Activity

Настройка PID подвеса

Что такое ПИДы на примере копания траншеи

P – чувствительность мотора. В зависимости от того, что требуется сделать, контроллер подает на него электричество, ровно столько сколько нужно для выполнения действия. Так вот этот параметр отвечает за соответствие того, что говорит регулятор и реальными действиями мотора. Контроллер говорит: «копать траншею, 3 метра». Регулятор: «махать лопатой?» «тыкать лопатой в землю?» ну и если вам повезло, то «копаю лопатой 3 метра, плюс минус метр».

I – скорость выравнивания подвеса. Подвес пальцем сдвинули, он возвращается в нормальное положение. С какой скоростью он это делает, отвечает этот параметр.

D – обратная компенсация P. Когда Р все четко отрабатывает, у него есть некий излишек действий, выражаемый в виде вибрации (вроде все отлично, но настолько усердно, что аж дрожит ☺) Вот D – это аля «дружище полегче, надо выкопать траншею 3 метра, а не 3 метра и плюс минус метр.» Вот этот плюс минус метр и убирает D.

PWM – сила с которой мотор удерживает подвес. Тут все просто. Если на лопату давить еле-еле, то лопата не войдет в землю. Так и подвес будет падать при наклонах. Если значение слишком высокое, то работать все будет отлично, но недолго (моторы когда-нибудь перегреются и сгорят). Опять же в примере с траншеей: лопату можно с небольшим усилием воткнуть в землю и чутка придавив ногой воткнуть, затем поднять землю и откинуть на полметра в сторону – и все отлично. А можно: со всей дури двумя руками втыкать лопату в землю, с размаху ногой бить по лопате, чтобы та влетела в землю, потом подняв землю со всей силы откидывать ее метров на 5 в сторону. Результат тот же – 3 метра траншеи, но в первом варианте вы чутка поднапряжетесь, а во втором случае с отдышкой и сошедшими 7 потами будете офигевать от усталости. А если надо выкопать 100 метров? Правильно работая по второму варианту, вы просто умрете на половине пути.

Сам процесс настройки

И так моторы перемотаны, подвес собран, контроллер и датчик подключены, камера установлена. Самое главное подвес собрать таким образом, чтобы по умолчанию он сам по себе стоял ровно и не заваливался, самое простое отбалансировать всю систему двигая камеру, используя ее как противовес моторам.
Включаем и видим, как вся эта конструкция живет обсолютно своей жизнью.

Шаг 1
Ставим P=5 I=0 D=2 PWM= 20
При таких значениях танцы подвеса должны прекратиться и подвес просто болтается, как сопля на ветру

Шаг 2
Калибруем датчик. Я просто кладу всю конструкцию на стол, так чтобы датчик лежал ровно и нажимаю калибровку. Во время калибровки подвес руками нетрогать и вообще в его сторону лучше не дышать.
Датчик лучше всего располагать на пересечении линий осей моторов и посадить жестко на клей или прикрутить винтами. Такое расположение избавит от необходимости дальнейшей настройки положения датчика относительно центра осей, что просто экономит время и нервы. Крепить на двусторонний скотч недопускается, 2 раза пробовал – 2 раза всю конструкцию колбасило. Хотя можно поиграться со скотчами разной толщины, мне проще на клей посадить. Датчик располагается Y - в сторону куда смотрит камера, Х – влево или вправо.

Шаг 3
Отключаем мотор Pitch

Шаг 4 (для Roll)
Теперь с шагом в 5 единиц увеличиваем PWM. До тех пор пока на моторах не появится такое усилие, чтобы удержать ось. Можно просто просто пальцами пошевелить подвес и будет понятно есть усилие на моторе или нет.

Шаг 5 (для Roll)
Ставим I=0,1 или любое другое минимальное значение

Шаг 6 (для Roll)
С шагом в 2 единицы увеличиваем P. До тех пор пока подвес не начнет держать правильное положение и появится легкая вибрация. Появилась вибрация - уменьшаем значение Р на 1 единицу.

Шаг 7 (для Roll)
С шагом в 1 единицу увеличиваем D. До тех пор пока вибрация не пропадет или почти пропадет

Шаг 8
Подключаем мотор Pitch. Повторяем шаги 4-7 для Pitch. Если моторы у вас одинаковые, то значения у вас должны быть ниже чем для Roll. Связано с тем, что ось Pitch менее нагружена (еще есть момент про работу самого датчика и его удаленность, но не будем вдаваться в дебри)

Шаг 9
С шагом в 0,05 единиц увеличиваем значение I. Наклоняем подвес и смотрим как резко он возвращается назад. Молниеносной скорости тут не надо, все должно быть плавно и четко, резкие движения при съемках недопустимы.

Шаг 10
Если у вас осталась легкая вибрация по осям, то попеременно пощелкайте с шагом 1 единицу значения P и D (но не меняйте значения больше чем на 1 единицу, т.е. ваши итоговые значени P и D не должны отличаться от тех, что были получены в шаге 7 более чем на 1 единицу) Вибрация пропадет.

