есть, но не так много 😃. Оказывается сонар начинает работать в AX именно после прохождения и фиксации точки висения. Ранее смущало то, что удержание высоты по акселю работать начинает сразу, после щелчка тумблера AX и без прохождения точки висения, поэтому было впечатления что сонар в RC1 не работает. В b4 работа сонара не так требовательна к прохождению точки висения, и в общем работала при удержании коптера в руках и “катанием” его над тубареткой 😃, сразу после добавления газа даже меньше точки висения. В RC1 добиться этого оказалось не так то просто, но тоже можно, если прилично добавить газа, потом скинут и после пары раз таких манипуляций, высота тоже начинала удерживаться по сонару в руках 😃

В общем это всё лирика, но политушки с сонаром по комнате выявили не очень приятный момент - висим в 1 метре от пола, почти без плавания по высоте ( в отличии от AX с выключенным сонаром), потом идёт резкий провал до полуметра, двигатели ревут, коптер подбрасывает обратно, висим… Пока не понял в чём проблема, сонар вроде меряет правильно и на такой высоте ошибок не давал, залогировать бы всё это дело, чтобы посмотреть, может всё-таки проскакивали ошибки по сонару…

Mihbay

Простой Инвертер для телеметрии фриски

Нарисовал, спаял, работает!

Alexey_1811

Что то автор пропал. Забил что ли 😦

Mihbay

Я бы с такими вопросами, как к нему обращаются, покажи расскажи разжуй, и мозг положи, тоже забил, он один, а нас сотни,

mahowik
Alexey_1811;bt92210

Что то автор пропал. Забил что ли

яж писал блин что завал с работой, потому к сожалению нет времени всем ответить… позже, возможно на вых-х. 😦

AvxMx;bt92192

мистика конечно есть, но не так много

мистики ни какой нет и все было описано давно… 😉
прочтите еще раз “Небольшое примечание:” пункта 2… если взлетаете в активированном АХ, то первый пeреход через центр будет игнорироваться, дабы избежать рывков из-за перехода регулировка высоты-висение…

c4Faraon

Михаил, спасибо большое за схемку. Пару уточнений на всякий случай спрошу.
Питание 5в брать от AIO. На ресивер минус можно не подавать, он там должен быть.

Если так, то еще раз большое спасибо.

p.s. Не забывайте, что у автора, такая же жизнь как и у нас всех. Есть рабочие дела, есть личные, а потом хобби. Так что имейте терпение.

Mihbay

Питание я брал 5 вольт, откуда неважно, на ресивер минус ?? Это я не понял, на приемнике он есть уже от контроллера по проводку, а вот на инвертор минус подтянуть обязательно,
PS в схеме была ошибочка, перепутаны рх тх, но я уже исправил, так что если кто то раньше се схемку скопировал то перекопируйте

tda2030

ребят, частично оффтоп, но, думаю, что будет полезно.
Насчет подрубания телеметрии к FrSky. Там на вход Rx приемника какой размах сигнала может подаваться? 0-5В или 0-3.3В? Про то, что он должен быть инвертирован, можете не писать. В даташите к приемнику указаны 3.3 Вольта. Я собрал LLC интвертирующий как раз для этого случая. почемут не работает. Осциллографа нэт, глянуть сигналы не могу.
А тут как раз Михаил собрал свою схему, по ходу, почти даташитную и питает ее вроде как от 5 вольт, да? Стало быть на выходе 0-5В. Не погорел приемник? И вообще я не сторонник нештатных режимов для МС. чтоб потом не жаловаться, что что-то там упало или куда-то улетело на родину в Кетай )))))

У кого телеметрия работает, пожалста, отпишитесь коротко о своих решениях. 😃

зы. 1) пулт прошит под телеметрию ФрСкая. Все конверторы сделаны как на пульте, так и для приемника.
2) в коде телеметрия ФрСкая включена. Нужный com-порт найден (у меня не AIO).

men68

Можно слегка изменить номиналы резисторов и добавив еще один, сделать инвертор и конвертер уровней. www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=7&t=1929&st… Но вроде как у всех и без конвертера, только с инвертором работает.

AvxMx
tda2030;bt92356

У кого телеметрия работает, пожалста, отпишитесь коротко о своих решениях. 😃

Работает в диапазоне от 2,5В до 5В специально проверял, меняя напряжение питания инвертора. Правда у меня на выходе инвертора ещё резистор 100 Ом стоит.

White_0807

Господа подскажите один момент! Как отключить в прошивке компас HMC5883 подключенный через MPU6050 и подключить точно такой же напрямую к I2C ? Плата AIOP , прошивка RC1.
Очень уж не хочется дорожки резать. Пока эксперементы с кодом и комментирование всего связаного с MPU6050 I2c master приводят к тому что компасы работают в паре то есть оба сразу или не работают вообще .

omegapraim

Сдуть феном, и резать ничего не придется

White_0807

Дуть феном каждый может. Вопрос был о коде… Программно отключить байпас I2c в MPU а не феном и прочими паяльниками размахивать…

RicLab

Я уже задавал такой вопрос в другой ветке. Ответ здесь.

