Новая система от Смаллтим - SwiftAI Next Generation - автопилот+телеметрия+ИМУ
на мой взгляд есть пара моментов: 1) калибруя компас в летном варианте модели мы учитываем и внешние искажения поля.
2) абсолютное значение не настолько важно и вроде компас не участвует в навигации как таковой, он нужен что бы не уплывал горизонт.
в данном случае имелся в виду программный фильтр, например фильтр Кальмана.
на мой взгляд есть пара моментов: 1) калибруя компас в летном варианте модели мы учитываем и внешние искажения поля.
2) абсолютное значение не настолько важно и вроде компас не участвует в навигации как таковой, он нужен что бы не уплывал горизонт.
в данном случае имелся в виду программный фильтр, например фильтр Кальмана.
Вот это, кстати вопрос для уточнения к Тимофею: а насколько сильно компас в действительности участвует в навигации?
Если только для стабилизации горизонта, то все эти заморочки с поправками компаса в принципе смысла не имеют, тогда и склонение не обязательно знать…
Однако, исходя из того, что АП способен вычислять скорость ветра и брать поправку на ветер, понятно, что в навигации он может принимать непосредственное участие… И тут уже важно не только склонение знать. Для примера: вбиваем в АП склонение из интернета, но не замечаем, что изза каких то особенностей модели компас даже полсе калибровки показывает не на север, а на 10 градусов в сторону… Как минимум будут некорректно рассчитаны элементы ветра…
Совершенно верно, информация о склонении транслируется по ГПС, причём она входит в стандартное сообщение NMEA… и неплохо было бы её использовать…
Информация о склонении от GPS не может передаваться - спутники понятия не имеют, какое у вас склонение, сигнал от них общий для всех.
Как я понял, магнитное склонение в NMEA рассчитывается (а может и не рассчитываться) самим приемником согласно некоей матмодели учитывая текущие координаты. Т.е. рядом с Курской аномалией этот параметр (если он передаётся) скорее всего будет безбожно врать. С тем же успехом это склонение может считаться и автопилотом.
Информация о склонении от GPS не может передаваться - спутники понятия не имеют, какое у вас склонение, сигнал от них общий для всех.
Как я понял, магнитное склонение в NMEA рассчитывается (а может и не рассчитываться) самим приемником согласно некоей матмодели учитывая текущие координаты. Т.е. рядом с Курской аномалией этот параметр (если он передаётся) скорее всего будет безбожно врать. С тем же успехом это склонение может считаться и автопилотом.
Нет, склонение именно передаётся спутниками, а на спутники оно попадает с наземных станций управления системой… А на станции управления оно попадает из гидрографических и картографических обществ и агентств…
Жаль, что производители ГПС чипсетов посчитали это дело неважным, и не отягощяют свои изделия отображением этой информации…
Естественно, что локальные магнитные аномалии не учитываются в этой системе, но скажем в целях морской навигации этого оказывается вполне достаточно… Я много раз сравнивал показания ГПС о магнитном склонении с данными на морских картах, практически во всех регионах мирового океана, совпадение 99%.
Нет, склонение именно передаётся спутниками, а на спутники оно попадает с наземных станций управления системой… А на станции управления оно попадает из гидрографических и картографических обществ и агентств…
Вы подумайте, как оно может передаваться, когда у каждого приёмника склонение своё? А для всего земного шара передавать таблицу - так медленного канала с КА GPS для этого не хватит, да и никому это не нужно. Даже более важное текущее состояние ионосферы передаётся спутниками только в виде базовых параметров модели ионосферы - аж 8 штук передают.
Вот спецификация того, что передают спутники GPS:
www.gps.gov/technical/icwg/IS-GPS-200H.pdf?bcsi_sc…
Базовые параметры ионосферы там есть, склонение видите?
Жаль, что производители ГПС чипсетов посчитали это дело неважным
В первую очередь это посчитали неважным и даже нереалистичным - создатели GPS. Зачем им склонение?
