Activity
2mzm:
Мы в прошлый раз с мелким вертолётом (30грамм) ничего не смогли сделать.
Сначала сняли канопу, и вместо неё (по весу) стали приделывать камеру и всё остальное. Значительно хуже стало летать. Заменили моторные транзисторы с дарлингтонов на полевики (по 2 шт в одном корпусе soic-8), чуть получше стало. Тогда пришла идея поставить два аккумулятора последовательно, а контроллеры питать через стабилизатор. И это было роковой ошибкой: погнулись зубья в передаче.
Помните,как у Н.Лескова в Левше:“Такая машинка малая, как в нимфозории, на самую аккуратную точность рассчитана и ее подковок несть не может. Через это теперь нимфозория дансе не танцует и верояции не выделывает.”
А в новостях коптер видели? Прилетает и пациенту дефибриллятор сбрасывает. Пытается успеть быстрее ангела…
Нормально всё с тумбочками. Если края круга сделать непроницаемыми, а посерёдке сделать решётку, то вертолёт притянется к решётке потоком воздуха, который сам же и производит. Если, конечно, сильно не промахнётся.
Надо делать ситичком
Чудеса с решетом… На сетчатой поверхности про чисто белый и чёрный цвет можно забыть. Как сделать эту штуку жёсткой? Это гамак-батут получится. Опять же, высоты для нормального распознавания маркера и так не хватает, отнимите ещё полметра-метр, и все заблудятся. Фигею я. Дался он вам, этот прыжок на тумбу. А через обруч горящий пролететь не надо?
По поводу стеклопластиковых прутков. Внутри оптоволоконных кабелей оные есть. Добывал самолично с брошенных на улице кабелей. К сожалению, ничего не осталось, диаметр померить не могу.
Тут было предложение выполнить посадочный маркер в виде тумбы. Над выступом воздушная подушка неустойчивая, вертолёт всё время пытается с неё соскользнуть. Оно нам точно надо? Мы лёгких путей не ищем?
Дааа… Смерть со скуки медленна и мучительна.
Здесь на форуме рекламка модельки мелькала, самолёт де Хэвиленд DH-88, победитель гонки “Лондон-Мельбурн: Дальше уже некуда” 1934 года.
Воздушные гонки порой полны драматизма.
Двухмоторный DH-88 (скоростной, быстрее истребителей) упорно двигался к финишу… на одном моторе!!! Его пытался обойти Дуглас DC-2 (обычный, пассажирский), но попал в ливень. Горючее на исходе, а вынужденная посадка ночью в условиях почти нулевой видимости была бы самоубийством. Чтобы обеспечить привод самолёта к пригодной для посадки полосе, местным властям пришлось помигать освещением небольшого города. Также местные автолюбители сочли за честь приехать и осветить фарами своих автомобилей место посадки.
Полностью читать здесь: kryaker.dwg.ru/?p=6180
Драматичнее, пожалуй, только Аполлон-13.
А что если КРОК больше не будет проводить конкурс?
А мы роботов за миллионами будем на Форекс посылать. Прикольно до офигения: на ночь ставишь кошелёк на подзарядку, утром просыпаешься - он полный!
Спасибо А.Добровольскому и его команде, что сдвигают наши мысли в сторону симуляторов. Работа симулятора - “компьютерная мысль”, которая в дальнейшем может быть материализована. Казаринов и вовсе предлагает взять симулятор на борт. Это как же оно будет выглядеть? Попробуем вообразить. Информация с 3D-сенсоров поступает в симулятор, в котором строится окружающее пространство и траектория полёта в этом пространстве с некоторым опережением, а уже потом дрон эту траекторию реализует. В незнакомом лабиринте симулятору придётся просчитывать траекторию только в том куске пространства, который видят сенсоры. Видимо, придётся вычислять две траектории: на случай если за поворотом откроется новое пространство(план А), и на случай если не откроется(план Б), вплоть до точки принятия решения. Кто-нибудь способен такую штуку до следующего конкурса реализовать? Как говорил мой учитель, “Вы люди взрослые, вы не должны говорить “такого не бывает”, вы должны говорить “и не такое бывает”. Чтобы сказать, что что-либо невозможно, нужны очень-очень веские основания.”
