Activity

Вот что бывает, когда нет большого коптера для съемок и есть только ZMR250.
На тот момент еще учился летать 😒
В самом начале поездки выяснилось, что с акро какие-то проблемы… я не стал разбираться и летал в стабе. До канатки mobius, после GoPro, местами видео с Mark II. Плавающая картинка по краям - следы стабилизации при монтаже. И да, 30 fps мобиуса это печально.

Видео не скоптера и монтаж этого замечательного человека - vimeo.com/shkunov

// На данный момент многое устарело. Заметка была более или менее актуальна до конца весны 2015 года

Это запись для новичков, которые не могут определиться с комплектующими, которые хотят как можно проще собрать свой первый коптер. То есть о том, как не изобретать велосипед - взять все то, что уже тысячу раз обсуждалось и получить хороший результат. Я и сам новичок - буквально несколько дней назад собрал свой первый коптер.

Мой первый коптер получился очень стабильным (и не удивительно - за меня уже много раз подумали умные люди!) - летает отлично, не трясет, не болтает, при полном газе уходит в точку плавно и с приятным звуком. Как раз в теме про коптеры 250го класса буквально вчера/сегодня люди спрашивали проверенные конфиги и настройки. Начал было писать ответ, но понял что проще оформить как запись в дневнике. Да, я прекрасно понимаю, что все летают по-разному, все конфиги индивидуальны и т.д. Но уже много раз встречал просьбы поделиться конфигом и настройками.
Если вы не абсолютный новичок или у вас есть уже хоть один коптер - текст для вас будет скучен чуть более чем полностью. Перед прочтением необходимо ознакомится с терминологией. Ну и конечно будет полезным ознакомится с этим.

Начало

Когда мой взор пал на коптеры как таковые, то для себя твердо решил следующее - хочу гонять по fpv, хочу недорого, хочу минимум заморочек.
Начал читать тему 250го класса 3 месяца назад, в районе 130 страницы. Взял волю в кулак и прочитал полностью с регулярными набегами на сопутствующие темы.

Заказ комплектующих

В течении пары месяцев заказал следующие комплектующие:

Рама - ZMR250 с банга, пришел настоящий карбон.
Моторы - DYS BE1806 с банга. Когда будете прикручивать к раме, придется немного подточить отверстия в раме надфилем. Также обязательно смотрите за тем, чтобы крепежные винты не упирались в обмотку моторов (в комплекте идут винты разной длинны). Винты промазать локтайтом (фиксатор резьбы, нужен тот, который потом можно открутить обратно… продается в любом магазине автозапчастей). Его также желательно применить при финальной сборке рамы.
Регули - ZTW Spider 12A Opto с банга, сразу прошил BlHeli 13.1. Если пугает прошивка - найдите знакомого, для которого слова “arduino” или “usbasp” не вызывают проблем… ну и угостите его пивом 😃 (другие регули не предлагаю, т.к. говорим о конкретном сэтапе). Хорошее видео о процессе прошивки тут.
Мозги - Flip32+ с банга. Вот тема про этот мозг.
update - в последнее время участились негативные отзывы на мозги с банга. Как вариант, можно взять Naze32 c ХК
Плата распределения питания - вот такая. В дальнейшем на выключатели повешу подсветку и fpv.
Пропеллеры - Gemfan 5030 с банга, оранжевые. Берите не менее 20 пар сразу, чем больше тем лучше. Оранжевые самые живучие, для обучения самое оно.
Аккумуляторы - Gens Ace 1800 mA 20C с банга.
Аппа - Turnigy 9X с хоббикинга. Была только на глобал складе. По желанию там же можно взять подсветку экрана, я взял - удобно. Комплектные передатчик и приемник не очень высокого качества, отлететь на пару сотен метров в прямой видимости хватит. В дальнейшем обязательно перейду на модули FrSky - пожалуй лучшие на данный момент по соотношению цена/качество. Если бюджет позволяет сразу взять Taranis - берите!!!
Аккум для аппы - Turnigy 2650mAh 3S 1C LLF Tx Pack (Futaba/JR) с хоббикинга. Взял на евро складе, так выходило дешевле.
Плата для питания мозгов - какой-то step-down конвертер с Ali. Рекомендую использовать хороший с фиксированным выходом в 5V, без подстроечного резистора сомнительного качества на плате. Я поставил этот, т.к. он у меня уже был, в дальнейшем поменяю на pololu.