Вы подумайте, как оно может передаваться, когда у каждого приёмника склонение своё? А для всего земного шара передавать таблицу - так медленного канала с КА GPS для этого не хватит, да и никому это не нужно. Даже более важное текущее состояние ионосферы передаётся спутниками только в виде базовых параметров модели ионосферы - аж 8 штук передают.
Вот спецификация того, что передают спутники GPS:
www.gps.gov/technical/icwg/IS-GPS-200H.pdf?bcsi_sc…
Базовые параметры ионосферы там есть, склонение видите?Жаль, что производители ГПС чипсетов посчитали это дело неважным
В первую очередь это посчитали неважным и даже нереалистичным - создатели GPS. Зачем им склонение?
Большое спасибо за ссылку, было интересно обновить знания. Но совершенно точно помню, что на момент моего обучения в ВУЗе (2003-2010), сведения о склонении передавались… Поищу как нибудь свои конспекты по НиЛ, там и эта информация есть и ссылка на то, откуда она взята… А этот документ свежее будет, 2013 года…
Более того, лежит у меня на полочке древний ГПС модуль, который это склонение по NMEA передает на потребителя.
- калибруя компас в летном варианте модели мы учитываем и внешние искажения поля.
Да.
Есть т.н. Hard и Soft distortions (искажения).
Hard искажения при калибровке в Зеленом учитываются.
Soft искажения не учитываются, это сложно и в планах у меня есть это забодать, но это реально, для меня, по крайней мере, тяжелая задача.
Немного ликбеза по типам искажений от знающих мужиков:
sensorsmag.com/…/compensating-tilt-hard-iron-and-s…
Вот это, кстати вопрос для уточнения к Тимофею: а насколько сильно компас в действительности участвует в навигации?
В поведении авиагоризонта - очень незначительно. Более того, если компас не откалиброван или дает неверные показания, Зеленый автоматически исключает его из расчетов.
В навигации - не участвует.
В вычислении скорости и направления ветра - участвует и является определяющим источником данных при продолжительных прямолинейных полетах.
При полетах по кругу (в удержании позиции, например) или просто свободных полетах туда-сюда с изменяющимся курсом включается более точная математика, использующая воздушную скорость, курсовой гироскоп и координаты по GPS для вычисления сноса ветром и из него - скорости и направления ветра.
Как раз вот эти “Soft” искажения и являются девиацией… на пароходе мы ее уменьшаем специальным устройством, а то, что устранить не удается, заносим в таблицу девиации и учитываем при прокладке курса.
Делается это путем сравнения истинного курса судна с компасным (что и как в этом вопросе- отдельная тема для обсуждения…
вот ссылочка, может будет интересно почитать…
old.morfish.ru/ums/files/mk-voronov.pdf
при калибровке, эта ошибка скорее всего не устраняется, поскольку математика отталкивается от показаний компаса исправленных только магнитным склонением, а влияние бортового магнитного поля остается неучтенным…
вот в связи с этим я и хочу предложить Тимофею добавить в КП и прошивку возможность ввода такой таблицы.
Вернусь к старому и не решенному вопросу для себя, кто на футабе восьмерке настроил больше трех полетных режимов? У меня стоит на одном ручной-стабилизация-авто возврат, на крутилку грустно как то ставить. Пардон за оффтопик 😉
Большое спасибо за ссылку, было интересно обновить знания. Но совершенно точно помню, что на момент моего обучения в ВУЗе (2003-2010), сведения о склонении передавались… Поищу как нибудь свои конспекты по НиЛ, там и эта информация есть и ссылка на то, откуда она взята… А этот документ свежее будет, 2013 года…
Они не могли передаваться в 2003-2010гг - интерфейс стабилен и практически (а может даже вообще) не меняется - иначе бы старые приёмники перестали бы работать. Для ГЛОНАСС и GPS официально гарантируется неизменность формата в течение 10-15 лет (точную инфу лень искать).