Дрону для джунглей понадобятся пилы для разрезания лиан, например. Или заточенные лопасти
Ну вы еще заставьте дрона дверь за ручку открывать. Или на крайняк “с ноги”.
(не шутка нифига) То есть с разгона и с тангажом около 90 градусов. Теоретически возможно, а механически выдержит ли?
Стрелять, когда охота. А когда неохота?
Интересно, оно кому-нибудь надо? Ну, то есть, заказчик на это будет?
Продавец знакомый в RC-магазине рассказал, что ходят некие личности, выспрашивают купить летательный аппарат, чтоб летал автономно и носил пару килограмм груза. Курьер, предположительно даже через границу. И что, вы думаете, специальный дрон-перехватчик будет носиться за ним по небу? Нет, их будут перехватывать на земле, ещё до взлёта.
Программисты занимаются программизмом с целью достижения програзма.
Если кто-то что-то хочет с площадки собирать, разбросайте по площадке обыкновенные баксы. Сколько за две минуты собрал - все твои. Время попытки кончилось - уступи площадку другому участнику.
Забавы молодецкие… В смысле “мало децкие”
Давайте определимся, а для чего вообще нужен конкурс? Лишний миллион отдать? Если лишний, то лучше на благотворительность(цена одной спасённой детской жизни, да и то может не хватить…) А тогда для чего? Видимо, для выявления людей, способных решать сложные задачи (ставить задачи - таких гениев пруд пруди). В рамках конкурса люди провели огромную работу, в подавляющем большинстве - бесплатно. Мы такие, мы и без приза всё равно будем это делать, а если ещё и призом поманить…(миллиончик маленький, на всех не хватит). Вопрос: куда манить? на какие задачи? Организаторы должны отдавать себе отчёт, КАКИМИ задачами они озадачивают элитные мозги. Давайте всё-таки делать что-нибудь полезное. Летать быстро и красиво все хотим? И обществом задача будет востребована. Научимся быстро летать - будем решать другие, смежные задачи (перенос чего-либо куда-либо, и др.)
Давайте продолжим то, что начали. Только когда разброс результатов группы лидеров будет хотя бы 20-30%, тогда, значит, участники физику полёта освоили. И на этой основе уже можно будет другие задания объявлять.
Ну мне как раз интересно как вы найдете гриб в лесу
Я представил… Летающие грибоуборочные комбайны… И бабулек, сбивающих их клюшками… А чтоб не тырили грибы! Я “пацтулом”, вы меня на ржач пробили…
А если серьёзно, то дронам сейчас нужно нарабатывать то, что у птиц называется “мозжечок”, отвечает за координацию движений и занимает значительную часть птичьего мозга.
надо резко усложнить лабиринт
Вот только не надо ничего усложнять. Нам бы сначала этот полигон научиться проходить нормально, чтоб в вираж уходить стремительно и ровно, как по рельсам, с креном хотя бы градусов 15-20. По лёгкой атлетике соревнования смотрите? 400-метровый круг стадиона ещё никто не отменил, и бегать по нему совсем не просто. А то усложнение лабиринта отразится несколькими строчками в программе дрона, типа “стоп, вправо 90, вперёд” и т.д.
НИИ ниичего толкового не делают несмотря на огроные ресурсы.
Сейчас огромных ресурсов ни у кого нет. Один маленький примерчик. Я когда вылетел с конкурса, на меня вышли люди с Туполевской конторы (во ведь! информация как-то просочилась!), предлагали делать беспилотник, 500-килограммовый, бензиновый. Послушал я их, посмотрел, и отказался. С финансированием как-бы это помягче, ну вы поняли… Ресурсов выделяют без права на ошибку, вообще. Всё должно попадать в точку с первого раза. В таких условиях можно работать? И к тому же ответственность. Авиамоделизм - одно, а работа - ну совсем другое… Если не получилось, в сторону не отложишь. А многим конторам люди нужны, которые даже без финансирования будут работать, у которых “энтузазизм и оптимизизм”. А тем временем в стране продолжается грандиозный тыринг…
Нету у моего никаких коррекций. На открытой местности и в лесу работает хорошо, в горах не пробовал. А в городе, где металл и железобетон, начинаются как будто прыжки. Вдали от города передатчик телефона наращивает мощность(в разы), чтобы базовая станция его услышала, однако на GPS это не влияет.