Ну и остальная мелочевка. Это провода разного сечения (14AWG для подключения аккумулятора, 18AWG для подключения регуляторов к плате распределения питания ), XT60 коннекторы (вышеуказанные акумы идут с другими), провода для подключения мозга к приемнику (в комплекте ни аппы, ни мозгов их нет), стяжки, липучки, термоусадки и т.д. Все это дело десятое - на полет не влияет. Еще заказаны видеопередатчик и курсовая камера, плюс на днях закажу 7" монитор с диверсити приемником и dvr (fpv оборудование это совершенно отдельная тема).

Важное замечание - сейчас, когда уже пошла третья сотня страниц в одноименной теме, я бы, наверное, некоторые комплектующие заменил на другие. Нет нет, конфиг выше хороший, для обучения более чем. Просто некоторых хороших и, что немаловажно, дешевых моторов и регулей тогда просто не было на свете.

-------------------------------------------------------------------------
Добавлено 08.04.2015 в 14:00

В комментариях попросили указать какие новые модели двигателей и регулей я бы сейчас выбрал.
Можете взять их, но как будет летать квадрик при прочих равных настройках - я не знаю. Но что-то мне подсказывает, что проблем быть не должно.

Моторы - FPVMODEL MC2204 2300KV
Вал 3 мм и подшипник больше чем на моторах 18** - более крашеустойчив. Ну и конечно он мощнее - раскручивать пропы при резких перегазовках ему будет легче. Официально заявлена поддержка 4S. И ценник всего 10 баксов.

update - стоят эти моторы сейчас 20 баксов. За эти деньги лучше посмотреть на другие варианты. Эти моторы, судя по появившемся отзывам, на свои 20 баксов не тянут.

Регули - Rctimer Mini ESC16A OPTO (они же на банге) или Rctimer Mini ESC20A OPTO (они же на банге).
Хорошие регули за недорого с поддержкой всех последних фишек. Нет конденсатора электролита - более удобны в размещении на раме. Поддерживают 4S. Отзывы крайне положительные. Низкий ценник.
-------------------------------------------------------------------------

Настройки

В целом, в понимании процесса настройки очень помогло видео Юлиана (у него также есть хорошее видео по сборке):

Квадрик хорошо полетел с настройками по умолчанию.

Вот все, что я изменил в настройках:

• Во вкладке configuration включил OneShot
• Там же указал параметр “Magnetometr Declination” для своей местности (вот тут онлайн калькулятор - вводите координаты вашей местности в десятичных градусах и получаете результат в градусах. В данный момент для Москвы, например, он равен 10.78°).
• Во вкладке PID Tuning оставляем PID controller - 0 и ставим значения для ROLL rate, PITCH rate и YAW rate в диапазоне от 0,1 до 0,3. Для обучения больше и не надо. Скриншоты моих настроек будут ниже.
• Во вкладке Receiver для значения Throttle EXPO выставил значение 0,5
• Во вкладке Modes настроил переключения режимов согласно видео Юлиана (у него эта вкладка называется Auxiliary)
• Откалибровал моторы, опять же “по Юлиану”. Лично я рекомендовал бы не выключать вращение моторов при арминге, хотя бы в первое время. Почему - в целях безопасности, думаю объяснять не надо.
• Во вкладке CLI ввел команды “set align_board_yaw = 90” и “set looptime = 2500”, сохранил. Смысл первой объясняется опять же в видео выше. Использование второй команды не обязательно, можете пропустить. Если вы решили ее использовать, то вы обязательно должны понимать что это такое.

