Activity

Объясните почему нет смысла? То что я видел на вашем видео, далеко не лучший образец стабилизации на сервах. На первый взгляд - тот же синестаровский подвес с их системой стабил лучше.

Потому что добавляется дополнительный элемент в систему в виде обычного контроллера сервы, который вносит свои задержки, имеет определенную ограниченную точность (как сам контроллер, так и стандартный интерфейс управления сервой). Кроме того, подавляющее большинство серв имеет фиговую ОС -потенциометр, которая неминуемо ограничивает точность. А даже те что с магнитными энкодерами - не полностью реализуют их возможности(во всяком случает те что мне приходилось видеть).

У Cinestar (как и у многих других) в подвесе используются ременные передачи. Так не интересно - это сильно упрощает задачу 😃

А вам не приходило в голову что вы изобретаете велосипед? Стабилизация на сервомашинках оттачивалась многомиллионным сообществом коптероводов многие годы, из серв выжали все соки, и в итоге? ну я думаю вы знаете)

И много таких проектов было, кроме GS-1?
Я не говорю про системы на не модифицированных сервах - их рассматривать смысла нет.

Как выше было сказано, как только мы начинаем говорить о долях градуса - лазер тест в студию!

Буду в следующий раз настраивать - сниму, выложу.

А теперь попробуйте повращать вашу рамку со скоростью примерно 700-900гр/сек.

А зачем? Вы измеряли реальные скорости необходимые для стабилизации?

Да… видео более чем информативно. Даже по картинке на мониторе камеры, мы видим что качества стабилизации не завезли. Совсем.
Можно наизобретать вагон разных систем, но пока они не покажут главный показатель системы стабилизации - точность, хотя бы как на БК у Алексмоса, говорить тут неочем.

Ну, я ожидал подобного ответа. Только странно сравнивать систему, которая находится на стадии промежуточного прототипа и систему, которая отлаживается годами. Неужели на БК прям сразу с самого начала удалось добиться идеальной стабилизации? 😃

Потому что пять, вы можете провести вышеприведенный лазерный тест, и показать его нам. Заодно и сами убедитесь)

А я проводил. И получил цифру на порядок меньше- отклонения +/-0.5 градуса. Видео правда не делал, но есть другое, вполне информативное, где видно, что ни о каких пяти градусах речи нет.

У системы есть два принципиальных отличия, от БК систем и от ф-серво.
1)Используется только гироскоп. Аксель не используется. Результаты неплохие, в статике угол не уползает вообще, в динамике - уползает, но не быстро - единицы градусов за единицы минут. Гироскоп располагается не на стабилизируемом теле а на подвесе.
2)Нет никакой балансировки, нет противовесов. В видео выше - масса освнования в несколько раз меньше чем масса стабилизированной части, причем стабилизируемая часть сильно разбалансирована.

И да, естественно это только прототип, работы по улучшению как софта, так и железа еще очень много, также как идей.

И получаем…лажовую точность стабилизации в 5градусов.

Стесняюсь спросить, но все-таки, почему пять? 😃

Эта идея была заложена в принцип двойного сервопривода. Но есть недостаток - если поджимать сильно, то растет потребление. Если поджато недостаточно, то будут дергания.

Да, это само собой, поэтому основные методы борьбы другие 😃

На сколько понимаю, датчик на общей плате. Если снимать сигнал осцилографом, то будет видно сильное увеличение уровня шума при работе мотора. Не зря гироскопы клеют на пористую мягкую губку и с дополнительным утяжелением.

Гироскоп на плате энкодера,
Если пройти по ссылке, то можно почитать более подробное описание проекта (включая фото электроники) и помочь ему, хотя если честно, не очень надеюсь на помощь с этого направления 😃
www.indiegogo.com/projects/servostab/x/6316855

Сейчас сенсорная плата(с энкодером и гироскопом) жестко связана с основной, но вероятно в дальнейшем они будут связаны гибким проводом и сама плата будет установлена на какой-либо демпфер. Это зависит от того, на базе какой сервомашинки в конечном итоге будет сделан проект.
Правда, надо отметить, что на текущий момент какого либо серьезного влияния шума от мотора на данные с гироскопа не замечено, впрочем, надо будет пожалуй подробнее исследовать этот вопрос.

У меня была другая забавная проблема, связанная с пьезоэффектом в керамических конденсаторах. Конденсаторы в силовой части схемы немного “звенели” и это ОЧЕНЬ сильно сказывалось на данных гироскопа, т.к. видимо в спектр частот звона попала частота работы МЭМС гироскопа ( чуть выше 20 кГц). Это была неожиданная проблема и к счастью довольно легко решилась. И подобных проблем было еще очень много и впереди тоже немало, но рано или поздно все решается 😃

Интересная информация, спасибо. Но имелось ввиду что калибровку нужно проводить на готовом устройстве.