PS: Грозовые тучи приводят к полной потере спутников. Слишком толстый слой воды в атмосфере… А Assisted-GPS - это всего лишь быстрая подгрузка параметров спутников через интернет.
Про опыты с GPS. Просто на смартфоне с Виндой Мобайл 6 и программой Русса. Установил, включил. Что-то спутники долго ловит, положил его на подоконник. Минут через 10 смартфон как заорёт громко человечьим голосом: “СВЯЗЬ СО СПУТНИКАМИ УСТАНОВЛЕНА!!!”, перепугал нашу бухгалтершу. Ну ладно, посмотрим, как трек записывает. Отправился с работы домой, сначала на остановку пешком, потом на троллейбусе, потом опять пешком. Где на троллейбусе, там мотает из стороны в сторону местами почему-то метров на 15, может переотражения какие. А пешком почти нормально, кроме одной точки, которая от основного трека почему-то метров на 40-50. Интересно, как это оно? А, супруге показал, вот, говорю, шёл, вот ехал, дорогу перешёл, вот яму накопанную обходил… Получил язвительный комментарий:“…подругам присоветовать - подарить мужику телефон навороченный, и УЗНАТЬ, ГДЕ ВСЁ-ТАКИ ШЛЯЕТСЯ ЭТОТ СКОТ!”
Вообще, такие ощущения, что GPS в городской застройке верить нельзя. Иначе дрон ринется к кому-нибудь в форточку.
для старта и стопа, использовать либо унифицированную для всех систему на каком-нибудь ик, либо и правда - большой “матюгальник” встроенный в полигон, а на дронах микрофоны соответственно, распознающие нужные звуки сирены.
А пофиг. Хоть из стартового пистолета стреляйте… А короткой очередью поверх дрона - принуждение к посадке.
невозможно точно определить и расчитать будущие состояния всего того, что влияет на состояние и поведение робота.
А ещё более невозможно понять новые состояния, которые робот сам себе создаст. Куда, в какие состояния он впадёт? И как оттуда будет выходить? Наверно, мне нечем это понять. У меня понималки такой нету.
Предлагаю сотрудничество всем желающим для совместного создания мозгов летающего робота на основе онтологической модели мира.
Ни себе фига… Вы хоть представляете, какие здесь грабли зарыты? А если робот выстроит систему ценностей, диаметрально противоположную человеческой? А если начнёт сомневаться в своих же решениях? Или решениях начальства? А если будет задумываться о смысле жизни, вместо того, чтобы решать реалтаймовые задачи? Или хуже того, решит лениться, а люди этого до поры не заметят? Мы с вами тогда получим пресловутый “человеческий фактор” в исполнении искусственного интеллекта, с массой лётных происшествий.
Вы готовы положить полжизни, чтобы научить роботов лениться? Я не готов.
Анекдот:“Испытания самолёта с искусственным интеллектом закончились неудачей. У него развилась боязнь высоты.”
Поэтому давайте пока обходиться конечными автоматами. Им можно многое поручить. Я, например, планирую поручить электронному мозгу самому “оседлать” летательный аппарат. То есть специальная программа, получив данные о том, что чем управляет, но непонятно с какими коэффициентами, получает в процессе тестового полёта массу сведений (коэффициенты для всех ПИДов, отклонения в установке видеокамер, коррекцию для акселерометра, стоящего не в центре масс, и многое др.) Вот это будет дело.
Очевидные проблемы со связью подвели многих
Была у нас затея, после того как всё отладится, выкинуть все каналы связи, кроме односторонненго акустического. Сначала хотели пневматическую DTMF-дудку с баллоном, но слабая она. Тогда остановились на автомобильном сигнале. Вот пусть его звук и запускает дрон. И сажает тоже, в случае чего. И вообще,к чёрту радиосигналы, роботы должны быть ближе к людям, и реагировать на свист, на крик, на мат.