Шаг 11
Берем подвес и крутим, вертим, тестируем и наслаждаемся результатом.

Еще одна проверка: берем подвес и вращаем его вокруг своей оси (оси Z), камера должна стоять ровно. Если при поворотах камера наклоняется, то перекалибруйте датчик. Ось Х (Pitch) не соответствует реальному горизонту, как вариант воспользуйтесь уровнем (пузырьковым или в мобильнике) для выравнивания датчика перед калибровкой.

Ну и довесок (может пригодится кому):
Мои настройки для подвеса RCTIMER 2-Axis Brushless Gimbal For GoPro (с моторами HP2212 / 0.15мм / 70T / 18 Ом) ну гоупроху соответвенно:

P=15 I=0,2 D=10 PWM=130

P=9 I=0,2 D=9 PWM=70

PS: Надеюсь статья поможет новичкам типа меня, которые только пытаются понять что к чему. Старожилам и Гуру просьба сильно не пинать. В свою очередь хочу выразить респект SteinDen за пост #227 (обязательно к ознакомлению) который дал возможность хоть как то попробовать понять процесс настройки.

Пригодилось или понравилось – жмем <Спасибо>. Хоть пойму зря старался или нет.

Наверное полетный контроллер подключен к алексмосу и неправильно инверты выставлены,

Спасибо. И точно в назе была трабла. Изменил на 0 Automatic Control Gain и все стало в норму.

Столкнулся с интересной и непонятной проблемой. Плата AlexMos, прошивка 2.0b3
Отдельно от коптера все работает отлично. На коптере все работает отлично до того момента, пока на подключаю управление осью наклона (по питчу). Управление работает - все четко. НО как только подключаю управление по наклону, то происходит следующее:
Наклоняю коптер по ролу - все ОК
Наклоняю коптер по питчу - реакция подвеса умножается на 3. Т.е. коптер наклонен на 10 градусов - камера нагибается на 30; коптер на 30 градусов - камера на 90 градусов.
Где рыть, как искать?
Контроллер - naza первая.

Прошу помощи.
Сегодня подключился к ПК все было ок. Перезагрузил коптер и ппц
Индикатор моргает желтый-красный-желый-красный и так до бесконечности
При этом моторы завести дает.

Подключаю в ПК - выдает “USB-устройство не опознано” - светодиод при этом просто тухнет.
Что все это означает и как вновь увидеть назу на ПК?

Если отключаю антену GPS, то все снова отлично работает

Пробовал сегодня на работе на 32битных виндах… Точно такая же фигня ((

к сожалению дело не в оперативке…

Народ, так кто-нибудь знает, возможно ли такое, что bootloader запорот, но прошивка через ардуиновскую софтину успешно заливается???

Я победил!!! Теперь по порядку
Urdigor, на сколько я понял ситуации у нас были идентичные. Не работало чтение в bgl-tool, но вроде как все записывалось. И да и нет.
То что заливалось через Arduino - все ок. Blg-tool делало видимость, что записало, на самом деле это не так! Т.е. прошивка действительно нормально залилась, а настройки которые записывал bgl-tool остались дефолтными.
Вывод: На драйверах 2.08.24 обновляться можно смело. Все работает

Про дрова 2.08.24 и версию операционки: у меня на 64х так и не заработало, на win7-32 тоже. А вот на XP (конкретно Windows XP Pro 32x SP2) с дровами 2.08.24 все заработало отлично и с первого раза!!!

В настройках по дефолту только уменьшил maxPWM по Pitch на 2 единицы и все вроде ОК, вибрация пропала и все вроде отлично работает, завтра на природе проверю. Кстати с настройками для gopro, которые лежали в прошиве, у меня подвес колбасило как советскую стиральную машину.

Ура товарищи! Всем спасибо за помощь!

пробовал уже… Точно такое же поведение…

У меня сейчас точно такая же ситуация. Поиск по забугорным сайтам привел к тому что, что с дровами 2.08.24 надо использовать машину с ОС Win 7 (32x)!!!
на win7-64x не работает процентов у 10, а на win8-64x не работает почти у всех!
У меня все компы с осью 64х ((( Если есть возможность где найти Win7-32x отпишитесь потом в личку плиз, получилось или нет

Помогла вот ЭТА ТЕМА
Arduino отписал, что все успешно залил.
GUI загорелась коннект зеленым. НО не считывает данные ((( Монитор тоже ничего не показывает. Причем если параметры забить руками и нажать SAVE, то пишет что все сохраняет и затем все сохранено. Где теперь рыть? (((((( Блин все с питчами борятся, а я уже вторые сутки до них добраться даже не могу ((((((

Прошивку брал Version 049 r161

И вопрос про размещение датчика. Везде пишут что ось Y дожна быть обращена стрелкой в сторону куда смотрит камера. Также пишут что провода от датчика должны смотреть на мотор. Но у меня стрелочка оси Y направлена тудаже куда и провода. Как в итоге его правильно ставить то?? по стрелке Y или по выходу проводов.
Пробовал и так и так. в случае выставления по Y вибрирует но работает. Если по проводам, то почти не вибрирует, но срывается как ужаленный и дергается.