RicLab

Вопрос к знатокам.
Почему коптер при постоянном вращение по yaw начинает смещать по сторонам?

White_0807
RicLab;bt92485

Я уже задавал такой вопрос в другой ветке. Ответ здесь.

Не проходит номер… Компас все равно работает. Скальпель решает!
В общем проблема решена ! Кому интересно - режем дорожку с обратной стороны платы - ту что идет на первый пин SDA HMC5883.

В коде закомментил чтение через HMC6050 в def.h. Больше в коде ничего менять не надо.
После подключения внешнего компаса показания “доплывали” за поворотом платы но после калибровки все ок.

Сама прошивка летает изумительно! Спасибо автору! Но пока по дому ибо холодно и ветер.

AvxMx
White_0807;bt92488

В коде закомментил чтение через HMC6050 в def.h.

А разве убрать чтение через HMC6050 недостаточно, обязательно надо дорожку резать?

White_0807

Убирал. Только вот думается мне что MPU 6050 стоит в байпасе по умолчанию а как его отключить ума не хватает…

OK-40

Александр (mahovik), как стать счастливым обладателем RC1? Или уже совсем без вариантов?

Armin

Мы что-то важное пропустили? а правда, как теперь купить прошивку?

Mihbay

Что то мне подсказывает что шансы оч малы, получить или дождаться продолжения, я летаю уже больше месяца на RC2, красота,

эххх…

Alexey_1811

Нда… Если Александр не планирует продолжать пилить Вий так пусть скажет общественности.
П.С. Раз пошла такая пьянка то буду я сваливать наверное на MegapirateNG.

Mihbay

вий допилить не так то просто, а это оч сложно когда нужно еще и работать,

c4Faraon
Mihbay;bt93168

Что то мне подсказывает что шансы оч малы, получить или дождаться продолжения, я летаю уже больше месяца на RC2, красота,

эххх…

А как получить ? Я не получал. Или у Вас неофициальные каналы ?

Armin

понятно; вобщем, не совсем корректно некая “элитная группа” отделилась и ушла в подполье. Ну, каждый в праве решать, что ему делать. Никто никому ничего не должен.
ИМХО Александру с самого начала нужно было просто открыть лот на том же ебее и продавать под своей торговой маркой прошивку. И себя бы подстраховал, и другим “мухлевателям” не дал бы повода дял мошенничества. Ведь понятно, что всё началось с той скандальной транзакции пайлпал, где оплатили с какого-то левого аккаунта…

ColonelTY
Mihbay;bt93168

Что то мне подсказывает что шансы оч малы, получить или дождаться продолжения, я летаю уже больше месяца на RC2, красота,

эххх…

Вот тебе и раз… а я как дурень всё жду потихоньку.

wallera
Mihbay;bt93168

, я летаю уже больше месяца на RC2, красота,

Ключевая фраза -RC2! непонятно…как больше месяца…Александр сказал вроде не готово RC2…😃

wallera
Mihbay;bt93168

… я летаю уже больше месяца на RC2, красота

нас как то не ПО-СЛАВЯНСКИ…

White_0807

Мдя… что остается сказать… Обещанного 3 года ждут а в россии и проплаченного можно не получить…
Александр! Ответьте народу как так вышло?

Armin

ладно, короче, пока не прояснится, буду использовать официальную прошивку с google.multiwii

wallera

Если Автор не появится в 2 недели опубликую бесплатно для всех RC1…тема не должна умереть , возможно кто-то подхватит…халявщики возрадуйтесь!..

Alexey_1811

Ну раз вы такой умный и решили выложить прошивку, так может продолжите дело Александра и порадуете нас сногсшибательными и мега крутыми доработками? 😃

wallera

Сразу Я за RC1-заплатил, моя собственность, за то-что выложу денег мне не надо…имею право,не согласны в СУД…я похихикаю…(у меня 20 выигранных процессов…хи-хи)

Alexey_1811

Ну тогда с вами все понятно. Вопросов больше не имею.

wallera
Alexey_1811;bt93194

Ну раз вы такой умный и решили выложить прошивку, так может продолжите дело Александра и порадуете нас сногсшибательными и мега крутыми доработками? 😃

НУ дорогой Мой друг…я не силен в Ентом деле, Я понимаю надежда умирает последней , не теште себя иллюзиями…я то-же готов защищать АВТОРА…но его НЕТ…

nemo61
wallera;bt93193

Если Автор не появится в 2 недели опубликую бесплатно для всех RC1…тема не должна умереть , возможно кто-то подхватит…халявщики возрадуйтесь!..

На шантаж похоже. Некрасиво. Непорядочно.

Alexey_1811

На шантаж похоже. Некрасиво. Непорядочно.

И в суд подавать бесполезно 😦 . 20 выигранных процессов это вам не пальцем в носе ковырять.

men68

Автор и не обязан здесь присутствовать и всех благоденствовать. Значит нет пока возможности. А угроза выложить его труды на халявское обозрение - не лучший способ договориться. Если не сказать более.

wallera
nemo61;bt93203

На шантаж похоже. Некрасиво. Непорядочно.

