Activity
Ну наверное и так получится. Должно получиться, все равно под смену режимов 1-2 канала занимается… И на одном из них можно выставить RTH.
В mw.c:
// SPECIAL RTL Crashpilot #define RTLsettleTime 2000 // 2 sec ... PHminSat = 5; // Sloppy PH is sufficient if (!RTLstate) RTLstate = 1; // Start RTL Sequence if it isn't already running if (GPS_satnum < 5) RTLstate = 0; // Error! if (cfg.rtl_mnd && RTLstate == 1 && GPS_distanceToHome < cfg.rtl_mnd) RTLstate = 0; // Dont Do RTL if too close and RTL not already running switch (RTLstate) { case 0: // Error!! Do landing rcData[THROTTLE] = cfg.rc_minchk - 10; // Put throttlestick to lowest-10 break; case 1: // prepare timer RTLGeneralTimer = currentTimeMS + RTLsettleTime; RTLstate++; break; case 2: // Hover certain time and wait for solid PH if (currentTimeMS > RTLGeneralTimer && ph_status == PH_STATUS_DONE) RTLstate++; break; case 3: // Check hight and climb if neccessary if (cfg.rtl_mnh) { if (EstAlt < ((uint16_t)cfg.rtl_mnh * 100)) GetClimbrateTorcDataTHROTTLE((int16_t)cfg.rtl_cr); else RTLstate++; } else RTLstate++; // For safety, skip if turned off break; case 4: // Wait for Tailstuff before RTL if (cfg.nav_controls_heading) // Tail control { if (cfg.nav_tail_first) magHold = wrap_180((float)(GPS_directionToHome - 180)); else magHold = GPS_directionToHome; if(fabsf(wrap_180(heading - magHold)) < 6.0f) RTLstate++; // Turns true, when in range of +-6 degrees } else RTLstate++; break; case 5: // Prepare RTL DistanceToHomeMetersOnRTLstart = GPS_distanceToHome; // Set actual distance to Home in meters rcOptions[BOXGPSHOLD] = 0; // GPS hold OFF rcOptions[BOXGPSHOME] = 1; // Engage RTL RTLstate++; break; case 6: // OMG Do the f** RTL now rcOptions[BOXGPSHOLD] = 0; // GPS hold OFF rcOptions[BOXGPSHOME] = 1; // RTL tmp0 = (int32_t)GPS_distanceToHome - DistanceToHomeMetersOnRTLstart; // tmp0 contains flyawayvalue if ((cfg.gps_rtl_flyaway && tmp0 > (int32_t)cfg.gps_rtl_flyaway) || (wp_status == WP_STATUS_DONE && ph_status == PH_STATUS_DONE)) RTLstate++; break; case 7: // Do Autoland rcData[THROTTLE] = cfg.rc_minchk - 10; // Put throttlestick to lowest-10 break; // Repeat forever because Autoland will disarm the thing } } else RTLstate = 0; // No BOXGPSHOME request? Reset Variable // SPECIAL RTL Crashpilot ENDКстати, научился компилировать baseflight и harakiri с помощью Keil и gcc-arm-none-eabi-4_9.
Качал: MDKCM515.EXE, MDK515.EXE с официального сайта Keil, и gcc-arm-none-eabi-4_9-2015q1-20150306-win32.zip.
После чтения кода APM, небо и земля!
В ArduPilot ставите FailSafe preset на газ например 965 мкс., и включаете фичу throttle FailSafe.
Но в Harakiri я этого не нашел, но там есть фича DeadPilot. Если сумма значений в каналах 1-4 в течении какого-то времени остается такой же с точносттью +/- 20, то считается, что приемник выдает failsafe preset, и включается режим FailSafe (и далее уже RTH, если есть GPS lock).
Лаконичное название функции =)
А если активировать RTH (Aux канал в flight mode) с помощью failsafe на выделенный свободном канале (Aux)?
Постоянно обновляется тут: github.com/Crashpilot1000/HarakiriWebstore1
RTH не достаточно, надо чтобы FailSafe его сам включал.
Андрей, спасибо за ссылку.
Если я не ошибаюсь, активацию RTH возможно запрограммировать чере FailSafe приемника?
GPS пока подрубил, но только к Cleanflight. Только на столе, пока не летал. Изучаю код Harakiri, чтобы понять, что все нужное мне там имеется.
Аналогично, правдо в harakiri смутил факт, что последний коммит 2013 года.
Разбираюсь с флип32 и Cleanflight 1.9 (10dof) на трехе.
подключил сенсор тока и вольтажа, gps, телемитрию, все вроде ок.
По идее есть в Cleanflight RTH, осталось попробовать =)
Андрей, получилось RTH с harakiri GPS на мини-коптере подружить?