Развитие GPS и ГЛОНАСС происходит за счёт увеличения точности (более точные бортовые часы, передаваемые эфемериды и т.п.) и появления новых каналов - но и в новых каналах, няз, ничего такого не передаётся, ибо это практически невозможно и никому не нужно.
Но совершенно точно помню, что на момент моего обучения в ВУЗе (2003-2010), сведения о склонении передавались…
Думаю, вы просто перепутали с NMEA, там это есть - это формат де факто передачи информации с приёмника, но прямой связи с информацией, передаваемой со спутников GPS там нет. GNSS-приёмник это, в общем случае, может быть очень сложная и крутая железка как с богатым набором команд как NMEA, так и с собственным протоколом. При желании туда и таблицу склонений для текущей местности можно залить.
Более того, лежит у меня на полочке древний ГПС модуль, который это склонение по NMEA передает на потребителя.
Если он действительно его передавал, то рассчитывал его сам.
Например, тупо считал исходя из положения полюсов земли и текущих координат. Или при движении сравнивая вектор скорости по GPS с показаниями собственного магнитного компаса.
Кстати, думаю, автопилот так и может корректировать заданное склонение - усредняя разницу между направлением вектора скорости по GPS и направлением по компасу.
Вернусь к старому и не решенному вопросу для себя, кто на футабе восьмерке настроил больше трех полетных режимов? У меня стоит на одном ручной-стабилизация-авто возврат, на крутилку грустно как то ставить. Пардон за оффтопик 😉
Я смотрел - это делают через миксы двух перключателей, но я сам ещё не пробовал такое настраивать, мне пока бы просто взлететь. Например, здесь это описывается:
…openpilot.org/…/31610-setting-5-flight-modes-on-f…
Всем добрый день. Не знаю, как реализована математика в моём ALIGN APS GYRO (в комплекте у него те же GPS, компас и аксели), но так, как это вертолётный АП, то он при отработке RTH, зависает на месте, затем чётко разворачивается по курсу в сторону базы и летит, удерживая его с точность плюс минус 1-2 градуса, не взирая на ветер. Добавлю, что при калибровке компаса, ни каких склонений не указывается (там просто нет никаких настроек). Теперь вопрос к Тимофею: что будет делать «зелёный» если модель остановится или, тем более будет пятится назад, из-за сильного ветра. Для ская это вполне возможно.
TO dryzhov
Нашел свои конспекты… в действительности там написано “что приемник передает сообщение NMEA” далее про информацию, которая там содержится… в том числе и про склонение… но вот откуда оно там берется не сказано…
Скорее всего препод и сам толком не знал, что там передается и просто описал стандартное NМЕА сообщения не вдаваясь в подробности… в результате ввел в заблуждение…
однако факт остается фактом… современные ГПС приемники, которые устанавливают на пароходы, магнитное склонение выдают с достаточной точностью… откуда оно там берется- я так думаю это тема для совершенно другой ветки форума
Друзья, не работает контрольная панель.
Открывается, автопилот видит, новую прошивку в автопилот заливает, настройки тоже. А вот настраивать не дает. Панели настроек не активны. Посоветуйте что нибудь.
Файлы брал отсюда ( пару страниц назад)
Друзья, не работает контрольная панель.
Открывается, автопилот видит, новую прошивку в автопилот заливает, настройки тоже. А вот настраивать не дает. Панели настроек не активны. Посоветуйте что нибудь.
Файлы брал отсюда ( пару страниц назад)
А Вы после запуска программы читали настройки из платы автопилота? Во вкладке Файл-Автопилот-Прочитать все настройки из памяти платы.
Да читает
Вчера перепрошился - всё работает.
На сайте настройки для Х8 уже обновили?
Господа, как мне настроить такую вот штуку для выбора режимов АП.
Переключатель выдает уровни pwm 100, 60, 20, -20, -60, -100.
Плохо что в контрольной панели нельзя в ручную указывать уровни pwm для каждого из режимов. Тимофей, может быть возможно запилить такую возможность в прошивку?