Тут подумал-подумал -Я НЕ ПРАВ! ПУСТЬ АВТОР САМ РЕШАЕТ,Обидно если тема загнется…да и спину негатива не хочется…выкладывать не буду…

Mihbay

Вот и правильно wallera!!! не порядочно это!

Я тут наверное погорячился с сообщением про RC2, и не разъяснится, просто многие знают, что я помогаю в тестировании прошивок Александру (mahowik), он на квадре тестит я на гексе. от этого и прошивка у меня. И я до сих пор также летаю на этой тестовой прошивке, а вот по поводу почему он отсутствует возможно он сам расскажет, возможно на то есть весьма резкие причины!

wallera

Так и подумал…не разобравшись, не-хер шашкой махать…

mahowik

Всем привет! Мне постучали в скайп, что разгорается срач, потому я тут… 😃

Извиняюсь, что не объявлялся так долго…

Причин несколько:
первая - завал с работой, о чем писал неоднократно, но не все слышат или не хотят…
вторая - надеюсь хоть некоторые в курсе, что меня забанили на 2 недели за очередные разборки на форуме (сейчас также забанен, но как оказалось в своем дневнике писать могу), которые проходили с примерной периодичностью в 2-3 недели… Это очень сильно убивало желание что либо делать, а крайняя разборка стала уже последней каплей… Бесспорно 90-95% - это адекватные увлеченные хоббисты! НО есть те 5-10% жадных ленивых алчных хитрожОпых упырей, которые вылезают раз в месяц на форум, выпивают твой мозг, сносят башню, а потом опять в окопы… недавно прочитал фразу, оч. понравилось “чем больше узнаю людей, тем больше я люблю собак!” 😃

В итоге что я поимел:

  1. был многократно обвинен в краже мултивия с препиской типа “сделал тут 2 правки кода и продает гад!” 😃
  2. т.к. всегда был правдорубом и чужого не брал, выслушивать подобные обвинения было ну оч. мягко говоря обидно, а просто игнорировать не могу и это выбивало меня из коллеи даже по основной работе на несколько дней… в данный момент уже более 2-х недель даже не захожу в мастерскую ибо тошнит! а ведь знаете, у меня было хобби… надеюсь пройдет…
  3. на RC1 и RC2, на разработку, отладку, поддержку потратил около 150-200 часов… думаете окупилось? даже недельной ЗП не вышло… это если кому статистика о моих доходах нужна 😃 А ведь начиналось все не с RC прошивок, а альф и бет, которые долго были в свободном доступе и на которые тоже было потрачено уйма времени…
  4. и не мение грустный момент: разбороки на форуме повлекли за собой проблемы на работе… менеджмент быстро все просек, что я “увлекся” и не работой и наложил санкции: в итоге лешили квартальной премии, а это ну в разы больше, чем я “заработал” тут…

Теперь вопрос. Мне это надо?! Ответ очевиден…

По поводу Михаила (Mihbay): это мой хороший кореш, который помогал мне тестировать прошивку в фазах активной разработки. Так что попрошу без выпадов в его адрес…

Ну и по RC2: Т.к. обещал, могу выслать в том виде “как сейчас есть”. Почти все, что туда вошло, описано тут в комментариях…

В общем владельцам RC1, для получения RC2, нужно выполнить два условия:

  1. прислать мне письмо с темой “запрос на RC2”
  2. с email привязанного к paypal, с которого шел донэйт
    К концу недели соберу все письма (поиском по теме “запрос на RC2”) и сделаю рассылку… Если не успею, постараюсь сообщить тут…

p.s. Письмо несколько сумбурное. Писал с работы (которой все еще вагон и тележка и конца не видно ибо новый проект) через translit.ru… убил больше часа…

Всем спасибо за терпение…

ColonelTY
mahowik;bt93217

могу выслать в том виде “как сейчас есть”…

Проект замораживается или будут варианты?

ЗЫ - а так… ну есть же простое правило игнора, игнорируй тех кто… и всё.

jekmv

Александр, вы делаете большое дело, думаю никто из 90-95% со мной не поспорит. конечно, те 5-10% будут, это неизбежно. и периодически будет срач, это тоже неизбежно. я бы просто забил на это все и продолжал делать то, что нравится, а именно - хобби)

omegapraim

Довели человека спасибо вам огромное… А все из-за чего, из-за того что 90% тех кто пользует, не могут вступиться и написать жалобу или кинуть помидор в обидчика, и что в итоге, привет народу будем юзать кривой и сырой 2.2,

wallera

2 mahowik-мне тебя жаль…ради чего ты попу рвешь ,там за горизонтом.
домой надо возвращаться…здесь тепло и спокойно…бабла всего не нарубишь…хотя и здесь не плохо кормят…на двух стульях не усидеть…Парни не рвите Сашу,ему домой надо…там ничего нет …а здесь и заборчик свой …и счастье…
А я люблю РЫБ и Собак то-же: ОНИ Лучше…

