Новая система от Смаллтим - SwiftAI Next Generation - автопилот+телеметрия+ИМУ
- калибруя компас в летном варианте модели мы учитываем и внешние искажения поля.
Да.
Есть т.н. Hard и Soft distortions (искажения).
Hard искажения при калибровке в Зеленом учитываются.
Soft искажения не учитываются, это сложно и в планах у меня есть это забодать, но это реально, для меня, по крайней мере, тяжелая задача.
Немного ликбеза по типам искажений от знающих мужиков:
sensorsmag.com/…/compensating-tilt-hard-iron-and-s…
Вот это, кстати вопрос для уточнения к Тимофею: а насколько сильно компас в действительности участвует в навигации?
В поведении авиагоризонта - очень незначительно. Более того, если компас не откалиброван или дает неверные показания, Зеленый автоматически исключает его из расчетов.
В навигации - не участвует.
В вычислении скорости и направления ветра - участвует и является определяющим источником данных при продолжительных прямолинейных полетах.
При полетах по кругу (в удержании позиции, например) или просто свободных полетах туда-сюда с изменяющимся курсом включается более точная математика, использующая воздушную скорость, курсовой гироскоп и координаты по GPS для вычисления сноса ветром и из него - скорости и направления ветра.
Как раз вот эти “Soft” искажения и являются девиацией… на пароходе мы ее уменьшаем специальным устройством, а то, что устранить не удается, заносим в таблицу девиации и учитываем при прокладке курса.
Делается это путем сравнения истинного курса судна с компасным (что и как в этом вопросе- отдельная тема для обсуждения…
вот ссылочка, может будет интересно почитать…
old.morfish.ru/ums/files/mk-voronov.pdf
при калибровке, эта ошибка скорее всего не устраняется, поскольку математика отталкивается от показаний компаса исправленных только магнитным склонением, а влияние бортового магнитного поля остается неучтенным…
вот в связи с этим я и хочу предложить Тимофею добавить в КП и прошивку возможность ввода такой таблицы.
Вернусь к старому и не решенному вопросу для себя, кто на футабе восьмерке настроил больше трех полетных режимов? У меня стоит на одном ручной-стабилизация-авто возврат, на крутилку грустно как то ставить. Пардон за оффтопик 😉
Большое спасибо за ссылку, было интересно обновить знания. Но совершенно точно помню, что на момент моего обучения в ВУЗе (2003-2010), сведения о склонении передавались… Поищу как нибудь свои конспекты по НиЛ, там и эта информация есть и ссылка на то, откуда она взята… А этот документ свежее будет, 2013 года…
Они не могли передаваться в 2003-2010гг - интерфейс стабилен и практически (а может даже вообще) не меняется - иначе бы старые приёмники перестали бы работать. Для ГЛОНАСС и GPS официально гарантируется неизменность формата в течение 10-15 лет (точную инфу лень искать).
Развитие GPS и ГЛОНАСС происходит за счёт увеличения точности (более точные бортовые часы, передаваемые эфемериды и т.п.) и появления новых каналов - но и в новых каналах, няз, ничего такого не передаётся, ибо это практически невозможно и никому не нужно.
Но совершенно точно помню, что на момент моего обучения в ВУЗе (2003-2010), сведения о склонении передавались…
Думаю, вы просто перепутали с NMEA, там это есть - это формат де факто передачи информации с приёмника, но прямой связи с информацией, передаваемой со спутников GPS там нет. GNSS-приёмник это, в общем случае, может быть очень сложная и крутая железка как с богатым набором команд как NMEA, так и с собственным протоколом. При желании туда и таблицу склонений для текущей местности можно залить.
Более того, лежит у меня на полочке древний ГПС модуль, который это склонение по NMEA передает на потребителя.
Если он действительно его передавал, то рассчитывал его сам.
Например, тупо считал исходя из положения полюсов земли и текущих координат. Или при движении сравнивая вектор скорости по GPS с показаниями собственного магнитного компаса.
Кстати, думаю, автопилот так и может корректировать заданное склонение - усредняя разницу между направлением вектора скорости по GPS и направлением по компасу.
Вернусь к старому и не решенному вопросу для себя, кто на футабе восьмерке настроил больше трех полетных режимов? У меня стоит на одном ручной-стабилизация-авто возврат, на крутилку грустно как то ставить. Пардон за оффтопик 😉
Я смотрел - это делают через миксы двух перключателей, но я сам ещё не пробовал такое настраивать, мне пока бы просто взлететь. Например, здесь это описывается:
…openpilot.org/…/31610-setting-5-flight-modes-on-f…
Всем добрый день. Не знаю, как реализована математика в моём ALIGN APS GYRO (в комплекте у него те же GPS, компас и аксели), но так, как это вертолётный АП, то он при отработке RTH, зависает на месте, затем чётко разворачивается по курсу в сторону базы и летит, удерживая его с точность плюс минус 1-2 градуса, не взирая на ветер. Добавлю, что при калибровке компаса, ни каких склонений не указывается (там просто нет никаких настроек). Теперь вопрос к Тимофею: что будет делать «зелёный» если модель остановится или, тем более будет пятится назад, из-за сильного ветра. Для ская это вполне возможно.
