Кому лимон?
Пара вопросов к организаторам.
- Для определения горизонтальной скорости мы используем камеру. Покрытие тестового полигона — асфальт, на который в безоблачную погоду падает тень от сетки с шагом около 10 см. Опасаемся, что коррелятор по соседним кадрам будет неустойчив, т.е. будет цепляться за тени от соседних ячеек или “ослепнет”, не сможет выбрать смещение. Если соревнования будут проводиться на тестовом полигоне, “пол” останется без изменений?
- По поводу времени проведения: будет выбрано светлое время суток, не темное и не сумерки, т.е. какую стоит ожидать освещенность?
Спасибо.
Пара вопросов к организаторам.
- Для определения горизонтальной скорости мы используем камеру. Покрытие тестового полигона — асфальт, на который в безоблачную погоду падает тень от сетки с шагом около 10 см. Опасаемся, что коррелятор по соседним кадрам будет неустойчив, т.е. будет цепляться за тени от соседних ячеек или “ослепнет”, не сможет выбрать смещение. Если соревнования будут проводиться на тестовом полигоне, “пол” останется без изменений?
- По поводу времени проведения: будет выбрано светлое время суток, не темное и не сумерки, т.е. какую стоит ожидать освещенность?
Спасибо.
-
Никакого рисунка на пол полигона специально наноситься не будет. Но мы тестируем покрытия в том числе и с помощью камеры PX4FLOW, на нашем покрытии она работает.
-
Мы думаем, что светлое. Но гарантировать ясную погоду, понятно, не можем…
Вопрос к организаторам, по рис.1 “Условий участия” п.п. 3.1-3.6:
Для отработки алгоритма распознавания/посадки требуется знать:
- Минимальное расстояние между “зоной препядствия” и “зоной посадки” (рис.1, две пунктирные линии). Очень важно в начале поиска “зоны посадки”!
- Максимальная протяжонность “зоны посадки” (рис.1, по ходу движения, от пунктирные линии, до короткого борта).
Пожалуйста, сообщите эти 2 параметра в форуме или в условиях.
Может эти параметры прописать в условие как уточнение?
Выкладываю материал по статистике изображений. Я несколько постов выше упоминал об этом способе, но у участников вопросов не возникло, значит, слишком просто либо слишком сложно. Постараюсь прояснить тему.
Мы будем искать белый либо чёрный круг. Допустим, белый. Поэтому цветность всех пикселей приводим к серому цвету, если они слишком цветные, пусть сдвигаются ближе к чёрному. Для ведения статистики нам понадобятся по 2 массива (счётчиков) размерностью “ширина изображения”, и 2 массива - “высота”. Также выберем 2 границы яркости недалеко друг от друга, порядка 5%. А дальше наши теперь уже серые пиксели сравниваем с границами яркости и ведём статистику, как по вертикали, так и по горизонтали. Две границы яркости нужны для того, чтобы отличить, объект в кадре имеет резкие контуры или градиентные(последние более характерны для бликов). В случае резких контуров площади гистограмм будут совсем мало отличаться, а при нерезких - сильно разойдутся.
Местоположение и площади гистограмм покажут, где находится искомый объект, и его размеры. Если вы всё-таки захотите найти “худой крест”, то искать его имеет смысл внутри овала, а не по всему изображению.
Если гистограмма распадается на кусочки, придется изображение тоже поделить на части, и делать обработку по частям.
…Я несколько постов выше упоминал об этом способе, но у участников вопросов не возникло, значит, слишком просто либо слишком сложно…
Просто было не совсем понятно о чем идет речь, сейчас более менее прояснили. Но при наличии креста “белое пятно” может превратиться в 4 “белых пятна”. Как решить эту проблему?
Но при наличии креста “белое пятно” может превратиться в 4 “белых пятна”.
Это же статистика. Она собирает данные со всей площади изображения. Даже при самом наихудшем раскладе (крест прямой и жирный) будет примерно так:
В случае тонкого и косого креста он “растворяется” в статистике.
Это же статистика. Она собирает данные со всей площади изображения. Даже при самом наихудшем раскладе (крест прямой и жирный) будет примерно так: В случае тонкого и косого креста он “растворяется” в статистике.
Не всё так просто… Давно сделал несколько роликов, для распознавания, так вот в них, при малых размерах (белая часть менее 4000 пикселей) крест сливается с краем и круг однозначно распадается на 4 сегмента. На счёт белого, в солнечную погоду белый ярко-выделенный RGB>240,240.240 а чёрный даёт сильный разброс 0,0,0<RGB<100,100,100 и цвета у него - полная радуга. Я применил ватман для белого и черную бумагу для художников - это не банерная полиграфия, которая будет давать “радугу” и “блики” ещё больше. Ещё добавьте тень от сетки и стен. Тень от стен вобще ужас! Поэтому я ранее предлагал цветной круг, средина у которого другого цвета, например как у меня на ролике 2, КТ3 . Например, красный с любым освещением, в 99% случаев останется красным. Вряд ли у кого-то получется “нормальное” распознавание “черного” (про белый я не говорю) круга на асфальте.
Тень от стен - ужас. Согласен абсолютно. Лучше бы она на знаки не падала.
Тень от сетки… Скорее всего, угловая величина ниточки сетки будет менее 30 угловых минут, и Солнце перекрыть не сможет. Частичное затенение будет, да.
Вот тени от тросов будут хорошо видны.
В том и смысл затеи со статистикой, чтобы порвать радугу на чёрное и белое. И собрать в кучу рассыпавшиеся точки.
Однако, “При столкновении теории с практикой побеждает практика. Всегда.” Не помню кто сказал.