OK-40

Александру: быть первым (ведущим), т.е. идти впереди всех - очень сложно. Среди отстающих (ведомых) всегда находятся как помощники, так и завистники, а также колеблющаяся “серая масса”, т.е. “болото”. Это - объективная реальность, законы, так сказать, социологии. Это всегда нужно учитывать. И проблема не в том, что кто-то из ведомых чем-то не доволен, высказывает претензии, гадит и т.д. (такое поведение нормально для них и, кстати, полезно для ведущего- горькая пилюля), а в том, что у ведущего должно быть понимание такого вполне объективного поведения некоторых ведомых (мы же не обижаемся на небо, когда идет дождь). Ведущий - человек особый, он обязан гнуть свою линию, если видит цель и уверен в ее достижении. Но в то же время ведущий должен понимать, что ответственен за тех, кого повел за собой (какой бы он не был, но он ведомый, т.е. идущий за первым, а, значит, верящий ему, пусть и по-своему, иначе бы он и не пошел за ведущим). Но цель - важнее. Если ведущий с каждым ведомым начнет выяснять отношения - все это превратится в свару: развалится ватага единомышленников, о достижении каких-то целей и говорить даже не придется. Так вот - за Вами, Александр, идет немало людей, верящих в Вас. И только от Вас зависит сохранится эта ватажка или развалится. Желаю Вам удачи независимо от выбранного Вами пути и не принимайте все так близко к сердцу. Есть одна замечательная восточная мудрость: “Собака лает, а караван идет…” Извините за длинный монолог.

Mihbay

Золотые слова!!! Игорь, чуть не расплакался))))) Просто по началу возможно, все нужно было по другому, организовать,

skyrider

Да что ж такое , опять человеку на голову гадите за просто так, совесть то поимейте бля, слов нет …
Тоже оч жду RC2, там пару фишек которых мне не хватает в RC1, говорил ведь mahowik неоднократно - завал на работе, и чего теперь добились, умники хреновы!
Хотя может отляжет у Александра и продолжит разработку MahoWii, ведь очень много людей ждет этого.

Vinc

Задумался тут… если комп иногда своей жизню жиёт, а руки кривие и чердак пустой? Или пользуемся как есть? Или платим человеку кто может заставить его работать как пчёлке. Так почему мать… эти тупорылые суперхалявщики там нетребуют всё за даром? Не подают в суд на тех кто могут? Почему на работе зарплату требуют? Неет… хотят ключи от сейфа где деньги лежат… Помидоры им? ГРАНААТУУ!! И то мало будет! Но получится много мелких, вредных суперхалящиков! Неистребимы они… Обидели человека которий и так много полезного сделал для этого проекта, за ДАРОМ! Может просто и мы слишком давим на Александра? Хотим больше, круче и главное, быстро. Всему надо время и трудов. Грустно если так всё и остановится. И вообще! Можем ли мы попросить человека настроить прошивку, чтоб летала как пчелка? Можем! Но никто необязан для нас этого делать, тем более за даром! Только если сам незахочет. Украсть? Ограбить хотят самы халявщики, кто сылой и неправдой пытаются за даром завладеть чужым добром. Блин! Как только ктото чтото хорошее сделает, на блюдечке с золотой каёмочкой непреподнесёт, сто грам не налёт, вежливо непопросит отведать… Так усёё!!! Зависть! Конкуренты! Халяаавууу! А то в грязь затоптаем! Всем нам нравится халява, но знаем что у всего есть предел и своя цена. Так что давайте небудем даже думать о свободном виставлении кода! Надеюсь Александр не даст своим трудам пропасть и возобновит кнопочку.

mahowik
wallera;bt93225

2 mahowik-мне тебя жаль…

После ваших попыток шантажа, жалеть нужно вас однако… 😉
Мне реально жалко тех, кто не может на себя со стороны посмотреть хоть иногда… но жить таким легче однозначно…

wallera;bt93225

ради чего ты попу рвешь ,там за горизонтом.
домой надо возвращаться…здесь тепло и спокойно…бабла всего не нарубишь…хотя и здесь не плохо кормят…на двух стульях не усидеть…Парни не рвите Сашу,ему домой надо…там ничего нет …а здесь и заборчик свой …и счастье…
А я люблю РЫБ и Собак то-же: ОНИ Лучше…

я вообще то тут живу уже…
это где тепло и спокойно? в рашке?! или мот в родной рб или на украине? этот спор не стоит затевать… тут так точно… 😃

Armin

Александр, ты извини, что повторяюсь: продавай ты hex прошки на какой нибудь платформе под своим брендом. И клади на всех. Самому же спокойнее будет. Там ты хоть защищён будешь от всяких выпадов.

mahowik

И кстати, то что RC2 уже была готова к релизу писал давно (25.01.2013)… отлистал вот пару страниц назад и нашел:
rcopen.com/blogs/83206/15878#comment203

Потому если вы еще не подписаны на эту тему и она вам интересна, подпишитесь плз…

tda2030
wallera;bt93252

не в рашке, а В РОСИИ

интересная страна. Не знаю такой.