TO dryzhov
Нашел свои конспекты… в действительности там написано “что приемник передает сообщение NMEA” далее про информацию, которая там содержится… в том числе и про склонение… но вот откуда оно там берется не сказано…
Скорее всего препод и сам толком не знал, что там передается и просто описал стандартное NМЕА сообщения не вдаваясь в подробности… в результате ввел в заблуждение…
однако факт остается фактом… современные ГПС приемники, которые устанавливают на пароходы, магнитное склонение выдают с достаточной точностью… откуда оно там берется- я так думаю это тема для совершенно другой ветки форума
Друзья, не работает контрольная панель.
Открывается, автопилот видит, новую прошивку в автопилот заливает, настройки тоже. А вот настраивать не дает. Панели настроек не активны. Посоветуйте что нибудь.
Файлы брал отсюда ( пару страниц назад)
Друзья, не работает контрольная панель.
Открывается, автопилот видит, новую прошивку в автопилот заливает, настройки тоже. А вот настраивать не дает. Панели настроек не активны. Посоветуйте что нибудь.
Файлы брал отсюда ( пару страниц назад)
А Вы после запуска программы читали настройки из платы автопилота? Во вкладке Файл-Автопилот-Прочитать все настройки из памяти платы.
Да читает
Вчера перепрошился - всё работает.
На сайте настройки для Х8 уже обновили?
Господа, как мне настроить такую вот штуку для выбора режимов АП.
Переключатель выдает уровни pwm 100, 60, 20, -20, -60, -100.
Плохо что в контрольной панели нельзя в ручную указывать уровни pwm для каждого из режимов. Тимофей, может быть возможно запилить такую возможность в прошивку?
TO dryzhov
Скорее всего препод и сам толком не знал, что там передается и просто описал стандартное NМЕА сообщения не вдаваясь в подробности… в результате ввел в заблуждение…
Во-первых, приёмник вовсе не обязан все типы сообщений NMEA реализовывать, ведь NMEA это далеко не только GPS, а “is a combined electrical and data specification for communication between marine electronics such as echo sounder, sonars, anemometer, gyrocompass, autopilot, GPS receivers and many other types of instruments”.
fort21.ru/download/NMEAdescription.pdf
Например, судя по докам Ublox NEO-M8 по умолчанию транслирует только GGA, GLL, GSA, GSV, RMC, VTG, TXT. Ну и некоторые параметры в сообщениях по факту тоже опциональные:
RMC, mv - Magnetic variation value (blank - not supported)
однако факт остается фактом… современные ГПС приемники, которые устанавливают на пароходы, магнитное склонение выдают с достаточной точностью… откуда оно там берется- я так думаю это тема для совершенно другой ветки форума
Дело не в “современных” приёмниках, а в другом классе устройств - современные “ГПС приемники, которые устанавливают на пароходы” это не чипы, а здоровые (относительно) бандуры со здоровыми антеннами, многоканальные (причём принимающие не только L1, но L2 и др. диапазоны), поддерживающие как GPS, так и ГЛОНАСС, Galileo и пр., поддерживающие режим RTK и пр., поддерживающие коррекцию через SBAS, GBAS, с возможностью соединения через GSM, UHF, Ethernet, Bluetooth и пр. и пр. …
Т.е. возможностей расчёта слонения там побольше.
Во-первых, приёмник вовсе не обязан все типы сообщений NMEA реализовывать, ведь NMEA это далеко не только GPS, а “is a combined electrical and data specification for communication between marine electronics such as echo sounder, sonars, anemometer, gyrocompass, autopilot, GPS receivers and many other types of instruments”.
fort21.ru/download/NMEAdescription.pdf
Например, судя по докам Ublox NEO-M8 по умолчанию транслирует только GGA, GLL, GSA, GSV, RMC, VTG, TXT. Ну и некоторые параметры в сообщениях по факту тоже опциональные:
RMC, mv - Magnetic variation value (blank - not supported)Дело не в “современных” приёмниках, а в другом классе устройств - современные “ГПС приемники, которые устанавливают на пароходы” это не чипы, а здоровые (относительно) бандуры со здоровыми антеннами, многоканальные (причём принимающие не только L1, но L2 и др. диапазоны), поддерживающие как GPS, так и ГЛОНАСС, Galileo и пр., поддерживающие режим RTK и пр., поддерживающие коррекцию через SBAS, GBAS, с возможностью соединения через GSM, UHF, Ethernet, Bluetooth и пр. и пр. …
Т.е. возможностей расчёта слонения там побольше.
