Activity
Облетал в субботу новую Xiomi 
BetaFlight 2.9 на дефолтных пидах, двухлопастные далы 5045 первой версии, так что потряхивает его заметно, надо крутить пиды.
У меня есть квад, и у меня есть трикоптер. Разницу между ними я знаю прекрасно, и никого не агитирую. Ролик о том, что лично мне удалось пролететь на трикоптере не сильно медленнее чем на кваде, что меня в общем то удивило.
А теперь я очень огорчен тем, что вам не понравились мои быстрые развороты 😦
Заморочился и сделал сравнительное видео - трикоптер против квада в условиях гоночной трассы. В обоих случаях пилот я, место одно и то же.
Трикоптер плохо настроен, практически на дефолтных настройках, хвост таскает так, что летать акро практически невозможно, тем не менее, на трассе у него есть шансы. Учитывая то, что у трикоптера гораздо хуже энерговооруженность и он сам тяжелее, думаю что все не так плохо. Очень понравилось как он проходит быстрые развороты на 180.
эмм… я дополнил свой пост: “Измерение скорости сервопривода и автоматическая настройка параметра ** “tri_tail_servo_speed”** возможно только при подключенном датчике положения”
Калибровка конечных и центрального положений сервы обязательна в любом случае: правый стик влево, вправо или вверх соответственно, левый стик вправо-влево регулирует положение.
Измерение скорости сервопривода и автоматическая настройка параметра ** “tri_tail_servo_speed”** возможно только при подключенном датчике положения: правый стик вниз, серва при этом несколько раз поворачивается от минимального положения до максимального. Если используется виртуальная серва, то это, соответственно, сделать нельзя.
- Активируешь режим Tailtune когда коптер заармлен, неважно на земле он еще или уже в воздухе, после этого у тебя есть около 5 секунд чтобы подвесить коптер по возможности без движения. В эти 5 секунд баззер пищит приблизительно раз в секунду.
- Стараешься по возможности совсем не трогать стики. Tailtune производит автоматическую настройку параметра “tri_tail_motor_thrustfactor” в то время когда нет команд по питчу и роллу, т.е. правый стик в центре, если ты трогаешь стик для корректировки, процедура прерывается и продолжается когда стик возвращается в центр (то есть корректировки допустимы, но нежелательны). В процессе настройки баззер издает короткие одиночные или двойные сигналы (уменьшение или увеличение значения параметра), когда настройка закончена баззер издает короткие сигналы пачками штук по 6, истерично так, не спутаешь 😃. Режим акро или стабилизированный значения не имеет. Важно максимально не трогать стики (оба) и чтобы ветра небыло.
- Сажаешь коптер и дизармишь, только после этого выключаешь Tailtune. Новое значение сохраняется автоматически, можно проверить в консоли.
Все это так в версии 0.5 beta 2
если не затруднит, попробуй, по возможности, воспроизвести на интегрированном контроллере проблему с virtual servo
только следует предупредить, что за этот купон вы получите уродливые второсортные лучи
Не буду спорить, не знаю.
Раз уж оказался здесь, не сочтите за спам, оставлю ссылку на продажу своей трифекты. Там есть фотки и видео, если кому интересно.
И несколько неочевидных советов для тех кто выбрал путь самурая и летает на трикоптерах 😃
-
Выключайте на регуляторах торможение (active braking, damped light, motor_brake). Если вкратце - при резком сбросе тяги до минимума тормозящий пропеллер закручивает раму, а поскольку тяги нет, то и скорректировать это нечем. Подробности см. на форуме RCExplorer.
-
Если используете прошивку TriFlight, то обязательно подключайте к контроллеру датчик положения сервопривода. Есть известный баг в версии 0.5beta2. (подробности и обсуждение на форуме RCExplorer).
А разве не по растоянию между валами моторов? По твоей формуле у него чуть ли не четырехсотка получается
лаком, думаю, будет достаточно
Надеюсь не будет считаться спамом, если я дам ссылку на продажу своей трифекты
Там есть сетап, фотографии и видео, если кому интересно.
У меня штатного naze нет, но цеплять OSD можно к любому UART порту
Если прописать правильное значение thrust factor вручную, то хвост стабилизируется нормально на первый взгляд, т.е. I около нуля при висении. Но нестабильность по тангажу сохраняется.
Забыл упомянуть еще один момент - при использовании virtual servo положение сервопривода в логах отображается некорректно, значение всегда около 93-97, график плоский.