Магнитометр толком не работал
Так вроде бы магнитная буря была… В субботу 4 балла из 8 возможных, а в воскресенье вовсе 5. Может, и ВайФай тоже из-за этого валился? Грустно… Наш аппарат, если бы дошёл до финала, тоже в таких условиях отказался бы куда-либо лететь.
С нетерпением ждём видеозаписей. А то не удалось посмотреть, припахали к картошке. А вот супруга смотрела, говорит, что осы к ней на кухню за вареньем летают по такому же принципу 😉))
Пистолетным клеем - ответственные механические соединения, разъёмы и резьбы например. Контакты, которые перепаиваться могут, обычной канифолью в спирте засмолить, лучше собственного приготовления, без всяких химдобавок. Канифоль, конечно, со временем пересохнет и потрескается, но дело-то уже будет сделано!
Организаторы, а где мы видео онлайн будем смотреть?
Бывал я в этой “Гамме”, там много двухместных номеров. Если скооперироваться, занять участникам половину этажа, то общение на всю ночь гарантировано. И, разумеется, расстаться потом лучшими друзьями. А то, может, нам таким всем когда-нибудь придётся в одной команде работать, астероид какой-нибудь сшибать…
… но и о построении алгоритмов на жесткой логике, ну нет у нас никаких процессоров, …
Ну ёптыть… Белый ворон - мудрый ворон. Я офигеваю, и чем дальше, тем офигеннее!
“Подобен ситаре нефритовый стержень в руках самурая”
что в переводе на чистый русский означает:
“В умелых руках и хрен - балалайка!”
Браво, Вадим!
… сильно большой вес не повесить.
А мы пытались выступить на 30-граммовом вертолётике, вот где проблемы с весом-то. Фрагмент проекта: “Голова профессора Доуэля”. Это часть от сотового телефона, с его процессором и камерой. Проц Mediatek MT6225А, на борту множество интерфейсов(в т.ч. камеры), только флэшка и ОЗУ в одной микросхеме внешние. К сожалению, с тактовой возникли непонятки. Там она с другой микросхемы идёт, а мы пытались напрямую. Не завелось почему-то. А может, кристалл попалили. А ещё у Медиатека есть МТ6252 проц, более интегрированный, у него 32М ОЗУ на борту, вот на эту штуку стоит обратить внимание. Ядро ARM7E-J на тактовой 104 МГц, не Кортекс, конечно. Кто бы ещё нормальную среду разработки присоветовал для этого кристалла? А если летательный аппарат помощнее, можно взять китайский телефон, снять с него корпус, и примотать к коптеру изголяционной лентой.
Тень от стен - ужас. Согласен абсолютно. Лучше бы она на знаки не падала.
Тень от сетки… Скорее всего, угловая величина ниточки сетки будет менее 30 угловых минут, и Солнце перекрыть не сможет. Частичное затенение будет, да.
Вот тени от тросов будут хорошо видны.
В том и смысл затеи со статистикой, чтобы порвать радугу на чёрное и белое. И собрать в кучу рассыпавшиеся точки.
Однако, “При столкновении теории с практикой побеждает практика. Всегда.” Не помню кто сказал.
Но при наличии креста “белое пятно” может превратиться в 4 “белых пятна”.
Это же статистика. Она собирает данные со всей площади изображения. Даже при самом наихудшем раскладе (крест прямой и жирный) будет примерно так:
В случае тонкого и косого креста он “растворяется” в статистике.
Выкладываю материал по статистике изображений. Я несколько постов выше упоминал об этом способе, но у участников вопросов не возникло, значит, слишком просто либо слишком сложно. Постараюсь прояснить тему.