какая плата?

rctimer

Прошивка скорее всего 44, параметры меняются через терминал
В ардуине, выберите тип платы, сом порт, и “монитор последовательного порта”,

Сделал - не понял что дало

скачайте прошивку 44, в ней есть хелп по командам

Не нашел (((

1. Вам необходимо, используя программатор, залить bootloader
2. Если програматора нет, выхода нет
3. Обновить прошивку и GUI можно только при наличии прошитого bootloader.

Т.е. настраивать питч и ролл на действующей прошивке я тоже не смогу пока не залью загрузчик?
как в моей ситуации можно узнать текущую версию прошивки?

Ну и в догонку еще куча вопросов. Выручайте неуча.
Следую четко по шагам МАНУАЛА

1. Ошибка при заливке новой прошивки avrdude: stk500_getsync(): not in sync: resp=0x00
   Ответы расписанные ТУТ и ТУТ подразумевают наличия программатора? которого естественно нет 😦 Соответвенно выхода тоже из ситуации нет?

2. Качаю последнюю версию BruGi_049B_r161.zip Запусткаю Brushless-Gimbal-Tool (for v49) нажимаю “Coonect” - все зеленое и и все ок. НО ни считать ни записать ничего не могу. Драйвер ставил этот FT232

Если нажать Firmware -> Update, то пишет write:0x100 1% затем ####timeout#### 😦 Сколько вообще обычно занимает этот процесс

Помогите кто чем может

Прошу прощения за глупый вопрос, но где скачать brushless-gimbal-tool для macOS?
Не могу найти 😦

до этого пробовал кучу вариантов с поролоном, резинками, силиконом - без утяжеления демпфируемого узла - возникают резонансы на определенных частотах

+1 Тоже в итоге пришел к утяжелению акком. Причем крепление под акк у меня позволяет смещать его или ставить два акка, для балансировки под разный вес камер.

Спасибо, поржал над применяемыми материалами. Без обид, если работает то почему бы и нет? Извините за офф.

Начало беседы:
Я: Подскажите, а что у вас есть из гладкого, примерно одного диаметра по всей длинне и очень мягкого силикона?
Продавец: А вы себе или девушке? Просто по очень мягким отзывы не очень.
Я: Да как бы вам так объяснить…

Сорри за ОФФ, но реально так и было, так что какие тут обиды, главное что реально работает. Просто реально до этого уже перебрал кучу вариантов.

В общем, не знаю какой по счету уже вариант виброразвязки, дал таки результат

То что было до этого даже показывать не буду, там даже показать нечего.
Схема развязки классическая: две пластины между ними демпферы. Так вот… Перепробовал от резинок CD до сендвичей из карпета с деревом, гдето еще хуже, гдето получше. Детям до 18 лет далее не читать❗
Вот пример как работают демпферы из товаров продающихся в магазине интим. Попросил подобрать самое мягкое что есть и потом просто нарезал на равные кольца и просверлил отверстия по центру, стянул всю конструкцию болтами. И уррааа! В определенные моменты все-равно пробивается вибрация, но это гдето в 10%.

Видео (только нарезка и цвето коррекция), без программного стаба❗

Посоветуйте симулятор для MacOS

Вопрос закрыт!

Прошу помощи. Новичек, первый опыт сборки.
В инструкции к назе написанно:
1 - "Какой бы двух-позиционный переключатель вы не выбрали для режимов управления, подсоедините
нужный канал на приемнике к U порту на MC. "

При каждом положении переключателя двигайте
слайдер канала U к А и М для включения соответствующей голубой зоны"

У меня на ней режимы полёта. Норм-айдл1-айдл2. По моему это тумблер, у него нет чувствительности, он переключает. А настройки режимов на каждую позицию у меня задается кривыми в меню “Curves” по 1-й, 2-й, и 3-й кривой… (регулировка газа)
по 4-й, 5-й, и 6-й, коллективный шаг

Уже теплее, может подскаже как решить возможно. По правильному, при переключении 3-х позиционного переключателя у меня должны переключаться режимы “FailSafe” “Attitude” “Manual”, НО захожу в Naza Assistant и вижу, что при переключении у меня среднее положение попадает на “FailSafe”, а вот верхнее и нижнее положение не попадают на значения и вылетают за область. На картинке красным обозначены значения, которые выдаются при переключении. Вычитал, что вроде надо как то на самом пульте откалибровать значения, которые соответвуют переключателю, но как?

В параллельное теме спросил, но пока тишина. Может здесь подскажите. Как на аппе калибруется чувствительность трехпозиционной клавиши? На 9Х нашел видео, как делают, но 9ХR не могу найти такого в меню ((

Как откалибровать трехпозиционный переключатель. Висит на канале U. В среднем положении попададает на FailSafe, а вот при других положениях вылетает за края. Уже весь мозг сломал 😦 Как в 9X не получается, не нахожу таких пунтов в меню. Но как то он же регулируется…