Знаю, постоянно со всем выше перечисленным оборудованием работаю… Никто и не говорит, что приёмник обязан поддерживать все сообщения, как и не идёт сравнения между возможностями одного чипа и целого навигационного комплекса.
Вопрос стоял в том, поддерживают ли доступные чипы этот тип данных или нет, и можно ли эти данные использовать… Выяснолось, что большинство не поддерживает, однако, некоторые могут быть снабжены этой функцией по запросу заказчика…
Кстати, морские антенны ГПС ненамного больше антенны, установленной в зелёном…
Есть пара вопросов к Тимофею.
Все же почему при калибровке АП определяет сигнал на нескольких каналах? (в пульте миксов нет, но канал газа, АП видит на 3 и 6 в режиме PWM, в PPM то же самое, это явно баг! Пробовал на разных приемниках)
В режиме STAB элевоны (у меня Х8) отклоняются на очень маленький угол, на том же ардупилоте, углы отклонения нормальные (в зависимости от наклона модели.) Пробовал заливать конфиг для Х8 с сайта, разницы не заметил.
Зеленый слишком умный, он отклоняет плоскости , в зависимости от углов тангажа, крена, скорости и т.д судя по всему. Поэтому я взлетаю с катапульты всегда в ручном режиме, а потом в стаб перехожу.
Добавьте чувствительности раза в два больше и увидите разницу. Но не летайте только с такой настройкой, просто ради эксперимента.
Есть пара вопросов к Тимофею.
Все же почему при калибровке АП определяет сигнал на нескольких каналах? (в пульте миксов нет, но канал газа, АП видит на 3 и 6 в режиме PWM, в PPM то же самое, это явно баг! Пробовал на разных приемниках)
Андрей, я просил Ваш файл настроек с калибровками с автопилота, и так и не получил его. У меня есть основания предполагать, что есть шум ширины пульсов на 6м канале, но без калибровок я не могу ничего сказать определенно.
В режиме STAB элевоны (у меня Х8) отклоняются на очень маленький угол, на том же ардупилоте, углы отклонения нормальные (в зависимости от наклона модели.) Пробовал заливать конфиг для Х8 с сайта, разницы не заметил.
Пожалуйста, дайте файл настроек.
Подстройка чувствительности системы управления, а, соответственно, и величин отклонения элевонов, производится по воздушной скорости.
Разумеется, при низкой воздушной скорости чувствительность увеличивается и аппарат отмахивается элевонами будь здоров.
НО. Если датчик неисправен (АП диагностирует ошибки на шине I2C) или воздушная скорость от датчика оказывается ниже 15 км/ч, что и наблюдается на земле в покое, то Зеленый отключает эту подстройку и использует настройки, заданные для крейсерской скорости, без изменений. А это, в общем-то, не очень большие отклонения элевонов.
Таким нехитрым образом реализована страховка на случай нарушения работы датчика воздушной скорости в полете: оборвалась/забилась/погнулась трубка, отвалился провод, и т.д.
Попробуйте зажать трубку для набегающего потока воздуха на датчике скорости, чтобы воздушная скорость стала якобы выше 15 кмч, и увидите, как элевоны рывком отклоняются на бОльшие углы. Зажмете сильнее, воздушная скорость станет якобы еще выше, и элевоны будут отклоняться на меньшие углы.
Зеленый слишком умный, он отклоняет плоскости , в зависимости от углов тангажа, крена, скорости и т.д судя по всему. Поэтому я взлетаю с катапульты всегда в ручном режиме, а потом в стаб перехожу.
Да, он умный. Но взлетать с катапульты в ручном - это уж совсем каменный век.
Мы уже забыли не только о ручном взлете, но даже и о взлете в стабе. С крайней публичной прошивкой обленились уже донельзы.
Автовозврат - включается автовзлет - бросаем аппарат - набрал высоту - переходим в стаб и летаем как хотим.
Х8 уходит с руки на автовзлете как по ниточке.
Ручной полет даже не настроен на управляющем канале 😃
Пожалуйста, дайте файл настроек.
что есть шум ширины пульсов
Ну вероятнее всего так и есть, сегодня при калибровке газ АП увидел на 3,6,9 канале, физически подключены 8 каналов pwm.
В итоге что бы не было такой фигни я отключал ненужные каналы приемника от АП при калибровке, тогда все ровно проходило.
Коллеги, всем добрый день!
Позвольте нубовский вопрос =)
Хочу подружить вот такой модем (не реклама) с контроллером поворотки. С подключением master на автопилоте Тимофей объяснил несколькими страницами ранее, а вот куда и как подключать slave, чтобы от него вертеть поворотку?
Спасибо!
P.S. Тимофею привет от Муси с Дусей =)
Хочу подружить вот такой модем ( с контроллером поворотки.
Поворотка с Зеленым адекватно не работает. Я отказался от нее и пока кручу антенну рукой. Надеюсь скоро в этом вопросе будет обновление.