А можно мне тоже вещества? 😁
Артем Корнеенков (TheCluster) Viktor Zaikin (_vic)
Смутил сам факт, сбор такой абсурдной информации, но видимо это необходимо для поддержания мировой демократии =)
если не сикрет что будете на teensy делать?
PPM Decoder / Encoder для балавства
надо было корпус другой выбирать. не милитари =)
Видимо спалили что я из калькулятора на базе ARM с 72Mhz хотел сделать nuclear missile controller 😃
Судя по всему, на этом же модуле.
Минидип свитч + SMA мама (на ebay) = 25$
Летаю на таком, на 500-600 видео идеальное, дальше не летал…правда греется как утюг =)
Настройки (взяты с Luminier): dl.dropboxusercontent.com/u/…/Luminier.uav
Вес: 350г с FPV;
- батарея 3s 1300-2100;
- Mobius Wide Lens.
В cc3d очень не хватает такого FailSafe как в MW - сначала снижаться на фиксированном газе, а потом вырубить газ.
Большое спасибо!
Отличные ролики в интересных местах.
Андрей,
а сколько в весе получился ваш 250 мини?
И если не затруднит, возможно на ваши пиды глянуть? в cc3D я полный сапог =)
Собираю на этой же раме.
Вот блин, а какая батарея была?
Может что-то другое отвалилось, а банка при встрече с планетой померла?
Можа у него ESC барахлит? Или мозги без виброразвязки…
Скорей всего барометр или 3DFixa не было =)
Видать давно он злобу на конкурента затаил… Ухо цело?
Шоб у него кабанчики отвалились:)
Ухо на месте =)
Кстати а вы каталонцу вопрос по поводу национальности похоже не задавали 😃
Я дргана с Барселоны так поддразнивал типа вы Испанцы… И тут он мне объяснял какой я м***к и что историю не читаю и интернета у меня нет. И этот прикол я мог преподнести ему раза три в день и реакция была всегда одной и той же хотя он прекрасно понимал что я его достаю.
Ну так они же Leche y Nata 😉 правда в барах даже tapas не дают=)
Сочувствую автору, действительно не повезло. Каждая часть Испании это абсолютно разные люди по стилю жизни.
Все кто поближе к морю в основном расп:№"ии еще те.
Не считал, но им вроде уже полтора года или больше. Ток в районе 4-15A на мотор, т.е. в среднем около 40-50А. После полета новый аккум чуть тепный, старые заметно теплее и уже давно дуются.
ОК спасибо
Глеб, а сколько старые акки циклов зарядки прошли? на каких токах разрядка? как раз имею пару таких, было бы интересно знать сколько они живут
Летает вальяжно, но без автовыравнивания. Требует точной весовой балансировки, иначе при полном газе будет заваливаться в одну из сторон. Ветер на него почти не влияет, например в последней части видео, где я сажусь на краю обрыва у глубокого карьера, посадка идет против сильного ветра, в турбулентности.
Даже не предпологал что на куке так можно летать и жаль что свой зарыл через 10 сек полета глубоко в планету! 😛
Кто не видел видео реального пацана, летающего FPV на квадрокоптере в Эквадорских джунглях, сидя на крыше своей Cabana?
вдохновляет собрать миникоптер на замену тяжелой трешки (1.2Кг)
можно ссылку на видео? Как гражданину Эквадора очень интересно где это он летал =)
Ну еще никто не называл софт коптера Осью 😁
У меня на нем КУК самый первый, паянный из рассыпухи и разломанных гироскопов 😛
Видимо у меня после FreeRTOS остался осадок, везде где есть планировщик называть осью )
Здорово летает, интересно, а как в ветер себя ведет?
На этом трикоптере 5.8GHz 200mW с bevrc. com, самодельный cloverleaf-антенна, дешевая камера с HobbyKing и GoPro 3. На земле diversity-ресивер, cloverleaf и 3-х витковый helix антенны.
Ось Multiwii 2.2 на трешке? стабильно хорошо летает
Спасибо за точные цифры. Да согласен, если нет возможности взять с собой машинку, то покупать стоит только в еврозоне. На eBay находил неплохие варианты б.у.
не за что, интересно а как все таки решили проблему, получилось вернуть?
На самом деле все гораздо хуже. Всё что стоит больше 20 евро должно пройти растаможку (конкретно в Испании) если покупка сделана не в Евросоюзе или Англии.
Выход только один, заказывая в HK и ему подобных всегда указывать себе стоимость не более 20 евро + дешевый тип доставки (в противном случае на почте могут затребовать копию платежа из банка)
Таможня тут зверь
- 21% налог
- примерно 35 евро берет услуги таможенный агент (при любой растаможке)
Когда только начинал закупки у меня бывали случаи : реальная цена безделушки 23 евро, налог 4.83 евро + 35 евро таможенный агент на почте и того 63 евро =)
Проще было купить в Испанском магазине с 2ой наценкой (а это почти всегда) и не ждать по 20-30 дней посылок из Китая.