TO dryzhov
Скорее всего препод и сам толком не знал, что там передается и просто описал стандартное NМЕА сообщения не вдаваясь в подробности… в результате ввел в заблуждение…
Во-первых, приёмник вовсе не обязан все типы сообщений NMEA реализовывать, ведь NMEA это далеко не только GPS, а “is a combined electrical and data specification for communication between marine electronics such as echo sounder, sonars, anemometer, gyrocompass, autopilot, GPS receivers and many other types of instruments”.
fort21.ru/download/NMEAdescription.pdf
Например, судя по докам Ublox NEO-M8 по умолчанию транслирует только GGA, GLL, GSA, GSV, RMC, VTG, TXT. Ну и некоторые параметры в сообщениях по факту тоже опциональные:
RMC, mv - Magnetic variation value (blank - not supported)
однако факт остается фактом… современные ГПС приемники, которые устанавливают на пароходы, магнитное склонение выдают с достаточной точностью… откуда оно там берется- я так думаю это тема для совершенно другой ветки форума
Дело не в “современных” приёмниках, а в другом классе устройств - современные “ГПС приемники, которые устанавливают на пароходы” это не чипы, а здоровые (относительно) бандуры со здоровыми антеннами, многоканальные (причём принимающие не только L1, но L2 и др. диапазоны), поддерживающие как GPS, так и ГЛОНАСС, Galileo и пр., поддерживающие режим RTK и пр., поддерживающие коррекцию через SBAS, GBAS, с возможностью соединения через GSM, UHF, Ethernet, Bluetooth и пр. и пр. …
Т.е. возможностей расчёта слонения там побольше.
Во-первых, приёмник вовсе не обязан все типы сообщений NMEA реализовывать, ведь NMEA это далеко не только GPS, а “is a combined electrical and data specification for communication between marine electronics such as echo sounder, sonars, anemometer, gyrocompass, autopilot, GPS receivers and many other types of instruments”.
fort21.ru/download/NMEAdescription.pdf
Например, судя по докам Ublox NEO-M8 по умолчанию транслирует только GGA, GLL, GSA, GSV, RMC, VTG, TXT. Ну и некоторые параметры в сообщениях по факту тоже опциональные:
RMC, mv - Magnetic variation value (blank - not supported)Дело не в “современных” приёмниках, а в другом классе устройств - современные “ГПС приемники, которые устанавливают на пароходы” это не чипы, а здоровые (относительно) бандуры со здоровыми антеннами, многоканальные (причём принимающие не только L1, но L2 и др. диапазоны), поддерживающие как GPS, так и ГЛОНАСС, Galileo и пр., поддерживающие режим RTK и пр., поддерживающие коррекцию через SBAS, GBAS, с возможностью соединения через GSM, UHF, Ethernet, Bluetooth и пр. и пр. …
Т.е. возможностей расчёта слонения там побольше.
Знаю, постоянно со всем выше перечисленным оборудованием работаю… Никто и не говорит, что приёмник обязан поддерживать все сообщения, как и не идёт сравнения между возможностями одного чипа и целого навигационного комплекса.
Вопрос стоял в том, поддерживают ли доступные чипы этот тип данных или нет, и можно ли эти данные использовать… Выяснолось, что большинство не поддерживает, однако, некоторые могут быть снабжены этой функцией по запросу заказчика…
Кстати, морские антенны ГПС ненамного больше антенны, установленной в зелёном…
Есть пара вопросов к Тимофею.
Все же почему при калибровке АП определяет сигнал на нескольких каналах? (в пульте миксов нет, но канал газа, АП видит на 3 и 6 в режиме PWM, в PPM то же самое, это явно баг! Пробовал на разных приемниках)
В режиме STAB элевоны (у меня Х8) отклоняются на очень маленький угол, на том же ардупилоте, углы отклонения нормальные (в зависимости от наклона модели.) Пробовал заливать конфиг для Х8 с сайта, разницы не заметил.