Мы будем искать белый либо чёрный круг. Допустим, белый. Поэтому цветность всех пикселей приводим к серому цвету, если они слишком цветные, пусть сдвигаются ближе к чёрному. Для ведения статистики нам понадобятся по 2 массива (счётчиков) размерностью “ширина изображения”, и 2 массива - “высота”. Также выберем 2 границы яркости недалеко друг от друга, порядка 5%. А дальше наши теперь уже серые пиксели сравниваем с границами яркости и ведём статистику, как по вертикали, так и по горизонтали. Две границы яркости нужны для того, чтобы отличить, объект в кадре имеет резкие контуры или градиентные(последние более характерны для бликов). В случае резких контуров площади гистограмм будут совсем мало отличаться, а при нерезких - сильно разойдутся.
Местоположение и площади гистограмм покажут, где находится искомый объект, и его размеры. Если вы всё-таки захотите найти “худой крест”, то искать его имеет смысл внутри овала, а не по всему изображению.
Если гистограмма распадается на кусочки, придется изображение тоже поделить на части, и делать обработку по частям.
Тогда можно не делить (20x9 вроде?), а только два препятствия с проемами оставить.
Всячески ободряю. Гонка в этом году получается странная, кто быстрее всех медленно пролетит. Длинные коридоры ни к чему, вряд ли кто-то будет летать 7 метров в секунду, или хотя бы даже 5. Я прикинул свои возможности, скорость накопления опыта, я так смогу летать только в 2015 году, то есть даже не в следующий раз. Хотя, команды побольше и поумнее смогут уже в 2014. А в два проёма прорулить - зрелищно и не слишком опасно. А то ведь “ценность приобретённого опыта пропорциональна стоимости выведенного из строя оборудования”.
По поводу перемещений по стране. У нас на работе уже традиция спрашивать у коллег по сотовому “Ты в какой точке земного шара?”, даже если знаешь, что где-то здесь, в пределах города. Потому что бывают командировки неожиданные и далёкие, и ничего не поделаешь - “это приказ короля”. Однажды забросили меня в Братск посередь сибирской зимы, туда Боингом, а оттуда как сумеешь. У меня ноут был с инетом, я из гостиницы на сайте РЖД стал искать себе билет. Северобайкальский поезд до Москвы идёт, но билетов до Москвы нет. Ну ладно, забиваю билет до Тайшета, дальше смотрю билет на иркутский поезд, который через час, на него тоже до Москвы нет. Но всё же я на нём доехал. До Новосибирска в 17-м вагоне, а после Новосибирска - в 5-м. Вот только когда вся цепочка билетов сложилась, я нажал кнопку “оплатить”. С тех пор пересадки внутри поезда - наш рабочий приём. Буду очень рад, если эта информация кому-нибудь поможет.
…объединяйтесь и кучкуйтесь…
Пальцы, сжимайтесь в кулак! Ну что же вы в фигу-то сжимаетесь…
Господин Добровольский, может быть, отменить КТ4 как условие дальнейшего прохождения конкурса? Пусть точка будет просто контрольной, а не “контрольным выстрелом”. Функция отсева команд уже не нужна, финал и так всё покажет. Изменение условий КТ4 сэкономит участникам несколько дней. Может быть, к финалу действительно хоть что-нибудь успеют.
Если не хватает вычислительных мощностей. Вот меня slvn поправлял, что не =mh, a =mgh. Всё так, только приходится изгонять всякие константы из вычислительных формул. Потому что в качестве “спинного мозга” стоит 8-мегагерцовый PIC-контроллер, при такой тактовой ни о каком БЫСТРОдействии не может быть и речи. Вообще-то выбрать правильный формат для хранения и обработки данных очень важно. Был у меня случай, я медицинский прибор делал на PIC12F675, маленький восьминог такой. Я ему программу на ассемблере писал. Пишу, пишу, у меня стихами получается. На ассемблере. Стихами. Ага. Коллега говорит, а подпрограммы использовать религия не позволяет? Я говорю, задача слишком реалтаймовая, а тут - погружение в подпрограмму, выгружение из подпрограммы… Такты лишние расходовать не хочу. Нуну, говорит. А потом конкуренты у нас этот приборчик передрать попытались. Схему скопировали, а программа в микроконтроллер не заталкивается, хоть убейся. Невдомёк было людям, что вычисления с фиксированной точкой ведутся. У них если не целое, значит - плавающее. И с АЦП 10-разрядного программно 14разрядов получалось накоплением, и финальное деление результата(с нормализацией) в фоне шло раундами. Развращённые вычислительными ресурсами программисты через такое игольное ушко пролезть не смогли. Вот прикиньте, программист на работу придёт устраиваться, и спросит:
У вас здесь до меня программисты работали, они куда все делись?