зы. Пофиг откуда человек - старается - надо уважать, а если хамит как только может - в шею гнать!
ззы. был бы помидор, обязательно запустил бы

RicLab

+1

Alexey_1811

+1

omegapraim

Страну свою сначала писать грамотно научитесь)))) Валера)

OK-40

Да-а … Видимо Валерий учился В РОСИИ, живет В РОСИИ и, соответственно, думает по-РОСИЙСКИ. Вашу РОСИЮ никто не трогает и трогать не будет! Живите спокойно, Валерий, передавайте приветы “жополилам” и т.д. 😃 Я, например, родился и жил в СССР, пока он не развалился, а теперь живу и работаю в России и по роду работы каждый день слышу высказывания типа Ваших. Но все эти высказывания, что самое интересное, кроме эмоционального надрыва не несут никакой информационной нагрузки - трёп один, а дел не видно. Я лично уважаю людей дела и тех, кто руководствуется принципом: “сказал - насрал, сделал - значит сказал”. Без обид. Успехов!

AvxMx
OK-40;bt93258

Я лично уважаю людей дела и тех, кто руководствуется принципом: “сказал - насрал, сделал - значит сказал”.

Плохой принцип, лучше такой: Критикуешь - предлагай, предлагаешь - делай, делаешь -отвечай.

А то так и будет у нас всё через ж…у.

OK-40

Владимир, Ваш принцип такой же как и мой, только по-иному озвученный.

nemo61

Предлагаю прекратить писать сообщения, не относящиеся к теме.

mahowik

Приношу извинения. Т.к. возникла некоторая путанница с последними оплатами, вернул назад в описание RC1 пункты условий оплаты и саму кнопку, удаленные 2 недели назад…

mahowik

Вчера пытался, но не смог воспроизвести баг с заеданием buzzer-а/пищалки, а хотелось бы исправить его перед раздачей RC2…
Опишите плз. в какой момент это происходит:

  1. на переходе из регулировки высоты в висение (когда стик газа в центр попадает)?
  2. на выключении АХ/баро когда стик не в центре?
  3. другое

У меня кстати активирован #define RCOPTIONSBEEP, это подача сигнала на вкл/выкл любого режима. Возможно потому и не воспроизвел, т.к. на входе/выходе из режима подается сигнал и западать не должно…

Alexey_1811

У меня на одном канале бузер висит. При его активации заедает. Баг проявляется в зависимости от того в какой момент выключаешь бузер с пульта.

mahowik

опишите плз. точную последовательность как повторить и состояние системы в момент “залипания”, т.е. какие режимы активированы и т.д.

также решает ли проблему активация #define RCOPTIONSBEEP?

mahowik;bt93428

опишите плз. точную последовательность как повторить и состояние системы в момент “залипания”, т.е. какие режимы активированы и т.д.

также решает ли проблему активация #define RCOPTIONSBEEP?

#define RCOPTIONSBEEP значения не имеет.
//#BUZZER_GENERATOR - закоментирован
#define BUZZER - включен

  1. изначально до арминга включен только level.
  2. арм
  3. включаю AH
  4. начинают медленно крутиться пропы и пищать баззер типа 5-6 бытрых бипов, пауза на 200-300 мс.
    4.1 если выключить AH в момент когда идет один из быстрых бипов, то будет бесконечный бип, пока не включить AH, и тогда возвращаемся к п 4.
  5. если дать газу со включенным AH то бипы становятся равномерными либо по одному либо по два кадые 200-500 мс (точно не засекал), видимо в зависимости от газа.

Надеюсь это поможет найти багу )

mahowik

Спасибо за описание. Баг получaется во втором пункте из моего списка или как вы описали в пункте 4.1

По поводу кол-ва бипов в зависимости от отклонения стика газа от центра - это и есть звуковая индикация вертикальной скорости… подробности см. выше в описании RC1 (пункт 3)…

p.s. куски кода сюда не выкладывайте плз… подтер… 😃

mahowik;bt93437

p.s. куски кода сюда не выкладывайте плз… подтер… 😃

Сори за код, не подумал )

Говорите, если нужна какая-то дополнительная информация

Еще раз вглянул код и дебагу. в нижнем значении targetVario (debug[0]) у меня ~-450. если посмотреть на тот кусочек кода который вы удалили, можно не сложно посчитать что ифчик с BUZZERPIN_ON/BUZZERPIN_OFF в таком сценарии много раз выполнится. т.е. около 7 раз пикнет базер. И не понятно в каком месте базер выключится если мы отключаем AH до выполнения BUZZERPIN_OFF.

mahowik

Там все чутка более запутанно. Ранее чеб вклинить сигнализатор скорости, пришлось закомментить строку 66 в Buzzer.ino

    buzzerIsOn = 0;
    //BUZZERPIN_OFF;

Просто замените ее на

    buzzerIsOn = 0;
    if (!f.ARMED || !f.BARO_MODE) {
      BUZZERPIN_OFF;
    }

Щелкал до посинения. Терь все ок 😃

Дайте знать если опять бага…

jekmv

а у меня залипает буззер при первой отсечки просадки батарейки. т.е. лечу - вместо одного бипа - сразу на всю включается и пока не пойдут серии по 2 или 3 бипа не выключается. просто с тумблера буззером не пользуюсь, соответственно пищит только от индикатора батарейки АХ.
и еще вопрос, может я что не так делаю. по поводу 2го пункта. у меня точка висения на 36-40%, для этого ставлю expo соответственно на 40. и нифига! и 35 пробовал и 50 - одно и тоже - взлетаю, газ 40%(вишу), щелкаю АХ - начинает с соответствующим кол-вом пиков снижаться, поднимаю газ примерно до 50 - висит. ну при выходе из АХ понятно что происходит

mahowik

По поводу буззера попробуйте фикс выше или подождите рассылки RC2.