Насколько я понимаю, с датчиком у вас получаются другие значения thrust factor & servo speed, правильно? Что если их прописать вручную когда вы отключаете датчик? Что получается?
servo speed можно измерить только с датчика, у меня получается 262-266, что хорошо соотносится с данными от других пользователей. Что получится если ввести вручную правильный thrust factor смогу сказать вечером. Сниму логи и добавлю информацию в этот пост.
Попробую кратко суммировать мое текущее понимание ситуации:
Проблема появилась в версии прошивки 0.5 beta 2, в предыдущей версии проблема отсутствует.
Проблема проявляется при использовании virtual servo, при подключении датчика положения сервопривода не проявляется.
В первую очередь проявляется тем, что трикоптер становится нестабилен по тангажу при изменении тяги, т.е. при взлете, например, пытается лететь вперед.
Процедура TailTune дает некорректный результат, значение tri_tail_motor_thrustfactor примерно на треть меньше ожидаемого(обычно в моем сетапе около 95-100, а получается около 60). Неправильное значение thrustfactor очень легко определить по логам - если I имеет постоянно значительную величину, значит крутящий момент хвостового пропеллера не скомпенсирован и требуется постоянная коррекция. При правильном значении thrustfactor I не должно заметно отличаться от нуля при висении.
Также по логам отчетливо видно, что контроллер изначально дает больше тяги на хвостовой мотор, хорошо заметно сразу после арма, еще до взлета, при нулевом положении стиков и минимальном троттла.
Я предполагаю, что есть ошибка где-то в коде виртуальной сервы, которая приводит к неверной оценке угла наклона хвостового мотора (в большую сторону). Как следствие, контроллер вносит излишне большую коррекцию для компенсации изменения вертикальной составляющей тяги мотора (есть такой оптимизирующий алгоритм в triflight).
Проблема:
Как должно быть:
Логи могу выложить целиком, если нужно.
Никаких упреков, Михаил, я хочу чтобы кто нибудь еще кроме меня подтвердил ошибку, или опроверг, иначе выглядит довольно странно - куча людей летает никто не жалуется. Я описал ошибку давно, но реакции не было, так что я действительно не был уверен в том что достаточно внятно излагаю.
Может мой английский недостаточно хорош, но я стараюсь быть вежливым и труд разработчиков уважаю. 😃
Очень поможет, если вы, по возможности, попробуете воспроизвести ошибку, я подозреваю что она может проявляться на любых контроллерах.
Два самых явных внешних признака:
Трикоптер при резком увеличении троттла клюет носом, заметно прямо при взлете.
После tailtune получается слишком низкое значение trustfactor.
Что смотреть в логах я отметил на скриншотах, повторяться не буду. Но если есть желающие прочитать подробности по-русски, могу задублировать здесь.
Встроенный контроллер очень нравится, но мне элементарно не хватает портов, минимум устройств которые мне нужно подключать SBUS Rx, OSD, OpenLog, Smartport телеметрия, иногда GPS. Остальное второстепенно, но встроенный контроллер устарел, как ни крути, надеюсь Дэвид сделает таки новую плату, поэтому сижу жду, т.к. есть желание заказать еще один кит.
Парни, если есть возможность, поучаствуйте в обсуждении. Есть мнение что нашел баг в прошивке, но донести до разработчика не могу.
Михаил, Владимир, а как вы размещаете аккумулятор и его провода?
Для того чтобы нормально помещался аккумулятор пришлось помудрствовать с размещением контроллера - использовал DODO, у которого одностороннее размещение компонентов и посадил на двухсторонний скотч. Монтаж выглядит страшненько 😃
Можно и так воткнуть аккум:
Спорить насчет крашеустойчивости не стану, думаю что квад покрепче будет.
Но рама держит удар неплохо - стяжки рвутся, все что может отвалиться отваливается, лучи складываются, моторы сдвигаются - выглядит после падения как куча хлама, собирается обратно на коленке за 5 минут теми же стяжками и изолентой.
Серва пока что держится.
Привет, камрады.
Рама опубликована под лицензией creative commons, все чертежи есть на официальном сайте
Я такой собрал месяц назад, рама очень нравится. Дмитрий, спасибо за тему, будет интересно почитать, особенно когда будешь тюнить triflight.
Если кто-нибудь может напечатать альтернативную канопу и хвостовой механизм, дайте знать