Activity
Николай, приветствую!
Благодаря Вам я нашел ошибку в прошивке АП: при превышении максимальной воздушной скорости автоконтроль газа и управление тангажом работает неправильно: АП требует 100% газа и нулевой тангаж.
Кажется, я с этим тоже столкнулся в своём первом полёте - судя по логам во время автовзлёта самолёт разогнался до где-то 120 км/ч при максимуме в 90 км/ч и затем начал снижаться.
Я правильно понял, что ограничение по максимальной скорости сейчас не работает?
TO dryzhov
Скорее всего препод и сам толком не знал, что там передается и просто описал стандартное NМЕА сообщения не вдаваясь в подробности… в результате ввел в заблуждение…
Во-первых, приёмник вовсе не обязан все типы сообщений NMEA реализовывать, ведь NMEA это далеко не только GPS, а “is a combined electrical and data specification for communication between marine electronics such as echo sounder, sonars, anemometer, gyrocompass, autopilot, GPS receivers and many other types of instruments”.
fort21.ru/download/NMEAdescription.pdf
Например, судя по докам Ublox NEO-M8 по умолчанию транслирует только GGA, GLL, GSA, GSV, RMC, VTG, TXT. Ну и некоторые параметры в сообщениях по факту тоже опциональные:
RMC, mv - Magnetic variation value (blank - not supported)
однако факт остается фактом… современные ГПС приемники, которые устанавливают на пароходы, магнитное склонение выдают с достаточной точностью… откуда оно там берется- я так думаю это тема для совершенно другой ветки форума
Дело не в “современных” приёмниках, а в другом классе устройств - современные “ГПС приемники, которые устанавливают на пароходы” это не чипы, а здоровые (относительно) бандуры со здоровыми антеннами, многоканальные (причём принимающие не только L1, но L2 и др. диапазоны), поддерживающие как GPS, так и ГЛОНАСС, Galileo и пр., поддерживающие режим RTK и пр., поддерживающие коррекцию через SBAS, GBAS, с возможностью соединения через GSM, UHF, Ethernet, Bluetooth и пр. и пр. …
Т.е. возможностей расчёта слонения там побольше.
Большое спасибо за ссылку, было интересно обновить знания. Но совершенно точно помню, что на момент моего обучения в ВУЗе (2003-2010), сведения о склонении передавались… Поищу как нибудь свои конспекты по НиЛ, там и эта информация есть и ссылка на то, откуда она взята… А этот документ свежее будет, 2013 года…
Они не могли передаваться в 2003-2010гг - интерфейс стабилен и практически (а может даже вообще) не меняется - иначе бы старые приёмники перестали бы работать. Для ГЛОНАСС и GPS официально гарантируется неизменность формата в течение 10-15 лет (точную инфу лень искать).
Развитие GPS и ГЛОНАСС происходит за счёт увеличения точности (более точные бортовые часы, передаваемые эфемериды и т.п.) и появления новых каналов - но и в новых каналах, няз, ничего такого не передаётся, ибо это практически невозможно и никому не нужно.
Но совершенно точно помню, что на момент моего обучения в ВУЗе (2003-2010), сведения о склонении передавались…
Думаю, вы просто перепутали с NMEA, там это есть - это формат де факто передачи информации с приёмника, но прямой связи с информацией, передаваемой со спутников GPS там нет. GNSS-приёмник это, в общем случае, может быть очень сложная и крутая железка как с богатым набором команд как NMEA, так и с собственным протоколом. При желании туда и таблицу склонений для текущей местности можно залить.
Более того, лежит у меня на полочке древний ГПС модуль, который это склонение по NMEA передает на потребителя.
Если он действительно его передавал, то рассчитывал его сам.
Например, тупо считал исходя из положения полюсов земли и текущих координат. Или при движении сравнивая вектор скорости по GPS с показаниями собственного магнитного компаса.
Кстати, думаю, автопилот так и может корректировать заданное склонение - усредняя разницу между направлением вектора скорости по GPS и направлением по компасу.
Вернусь к старому и не решенному вопросу для себя, кто на футабе восьмерке настроил больше трех полетных режимов? У меня стоит на одном ручной-стабилизация-авто возврат, на крутилку грустно как то ставить. Пардон за оффтопик 😉
Я смотрел - это делают через миксы двух перключателей, но я сам ещё не пробовал такое настраивать, мне пока бы просто взлететь. Например, здесь это описывается:
…openpilot.org/…/31610-setting-5-flight-modes-on-f…
Нет, склонение именно передаётся спутниками, а на спутники оно попадает с наземных станций управления системой… А на станции управления оно попадает из гидрографических и картографических обществ и агентств…
Вы подумайте, как оно может передаваться, когда у каждого приёмника склонение своё? А для всего земного шара передавать таблицу - так медленного канала с КА GPS для этого не хватит, да и никому это не нужно. Даже более важное текущее состояние ионосферы передаётся спутниками только в виде базовых параметров модели ионосферы - аж 8 штук передают.
Вот спецификация того, что передают спутники GPS:
www.gps.gov/technical/icwg/IS-GPS-200H.pdf?bcsi_sc…
Базовые параметры ионосферы там есть, склонение видите?