По поводу висения в АХ и без него, все верно. Т.е. вне режима баро/АХ, висит в “своем” центре. В вашем случае это 36-40%. А при активированном АХ висение честно в центре на 50%. Как в наза 😃
Внимательно перечитайте пункт 2.

И попробуйте взлетать в АХ. Вам понравится 😉
Я уже привык и без АХ уже даже не удобно и сложно стало взлетать/садиться.

jekmv

да уж наизусть 2й пункт выучил)
тут только наверное 2 выхода - в аппе настроить кривую, либо программно в коде вместо центра 1500 поставить центр 1360-1400. второй вариант сложно осуществить ? конечно понятно, что с включенным АХ все равно на скольки % зависание, но не все же летают с баро и на 100% не у всех зависание именно на 50%😃

omegapraim

Привет Саш уж не знаю глюк это алгоритма или нет но никак не могу настроить AX чтоб на 1500 была фиксация высоты. У меня MID 0.27 (1275 по газу), ну если округлить то 1300 на этом значении газа коптер уже начинает зависать, выставляю MID 0.3 и ничего, армлю двигатели, и начинаю по инструкции стик газа двигать вверх, и он должен прежде чем взлететь пройти 1500 где т, а он уже взлетает на 25% и как бы я не старался ничего не выходит, из конфигурации поменялась только рама, вес коптера уменьшился на 400гр, раньше все работало как часы.

mixachev

Вчера тоже первый раз летал с RC1. MID 0.5 середина газа 1488. По началу тоже висел 40% газа. Потом сделал так за армил, вкл AX, газу резко 70% набрал нужную высоту , газ 50% он завис.
Теперь вопрос как сделать чтоб газ обычного висения 40% совпадал с газом AX. Немного не удобно получается если в полете откл AX коптер у меня резко набирает высоту,ну а если включаешь в полете опускается соответственно.

jekmv

вот, тоже самое ведь, что и я написали, только немного другими словами)

RicLab

Извиняюсь, но я не совсем понял момент с одновременным включением RTH и АХ?
Они должны быть настроенны в FS на одновременное включение и стик газа должен быть на 50%?
Что будет если активировать RTH без АХ?
Проверил бы методом тыка, но пока выбраться в поле нет возможности.😉

mahowik
omegapraim;bt93543

никак не могу настроить AX чтоб на 1500 была фиксация высоты. У меня MID 0.27 (1275 по газу), ну если округлить то 1300 на этом значении газа коптер уже начинает зависать, выставляю MID 0.3 и ничего, армлю двигатели, и начинаю по инструкции стик газа двигать вверх, и он должен прежде чем взлететь пройти 1500 где т, а он уже взлетает на 25% и как бы я не старался ничего не выходит, из конфигурации поменялась только рама, вес коптера уменьшился на 400гр, раньше все работало как часы.

а расходы на аппе на газ примерно 1000…2000? иначе MID 0.3 вовсе не значит 1300. К примеру если расходы 1100-1900, то MID 0.3 это 1100+(1900-1100)*0.3

mahowik
mixachev;bt93544

как сделать чтоб газ обычного висения 40% совпадал с газом AX

jekmv;bt93552

вот, тоже самое ведь, что и я написали, только немного другими словами)

При отключенном АХ действуют законы свободного газа без всяких там компенсаций и т.д. К примеру при просадке батареи, газ висения легко смещается от 40% на 50% (как на моем коптере к примеру). И что тогда считать срединой?
При АХ там уже “умная” компенсация корректировки газа висения и приведения баланса/висения системы к центру, т.е. на 50% (1500).
Т.е. центры “свободного” газа и АХ будут отличаться всегда. На сколько читал, так работает в крутых контроллерах, типа немец и наза. Как я пришел к текущему решению, читайте тут в комментах rcopen.com/blogs/83206/15583 Тоже были сомнения и выбран именно текущий вариант к которому привыкаешь после пары полетов и который кажется вполне удобным.
Надеюсь вопрос закрыт…

mahowik
RicLab;bt93556

Извиняюсь, но я не совсем понял момент с одновременным включением RTH и АХ?
Они должны быть настроенны в FS на одновременное включение и стик газа должен быть на 50%?
Что будет если активировать RTH без АХ?
Проверил бы методом тыка, но пока выбраться в поле нет возможности.😉

на сколько помню, довольно внятно расписано и обсуждено в комментах… перечитайте еще разок

jekmv
mahowik;bt93584

Т.е. центры “свободного” газа и АХ будут отличаться всегда. На сколько читал, так работает в крутых контроллерах, типа немец и наза.