Они все сошли с ума.
Все-все???
Все-все!!!
Особо интересует вопрос распознавания крестов, включая аппаратную часть.
Оно вам точно надо? Забейте на них. (Старинная русская пословица про забивание хххх: Конец - делу венец.) Мы вот вовсе собирались летать не по крестам, а по статистике наименее цветных точек в кадре, причём только тех, которые ниже линии горизонта. Для этого проца сотового телефона (ARM7) с VGA-камерой достаточно. Полуоси эллипса элементарно вычисляются, из них - удалённость и высота. Только вот придётся учить дроналёт летать “по памяти”, потому что при частичном выходе эллипса за кадр сами понимаете, что будет. Ещё минус, что в какой-нть солнечный зайчик может улететь. Но при матовых поверхностях нормально будет. “Мне кажется, что это совершенно точно”.
PS: не надо меня слушать, только немножко прислушайтесь. Я не гуру, я ещё пока полугурок.
… коптер в вверх “на все деньги” не уйдёт, …
Для ДВС-ов есть выражение “на всю мазуту”. Это я так, к слову.
Лихо это Вы закрутили…)
Продукция “Лаборатории безумного учёного”, выбывшей в КТ3 команды.
Надеюсь Вы имели ввиду модель вертолета? Да еще и соосник к тому же… )
Да, речь действительно идёт о 30-граммовом микровертолёте. Мы в конкурсе новички, обставить тех, кто давно летательными аппаратами занимается, у нас всё равно бы не получилось. Поэтому мы решили сильно не тратиться, а бросили клич, что собираем полурабочие/нерабочие летающие игрушки. Скоро у нас этих вертолётиков собралось целое помойное ведро. С ними и начали опыты. Увлекательнейшее занятие, я вам скажу. Этот конкурс - вообще такой “спортзал для мозгов”, прям драйв и адреналин.
Ну так вот, я продолжу размышления о вертикальном маневрировании. Я вот о посадке думаю. Вот висит вертолёт, потенциальная энергия =mh. Надо у него эту энергию отнять. К двигателям поток энергии идёт на нужды висения вертолёта. А если из этого энергопотока вычесть лишнее? Тупо по электросчётчику, в ватт-часах, джоулях или милливатт-секундах, как вам будет удобно. Вертолёт ведь спустится, никуда не денется. У нас такая картина происходила, когда переводили двигатель с оборотов висения в свободном пространстве на обороты висения на подушке. Разница небольшая, спуск медленный. А нужно быстрее. У нас гонки или не гонки?
Причём эту лишнюю энергию можно вычесть в произвольном порядке, вертолёт в силу наличия у его массы всё равно это воздействие проинтегрирует. Интересно получается, правда? По акселерометру летали, по гироскопу летали, по электросчётчику ещё ни разу не летали!
Сам себя поправлю. Совсем отключать энергию от двигателя на летящем вертолёте нельзя. Представьте висящий на месте вертолёт. Его потенциальная энергия не меняется, кинетическая тоже. Однако он расходует энергию. Этот расход состоит из двух частей, я назову их “налог на висение” и “налог на устойчивость и управляемость”. Если первую часть энергопотока можно спокойно на некоторое время отключать, то вот вторую нельзя отключать ни в коем случае!!! Угроза аварии носителя!!! Проверено, мины есть. Я кстати, обнаружил, что такое “неуловимо погнулось” в наших вертолётах. Зубья в передаче от двигателя к ротору. Если навести механический лупоглаз(объектив от старого фотоувеличителя), то картина предстаёт во всей красе. Кинетическая энергия - она такая, она не могла бесследно исчезнуть.