Да, этот вопрос я тоже исследовал. Беда в том, что кривая температурной зависимости очень сильно плавает, причем даже в рамках одного устройства. Скажем если плату чуть погнуть и отпустить, то кривая сильно уедет и там и останется. В таких условиях калибровка очень затруднена, тем более что пользователь не сможет откалибровать даже по двум точкам при разных температурах, не то что по многим точкам. Это была одна из самых больших проблем и неожиданностей, в тот момент, когда был собран первый прототип в корпусе сервы. До этого гироскоп был на отдельной платке и в целом его однократной калибровки после каждого включения хватало, т.к. температура воздуха не сильно меняется, обычно. Внутри сервы же она меняется на десятки градусов при интенсивной работе.

У него же совсем другая механическая схема. Во первых, большая инерция системы (что снижает требования к скорости сервы), во вторых нет жесткой связи (меньше нагружается редуктор).

Это да, но тем не менее - новый подход и уже видны отличные результаты 😃
Впрочем дискутировать на этот счет не вижу большого смысла - время покажет 😃

1000град/сек, про ускорения не скажу, но там порядок огромен.

Было бы интересно посмотреть на графики, например 😃

Любая редукторная механика становится ушатанной со временем, особенно в агресивном применении с сильной обратной связью и постоянной нагрузкой (вспоминая фраза из описания “не требуется балансировать камеру”).

Самое смешное, что как раз таки с точки зрения люфта в редукторе не сбалансированная система лучше чем сбалансированная, т.к. люфт “поджимается” и проявляется только в двух переходных точках на оборот. Это в идеале, конечно, в реальности, в динамике все сложнее, но суть та же. Это так, к слову 😃

Ну у гироскопа тоже хотя бы калибровку нулей нужно сделать, а когда изменится температура они поплывут (в закрытом корпусе он греться не будет?) Или у вас уже предусмотрена полноценная температурная калибровка с завода?

Разумеется все это нужно делать и это делается автоматически. Температура - огромная проблема, но этот вопрос решен полностью, так что сейчас работа гироскопа идеальна, но на это потребовалось потратить месяца два. Гироскоп у меня используется такой же как и в вашем контроллере, хотя первые прототипы были с другим.
Кстати, температурная калибровка с завода как таковая невозможна для подобного гироскопа. Дело в том, что очень существенное на температурную зависимость(форму кривой) оказывает плата, механические напряжения и даже близко расположенные объекты(например пластиковое крепление платы). Это тоже к слову 😃

Ну обычно их настраивают унверсальными в ущерб точности. Если взять проект Open Servo где из серв хотят выжать максимум - там настройка есть. Кстати, советую ваше железо позиционироавть не только для стабилизации, я так понимаю серв с возможностью писать свой код и магнитным энкодером не так чтобы много.

В целом так, да. Посмотрим что получится, пока не могу сказать точно, насколько тонкая настройка понадобится - требуется много тестов еще.

Ну и тут многократно обсуждали что на редукторах никогда не получить точности прямого привода, и пока никто не доказал обратное

Кажется уважаемый TOPTUN уже практически доказал 😃
В этом отношении я с ним солидарен.

Точность, видимо, оставляет желать лучшего, так как видео с камеры нет, а на ролике запаздывание видно невооруженным глазом. Да и как будет работаь на 2-х и 3-х осях, непонятно. Но это решение интересно своей простой для конечного пользователя (хотя думаю настройки ПИДов и калибровки сенсора не избежать)

Вы правы, отчасти. Запаздывание на видео действительно есть, оно является следствием не самой лучшей и ушатаной механики на конкретном экземпляре. Этот вопрос сейчас прорабатывается и есть определенные перспективы и интересные идеи. Что касается калибровки сенсора, то она полностью исключается, пользователю о ней думать не надо. Вероятно, если будет использоваться акселерометр, то понадобится его калибровка, но пока это в планах на следующую версию, сейчас он не используется, а гироскоп дает отличные результаты. Что касается ПИДов - вопрос сложный, т.к. требует много тестов, в том числе с другой механикой. Посмотрим, пока я склоняюсь к тому, что либо либо их настройки вообще не будет, либо она будет упрощена до уровня нескольких пресетов. Вы же не настраиваете ПИДы в обычных сервах 😃

А как датчик гироскопа изолирован от вибраций механики? Был такой вариант.
По моему опыту механика от хоббикинговской MI сервы очень не надежна. В последних версиях они ставят энкодер с аналоговым выходом (три ноги соединения). В прежних версиях была цифровая связь и куча глюков. А на базе какой модели сделан ваш прототип?

Да, тот проект видел, но он совсем не серьезный, годился лишь для примерного удержания направления фотоаппарата.

Сейчас за основу взята MI, но однозначно будет использоваться другая механика, сейчас как раз в этом направлении идет работа.
Связь с энкодером разумеется цифровая и работает без каких либо глюков. Вообще, к электронике на текущем этапе серьезных нареканий никаких нет, все основные проблемы решены.

Все хорошо, молодцы. Только качество такой стабилизации оставляет желать лучшего, и ни кому не нужно. Мы на последних версиях нашего софта для прямого привода добились точности стабилизации в ±0,05градуса. Сколько обеспечиваете вы?

Такой это какой? 😃
±0,05градуса - на каком диапазоне скоростей и ускорений?

Здравствуйте коллеги!

Давно слежу за темой. Хочу представить еще один проект:

Суть вкратце - сервомашинка со встроенной стабилизацией и множеством дополнительных возможностей, по сравнению с обычными сервомашинками.