нет, на немце не так - там без разницы какой газ, но при включении АХ это значение и становится точкой висения. т.е. даже при газе 80-90%, когда коптер летит не слабо так вверх, включая АХ он зависнет;)
попробую еще кривую в аппе понастраивать, а если нет - подпружиню левый стик, чтоб висеть именно на 1500 было удобно, а то сейчас то и дело смотришь, в каком месте стик газа находится😁

omegapraim

Если расходы означают что у меня газ в гуи должен изменяться в диапазоне от 1000 до 2000 то да перечитав инструкция сделал точно так эффекта никакого((( Честно говоря не знаю где косяк закрался ибо раньше все работало безукоризненно проблемы начались при тотальном снижении веса. В общем завтра я еще побъюсь над данной проблемой, если будут какие то успехи отпишусь как получил. Да на всякий случай напишу, у меня в аппе для квадра стоит самолетный режим и кривая газа настроена по умолчанию.

mahowik
jekmv;bt93588

нет, на немце не так - там без разницы какой газ, но при включении АХ это значение и становится точкой висения. т.е. даже при газе 80-90%, когда коптер летит не слабо так вверх, включая АХ он зависнет;)

у меня тоже раньше так было и это решение в лоб 😃 Ибо наиболее простое в реализации. И ранее оно мне казалось более удобным, но это в корне не верно. Если АХ к примеру включен на 20-30% или на 70-80%, то получается не симметричная точка для последующей регулировки высоты. Тут все обсудили rcopen.com/blogs/83206/15583 и я согласился на центр в 50% и терь доволен полностью что в не зависимости от конфига поведение одинаковое…

jekmv;bt93588

попробую еще кривую в аппе понастраивать, а если нет - подпружиню левый стик, чтоб висеть именно на 1500 было удобно, а то сейчас то и дело смотришь, в каком месте стик газа находится😁

баззер подвесить и руки быстро к центру привыкнут…

mahowik
omegapraim;bt93591

Честно говоря не знаю где косяк закрался ибо раньше все работало безукоризненно проблемы начались при тотальном снижении веса.

Пока по коду не вижу где проблема… Вышлю RC2 скоро, там много чего поменялось. Если не уйдет проблема, будем думать…

jekmv
mahowik;bt93592

баззер подвесить и руки быстро к центру привыкнут…

висит уже давно, но метрах в 30 его уже не слышно. хотя висит напрямую от контроллера, надо бы через транзистор повесить

по поводу залипающего буззера отпишусь пока - все ок, глюков не заметил, как ни крутил, как ни летал!

omegapraim

Для упорядочивания знаний об АХ проблему с серединой газа победил, осталось только тюнинг провести, итак что сделал:
Как писал Александ mid 0.5 является тогда равным 1500 когда расходы по газу 1000-2000. Так вот что я лопух пропустил, газ у нас по любому не равен 1000 ибо мин команд для регулей у всех разный у меня например 1150 и соответственно надо все считать по формуле 1150+(2000-1150)*0.3, вот когда просчитал, тогда заработало, хз правильная мысль или нет но получается что значением данной формулы будет 1405 то есть MID-0.40 если я не прав то поправьте меня.

mahowik

Забыл написать, есть ход проще, на debug2 в ГУИ (debug[1] для программеров) выведен начальный газ висения. И если (можно не подрубая АКБ) сделать арм + АХ, то на debug2 будет выведен высчитанный из MID газ висения.

OK-40

Здравствуйте, единомышленники! Хочу поделиться первыми впечатлениями от RC1. До этого в AIOP жил мультивий 2.1. В период его проживания методом «научного тыка» подобрал оптимальные значения ПИДов для своего квадрика. Летал и радовался около месяца, думая, что лучше уже не бывает (о назе и немцах читал, но в руках не держал). И вот, буквально на днях, стал обладателем RC1. Прочитав «инструкции» в дневнике, залил RC в платку. В ГУИ особо менять ничего не стал, решив сначала (а в последствии и для сравнения), «потрогать руками» стоковые настройки. Значение MID для газа тоже оставил стоковое. Повесил на AUX1 стабилизацию, на AUX2 – АХ (остальные функции пока не трогал). После этого проверил работоспособность аппарата, подлетнув в квартире. Окрыленный предварительным успехом доехал до поля. И здесь произошла заминка, после подключения питания не смог заармить движки. Спустя минуту дошло, что не отключил после подлета в квартире тумблер AX. После этого – сплошные флэш-рояли. Не смотря на чувствительный ветерок «погонял» наславу. Очень понравился алгоритм работы AX (хотя центр ловить приходилось с непривычки, но это не сложно, а потом поиграюсь с MID, да и с возможностью подключения баззера еще не разобрался). Квадрик высоту держит замечательно – подвесив единожды, «газ» уже можно не трогать: летай в свое удовольствие. А приземление в режиме AX – просто сказка: задал скорость снижения и ожидай, когда квадрик мягко коснется земли (надо будет настроить файлсейв), эффекта воздушной подушки не было ни разу. В планах – подключить Ublox GPS и задействовать связанные с этим функции (еще не разбирался). Объективно: различия между поведением квадрика (управлением квадриком) с прошивками MultiWii 2.1 и RC1 огромны. Мои предпочтения - однозначно прошивке Александра, который (кто бы что не говорил) не зря ест свой хлеб. Респект ему и творческих успехов!