Внимание-внимание
С радостью сообщаю, что я уехал в отпуск, и до 29 июля включительно не буду тут появляться, ибо доступа в интернет “там” не будет.
Если будут вопросы - пишите на официальный адрес организатора.
На вопросы по размерам и т.п. ответим сразу после принятия решения о полигоне.
Внимание-внимание
На вопросы по размерам и т.п. ответим сразу после принятия решения о полигоне.
Может провести соревнование в “школьном спортзале”, если участников с GPS нет. Судя по презентациям, их действительно нет. В качесве внешнего периметра будут "родные стены спортзала. Для участников это толко +, нет ветра и освещение равномерное… Можно даже ночью проводить 😃
когда нужна будет выслать презентацию в субботу 20.07 до 23:59 или в воскресенье 21.07 до 23:59 ?
так как получается, что 21.07 в 0:00 = 20.07 23.59 +1 сек т.е. все таки отправить всё нужно будет в субботу ?
Я уже уточнял этот вопрос, вот ответ:
Правила не менялись. Материалы по КТ 4 принимаются до конца дня воскресенья 21 июля.
К сожалению выбываю из гонки. в процессе отладки алгоритма управления перепутал знак крена, что привело к исполению мёртвой петли и на полном ходу врезание в асфальт к верху брюхом. и это прямо на кануне КТ4.
Аналогично. Выбываю. Хотя аппараты целы (их аж два),
но нет возможности проверять оперативно алгоритмы.
Для квартиры он здоровый, а тестировать только на улице можно.
Где плохому танцору все мешает, и фудболизды которые качают ноги с ранья до ночи,
и внезапные порывы ветра, с которыми аппарат сам по себе с трудом справляется,
и солнце, выглядывающее из за туч и дающее на поле необычные сочетания пятен,
из-за которых алгоритм сходит с ума. Но в общем благодарен конкурсу,
столько адреналина я еще не получал за всю предыдущую жисть.
Надеюсь, немногие видели ничем не управляемый гексакоптер, который бешено
летает по спирали… и не знаешь, толи жать экстренную кнопку и ломать лучи
или может он одумается… пока остановился на проблеме как ему перелететь,
если одна площадка уходит с поля зрения, а другой пока не видно… тут его
и начинает швырять, т.к. зацепиться не за что. И дальномеры не спасают,
до забора еще далеко (метров 6-7), да и забор редкий вокруг поля (сетка вертикальная).
В общем мне понятно, что меня подвело отсутствие нормальных условий для тестирования.
Раз в день или через день рано утром это черезчур мало, да и сова я… к тому же это пока никак не решаемо для меня. Как вариант, есть мысль собрать комнатный вариант того что есть, только без батареи и с пропами поменьше… ну это уже неспешно будет. Пока возвращаюсь к наземному роботу, на нем буду тренироваться.
Нда, в стране, где нет легкодоступных запчастей и оборудования, где нет возможности арендовать площади для тренировок за разумные деньги, только за желание участвовать в подобных конкурсах следует поощрять… Ведь где-нибудь в америках любой желающий может снять на пару часов лабораторию с любыми желаемыми параметрами…
А есть тут кто-нибудь, кто был на полигоне в субботу сразу после дождя?
Лужи глубокие, или сразу всё стекает?
Как выглядит асфальт на стоянке, может есть видео или фото?
Собственно, можете воспользоваться моим алгоритмом (github.com/Shulyaka/video).
Искреннее спасибо, Shulyaka. Решение нам очень понравилось, но не успеем подготовить железо. Поздновато я бросил клич. Мне кажется, что если бы выбывшие команды добавляли свой опыт оставшимся, то шансы на успех были бы больше. Всем удачи!
PS. Может стоит организаторам на следующий год разрешить добавление новых участников в команду для их мотивации? Мы привлекали человека (на энтузиазме), не входящего в официальный список, но это обстоятельство его смущало. В результате - исчез.
Как вариант, есть мысль собрать комнатный вариант того что есть
Для тестов я собрал 200 коптер и его можно без последствий дома запускать.
Единственный минус - сильно большой вес не повесить.
… сильно большой вес не повесить.
А мы пытались выступить на 30-граммовом вертолётике, вот где проблемы с весом-то. Фрагмент проекта: “Голова профессора Доуэля”. Это часть от сотового телефона, с его процессором и камерой. Проц Mediatek MT6225А, на борту множество интерфейсов(в т.ч. камеры), только флэшка и ОЗУ в одной микросхеме внешние. К сожалению, с тактовой возникли непонятки. Там она с другой микросхемы идёт, а мы пытались напрямую. Не завелось почему-то. А может, кристалл попалили. А ещё у Медиатека есть МТ6252 проц, более интегрированный, у него 32М ОЗУ на борту, вот на эту штуку стоит обратить внимание. Ядро ARM7E-J на тактовой 104 МГц, не Кортекс, конечно. Кто бы ещё нормальную среду разработки присоветовал для этого кристалла? А если летательный аппарат помощнее, можно взять китайский телефон, снять с него корпус, и примотать к коптеру изголяционной лентой.
Удивляет молчание организаторов, напрашиваются 2 вывода:
- никто не прошол КТ4 - конкурс закончился…
- Пока нет Боса, все остальные тоже ушил в отпуск. В этом случае можно было передвинуть КТ-4 на пару недель.
Как звучит в известной комедии, “Огласите весь список, пожалуйста…”
Удивляет молчание организаторов, напрашиваются 2 вывода:
- никто не прошол КТ4 - конкурс закончился…
- Пока нет Боса, все остальные тоже ушил в отпуск…
В начале июля было сообщение, что по крайней мере 2 команды прошли КТ4 (один из них был Ar.Drone). Видимо в отсутствие “Боса” некому заниматься сайтом.