Летать быстрее ветра… Опасно, но очень хочется. Только придётся очень внимательно контролировать кинетическую энергию, а то ведь она от скорости растёт в квадрате. Вот, например, как выполняется кинетический старт.
Представьте, вертолёт стартовал, на регуляторе максимальное значение, ротор интенсивно раскручивается, но тяги ещё недостаточно, чтобы взлететь. Фильтр акселерометра уже начал работу, он настраивается под вибрации, но среднее значение будет 1g, поскольку вертолёт ещё не взлетел. Вот это значение нам очень нужно. Ещё у нас есть два сумматора, в один мы будем складывать значения акселерометра за вычетом земного тяготения, то есть интегрировать будем, и период получения данных у нас dt. А в другой - значение из первого сумматора, тоесть двойное интегрирование делаем.
Вертолёт оторвался от поверхности и стремительно уходит вверх, первый интегратор тоже убегает вверх, он показывает вертикальную скорость. Из этой скорости мы можем вычислить кинетическую энергию вертолёта как масса умноженная на квадрат скорости и делённая пополам. Второй интегратор следует за ним, показывая высоту. Наш вертолёт не просто так взлетел, ему задана целевая высота h, в этой точке его потенциальная энергия будет mh. Из значений интеграторов находим мгновенные значения потенциальной и кинетической энергии. В момент, когда их сумма станет равна нужной нам целевой потенциальной энергии, мы выключаем двигатель. Нет, тормозить его не будем, просто прекращаем качать в него энергию. Пропеллер по инерции продолжает вращаться, ведь он только что давал максимальную тягу. Но показания акселерометра коренным образом поменялись, он показывает отрицательное ускорение. Поэтому интегратор скорости развернулся и бежит от плюса к нулю. И вот когда он прибежит к нулю, только тогда мы переводим двигатель на режим висения. Как вы думаете, где в результате окажется вертолёт? Где надо, там и окажется. Летать быстрее ветра можно. Только вот летать быстрее, чем думать, не надо. Мы уже знаем, чем это заканчивается. Летательным исходом.
Я мучил акселерометр ММА7455, он не интеллектуальный вовсе, 10 разрядов на 8g, данные абсолютно сырые, снимаются когда сам выставит готовность, частота шины - любая, успевает. Можно с любым проделать.
Стохастический подавитель какой-то. Физика фильтра мне самому не совсем понятна. Я не люблю такие вещи, которые раздирают данные напополам. Но он работает, и гладит хорошо, и реагирует быстро по сравнению со всем остальным. А глядеть графики хорошо, когда они ВСЕ на экране. Сразу видно, что было и что стало. Коэффициент подбирать, чтобы средняя моталась почти до самых границ, но не задевала их, а то потащит.
Люди, я вам обещал интересный фильтр для акселерометра, но у меня тут ситуация дурацкая: видит око, да скриншот неймёт. Помогите себе сами, хорошо? Я вам сейчас распишу, что и как.
1.Берём поток данных от реального акселерометра в реальных условиях. Не в полёте, лучше в руках держать.
2. От этих значений находится экспоненциальная средняя Y1=X*K+Y0*(1-K);
Вот с этим К придётся немного поэкспериментировать.
3. Ещё две экспоненциальные средние находим, но с условиями: у одной значение обновляется только когда данные выше или равны вот той первой средней, а у другой - ниже или равны. У обеих коэффициент меньше чем у первой раз в 5 (т.е. медленнее). Должны получиться две более-менее стабильные границы, средняя постоянно мотается между ними. Не обращаем на неё внимания, пока она не попытается оттуда выйти.
4. А вот если попыталась, то тащим обе границы вслед за ней. То есть сдвигаем обе ровно настолько, насколько попыталась выйти.
5. Между этими двумя границами находим ( A+B )/2, это и считаем показаниями акселерометра.
Сделайте, пожалуйста кто-нибудь и выложите сюда, а то мне некогда разбираться почему не получается, на работе конец месяца, могут премировать, а могут кремировать.