Могут еще возникнуть вопросы по аппе.
Со стоковой прошивкой у меня на Turnigy 9X почему-то не все тумблеры можно было использовать в дополнительных каналах. В чем была причина я разбираться не стал - перепрошил на альтернативную версию ER9X. Материала в интернете предостаточно. Если с этим проблема - опять же идем к друг и угощаем его пивом.

Совет - при настройке режимов полета, выключите акро режим на первое время! Так чтобы ни при каких положениях тумблеров на аппе он не включался. Учитесь только в Angle или Horizon. Когда будете включать аппу, можете не заметить, что тумблер стоит в акро (да, прошивка ER9X при включении ругается на положение тумблеров, но это дело пропускается нажатием любой кнопки) - краш неизбежен. И вообще - всегда перед включением аппы проверяйте положение всех тумблеров, нужно чтобы положение всех было “от себя”. Как правило в положении “все от себя” лучше чтобы был режим Angle без использования баро или магнетометра. Я один раз сделал арминг с включенным баро - коптер сразу взбесился и полетел в стенку.

Как подключить приемник к мозгам? Комплектный приемник в Turnigy 9X не умеет S.BUS - нужно подключать все необходимые каналы отдельным проводом. Первый канал подключить с помощью трех проводов, это нужно для того, чтобы запитать приемник от мозгов (следим за полярностью!). Остальные каналы можно подключать только одним проводом, сигнальным. Номера каналов в приемнике и в мозгах соответствуют друг другу и идут по порядку начиная с первого. Как подключать также говорится в видео выше.

Как подключить моторы к мозгам? Я следовал инструкциям все из того же видео, что выше. Центральные провода в коннекторах от регулей я вытащил и заизолировал. Контакты для 6го мотора использовал для подачи питания 5V.

Также по желанию мозги (кроме бародатчика), регуляторы и бэк для питания мозгов можно залить каким-нибудь лаком для защиты от воды. Вариантов масса, для начала можно обойтись и летать подальше от воды, а сугробы вроде уже и исчезли. Плюс под бародатчик необходимо подложить кусочек поролона, на фото ниже будет видно (на самом деле на таком коптере баро это лишнее, взял полную версию платы т.к. не понимал вообще нужно оно мне или нет).

При взлете коптер может тянуть в какую-либо сторону.
Это можно исправить триммирование:

• Сажаем коптер.
• Делаем дизарм.
• Двигаем стик газа вверх до упора.
• Правым стиком отводим до упора в сторону (только либо вниз, либо вверх, либо влево, либо вправо), противоположную той, куда тянет коптер. Держим около секунды - услышим подтверждающий звук от коптера.
• Пробуем взлететь, если все еще тянет - повторяем.

Результаты триммирования потом можно увидеть в вкладке Configuratin, параметр Accelerometer Trim.

Далее некоторые фото, поясняющие компоновку на раме и скриншоты настроек. Да, на данном этапе я не экономил каждый грамм, взлетный вес с аккумулятором без fpv составляет 510 грамм.

Когда только начинаешь вникать в тему - в голове каша. Надеюсь хоть одному человеку эта запись облегчит жизнь 😃

Если лень читать километры форумов и разбираться в тонкостях, а летать хочется - можно смело копировать. Но учтите, после того, как вы полетаете какое-то время - переделки и разного рода апгрейды неизбежны!

В меру своих относительно небольших знаний постараюсь ответить на любые вопросы.

-------------------------------------------------------------------------
Добавлено 08.04.2015 в 23:25

Запилил ноги для рамы. Да, смотрится колхозно. Но… стоимость - копейки/бесплатно, легки в изготовлении, очень прочные. Из минусов - ну разве что вес, при желании и это можно оптимизировать. На выходных доберусь до гаража и сделаю закругленные края. Если будет не лень - покрашу в черный.

-------------------------------------------------------------------------