Жаль, что производители ГПС чипсетов посчитали это дело неважным
В первую очередь это посчитали неважным и даже нереалистичным - создатели GPS. Зачем им склонение?
Совершенно верно, информация о склонении транслируется по ГПС, причём она входит в стандартное сообщение NMEA… и неплохо было бы её использовать…
Информация о склонении от GPS не может передаваться - спутники понятия не имеют, какое у вас склонение, сигнал от них общий для всех.
Как я понял, магнитное склонение в NMEA рассчитывается (а может и не рассчитываться) самим приемником согласно некоей матмодели учитывая текущие координаты. Т.е. рядом с Курской аномалией этот параметр (если он передаётся) скорее всего будет безбожно врать. С тем же успехом это склонение может считаться и автопилотом.
Пожалуйста, сбросьте настройки в Настройки - Сервовыходы - Каналы1-6:управление моделью. Вдруг у Вас стоят какие-то микшеры на АП.
Точно, спасибо! Я там ничего вроде не трогал, а оказывается что-то стояло не так.
И, да, оставьте все микшеры элевонов для летающего крыла и т.д. на аппаратуре, и не ставьте на АП.
Я так и сделал.
Ещё вопрос - какие есть способы соединения с Rockwell Dualband FPV, кроме PPM (встречал на форуме упоминание UART, но в доке подробностей не нашёл)? Если такой вариант возможен, то какие преимущества есть у такого соединения?
Не подскажите, что за глюки у меня при калибровке команд управления?
У меня X-8, летающее крыло, 1, 2 канал - сервы элеронов, 3-газ, 4 - фиктивный руль. Версии прошивки и ПО - последние (1.6.6 и 6.7.7).
Калибровка диапазонов каналов прошла нормально - как и при подключении напрямую к приёмнику все элероны двигались в нужную сторону. Но при калибровке команд управления начались странности - во время и после завершения калибровки (в ручном режиме) двигается только один элерон вместо двух!
Вот пример:
Сигналы на входе с приёмника есть на обеих сервах, но на выходе АП (это, как я понял, точка справа) изменение есть только во 2 канале (для других движений - меняется только 1-ый). Параметр Pitch изменился корректно.
Никто с этим не сталкивался?
И ещё возник вопрос по каналу руля - в доке сказано “даже если модель не оснащена рулем направления, желательно подключить канал РН на вход модуля
автопилота…для разблокировки и блокировки PPM выходов”. АП при этом нормально понимает, что руля на самом деле нет, не пытается им рулить вместо элеронов?
Это не оно. У вас по звуку движки отключаются.
И в чём может быть дело? Кто-нибудь с таким сталкивался?
Кстати, пропадания видеосигнала не было, т.е. на передатчик питание шло нормально.
Приветствую всех!
Не подскажите новичку, в чём может быть причина креша (TBS Discovery Pro с Naza V2):
На видео два фрагмента - в первом случае высота была большая и квадр успел прийти в себя, во втором - нет. В обеих случаях, судя по видео, квадр встал практически вертикально, затем выравнялся, но с сильной потерей высоты.
Это flyaways, типа описанного rcopen.com/blogs/153258/18813 или что-то другое?
Стесняюсь спросить: а кто нибудь реально работал с приемником Глонасс?
Ну, Глонасс-приёмников в природе практически не существует, но вот GPS/ГЛОНАСС есть практически в каждом новом смартфоне. Хотя в чипсете Snapdragon спутники GPS имеют преимущество перед ГЛОНАСС т.е. сигнал с КА ГЛОНАСС начинает использоваться только в случае плохих условий приёма.
Тем не менее работает. Ну и геодезисты с ГЛОНАСС работают гораздо дольше.
Там ведь проблема не только с постоянными неисправностями спутников
Работоспособность системы от неработоспособности одного спутника зависит мало. Вот здесь можно увидеть, что система работает стабильно:
www.sdcm.ru/smglo/zones?version=rus&sist=glo&site=…
а и с совместимостью протколов: ЖПС работает в формате NMEA0183, а глонасс? Или для него надо будет АП перешивать?
Ни GPS, ни ГЛОНАСС о NMEA понятия не имеют. NMEA это более-менее стандартный текстовый протокол приёмников для вывода информации. Причём давно уже поддерживающий как ГЛОНАСС, так и Galileo.
Более того, если посмотреть NMEA-вывод от смартфона на Snapdragon, то можно увидеть, что информация о координатах там идёт со стандартным префиксом GP, как и раньше. Т.е. парсинг в драйверах после добавления поддержки ГЛОНАСС менять может и не понадобилось.
Кстати, в смартфонах программы обычно ни о GPS, ни о ГЛОНАСС, ни о NMEA понятия не имеют - они просто получают какие-то координаты через API ОС.
Про Галилео- вообще не слышно, чтобы эта система уже работала, или я что то пропустил?
Сейчас на орбите 4 КА, некоторые геодезические приёмники вроде как сигнал уже могут принимать.
Вывод завершится в 2019 году. Примерно тогда же обновится и GPS и ГЛОНАСС.