mahowik

Спасибо за отзыв!
А то как то обычно пишут когда проблема какая или вопрос 😃

akira

Супер!

vovec

Единственно в b4 нет UBLOX. Модуль такой

поменял скорость и клон с хобей заработал с этим NEO-6M - #define GPS_BAUD 38400… ну и SERIAL 2
GPS fix - выражается там быстрым миганием светодиода А (кр) и С (зел)

Armin

Что-то я сегодня летал, и понял, что никак не могу поймать центр, когда коптер зависает (в ГУИ центр выставлен по умолчанию - 50 вроде). MID выставлен так, что точка висения как раз по середине ручки газа (вроде так правильно должно быть - поправьте, если это не так). Есть некое положение, когда ручка газа по середине, но коптер даже находясь на высоте 5 метров (т.е. воздушная подушка ни при чем) периодически дёргается то вверх то вниз, колебания где-то ±3 метра, т.е. не висит ровно. В b4 такого не было, Все пиды ровно по умолчанию, ничего не трогал. Что нужно подкрутить, чтобы хотя бы ±50см было, ну и дёрганий не было?
И как можно уменьшить вертикальную скорость, чтобы более плавно набирать высоту?

mahowik

если вибрации критических нет, то все должно летать на стоке…
попробуйте RC2, там как раз вертикальная скорость уменьшена в полтора раза и расширена мертвая зона (deadband, задается ALT_HOLD_THROTTLE_NEUTRAL_ZONE дефайном) для средины, где висение…

  • еще можно попробовать KILL_VIBRO если что
Armin

да, KILL_VIBRO я еще не трогал, надо попробовать. Вибрации кстати есть, видно по концам лучей, как их подколбашивает. Раньше такого не было. Как только укоротил лучи, поперли вибрации.

mahowik

в этом и дело скорее всего… хотя у меня моторы не балансированы, а пропы на отвертке баланс выгнан + крепление на пропсейвах-резинках… ))
летает стабильно…

Armin

везет вам ) я панически боюсь вибраций, потому что их устранять еще тот геморрой. Да, и кстати, когда запускаешь по одному моторы, то колбасни на концах лучей нет. Как только включаешь хотя бы два мотора- понеслась. Какая то вибрационная интерференция получается. Вобщем похоже весна пройдёт за шаманскими плясками с балансированием.

Здравствуйте, Александр. Я новичок на форуме, как и в моделировании (если не считать кордовых моделей в далеких 70-х). Я немного разбираюсь в программировании и умею работать паяльником. Хочу заранее поблагодарить Вас за огромную работу по совершенствованию прошивки.

Буквально неделю назад мне приехала посылка из Поднебесной с контроллером (Crius MultiWii SE), моторами, регуляторами, винтами… Версия прошивки в контроллере - 2.0. Надеюсь к лету получится собрать трикоптер и попробовать полетать.

В общем, я хотел предложить свою помощь, если потребуется, в продолжении работы над прошивкой. Сам я в любом случае буду этим заниматься. Хотя должен признать, что Вас я вряд-ли “догоню” )

igoralekseevru

полетал на AIOP 2.0 с Mahowii RC2

сетап TBS Discovery - HP2217 930kv - 30A blueseries WiiESC - 10x4,5 - 4S 4Ah - GPS NEO-6N v2
моторы и пропы относительно сбалансированны (хаб не балансирован, вибрации довольно сильные из-за кривизны пропов с РЦ Таймера) мозг демпфирован на прибамбасе на растяжках от FY30

первые впечатления:

  • без KILL_VIBRO коптер прыгал и очень резко и часто газовал моторами, как только включил эту опцию стало лучше но все равно высота часто плавает, единственное уточнение - был жутко сильный ветер с порывами до 15м/с так что его могло просто таскать потоками но он не отрабатывал

  • сонар ставил, как DYP-007 (v 1 заработала норм, V2 как то криво отображала расстояние в ГУИ) так и HC-SR04. Сонар US-020 не пробовал за неимением. В гуи отображает очень точно, а вот его работу я пока не смог оценить, попробую чуть позже расскоментирвать SONAR_BARO_PID_GAIN 1

  • GPS Fix вроде бы был, 6 миганий (это 6 спутников? Мало или много? раньше 8-9 ловило), но удержание позиции LOITER вообще никакого влияния не оказало

ВЫВОДЫ - Надо настраивать, крутить пиды в поле в безветрие

mahowik

ответил в RC2 ветку… смотрите там…

igoralekseevru
mahowik;bt97884

ответил в RC2 ветку… смотрите там…

Спасибо! Я стормозил написал сюда

ringzero

Коллеги, подскажите, реализована ли у mahowii такая плюшка как компенсация потери высоты при увеличении тангажа? т.е. летим вперёд, ускоряемся, а коптер не теряет высоту, самостоятельно добавляет газ. Заранее спасибо.