Гоночный трикоптер RCExplorer MiniTricopter
F1, обычный Naze32 Rev. 5 со слегка перемещенными отверстиями для пинов.
У меня не перетираются, нет ничего, обо что можно было бы перетереться.
F1, обычный Naze32 Rev. 5 со слегка перемещенными отверстиями для пинов.
уууу, т.е. версия без UART3 и без поддержки S.BUS? Если так, то действительно уныленько, особенно для желающих повесить еще и OSD с GPS 😦
Попробую кратко суммировать мое текущее понимание ситуации:
Проблема появилась в версии прошивки 0.5 beta 2, в предыдущей версии проблема отсутствует.
Проблема проявляется при использовании virtual servo, при подключении датчика положения сервопривода не проявляется.
В первую очередь проявляется тем, что трикоптер становится нестабилен по тангажу при изменении тяги, т.е. при взлете, например, пытается лететь вперед.
Процедура TailTune дает некорректный результат, значение tri_tail_motor_thrustfactor примерно на треть меньше ожидаемого(обычно в моем сетапе около 95-100, а получается около 60). Неправильное значение thrustfactor очень легко определить по логам - если I имеет постоянно значительную величину, значит крутящий момент хвостового пропеллера не скомпенсирован и требуется постоянная коррекция. При правильном значении thrustfactor I не должно заметно отличаться от нуля при висении.
Также по логам отчетливо видно, что контроллер изначально дает больше тяги на хвостовой мотор, хорошо заметно сразу после арма, еще до взлета, при нулевом положении стиков и минимальном троттла.
Я предполагаю, что есть ошибка где-то в коде виртуальной сервы, которая приводит к неверной оценке угла наклона хвостового мотора (в большую сторону). Как следствие, контроллер вносит излишне большую коррекцию для компенсации изменения вертикальной составляющей тяги мотора (есть такой оптимизирующий алгоритм в triflight).
Проблема:
Как должно быть:
Логи могу выложить целиком, если нужно.
В первую очередь проявляется тем, что трикоптер становится нестабилен по тангажу при изменении тяги, т.е. при взлете, например, пытается лететь вперед.
Во! Есть такое дело, прям хвост задирает на взлете и приходится подруливать, причем не с наклоном мотора проблема, а именно с оборотами. Из-за более высоких оборотов хвостового мотора, при взлете первым от земли отрывается именно хвост.
Хм, распаять чтоль проводок от потенциометра сервы, процедура вроде не сложная вовсе.
Насколько я понимаю, с датчиком у вас получаются другие значения thrust factor & servo speed, правильно? Что если их прописать вручную когда вы отключаете датчик? Что получается?
Насколько я понимаю, с датчиком у вас получаются другие значения thrust factor & servo speed, правильно? Что если их прописать вручную когда вы отключаете датчик? Что получается?
servo speed можно измерить только с датчика, у меня получается 262-266, что хорошо соотносится с данными от других пользователей. Что получится если ввести вручную правильный thrust factor смогу сказать вечером. Сниму логи и добавлю информацию в этот пост.
Если прописать правильное значение thrust factor вручную, то хвост стабилизируется нормально на первый взгляд, т.е. I около нуля при висении. Но нестабильность по тангажу сохраняется.
Забыл упомянуть еще один момент - при использовании virtual servo положение сервопривода в логах отображается некорректно, значение всегда около 93-97, график плоский.
Подскажите, пожалуйста, на штатном Naze32 есть контакты RX/TX ближе к носу.
Правильно ли я понимаю, что именно к ним можно цеплять OSD?
У меня штатного naze нет, но цеплять OSD можно к любому UART порту
И к ним тоже можно. Если вы планируете занять оба порта, то именно к ним лучше подключить OSD, т.к. он работает по тому же протоколу, что и USB, а эти контакты соединены с UART1, на котором и находится USB. Если вы не планируете никаких больше устройств подключать по UART, то можно подключить OSD к UART2 (Rx pins 3/4), чтобы OSD и USB могли работать и одновременно тоже.
но цеплять OSD можно к любому UART порту
Да это понятно, но хотелось бы именно к UART1 цепляться, что бы тот же UART2 задействовать под DSMX-сателлит.
И к ним тоже можно. Если вы планируете занять оба порта, то именно к ним лучше подключить OSD, т.к. он работает по тому же протоколу, что и USB, а эти контакты соединены с UART1
Вооот, именно это я и ожидал услышать. Отлично.
Вообще задумался о приобретении штатного Naze32, а то конечно SP F3 Racing хорошо, подцепил к нему и OSD, и GPS, и DSMX-сателлит. Все работает отлично. Но блин, удалось его относительно удобно разметить таким образом, что USB-порт повернут в сторону камеры. И что бы к компу подключаться, приходится либо камеру снимать, либо каждый раз вытыкать OSD и подключаться через USB/TTL-адаптер. Оба варианта не очень удобны )
Вооот, именно это я и ожидал услышать. Отлично.
Когда будете работать с USB, убедитесь что OSD или отключен, или не запитан, иначе могут быть проблемы с подключением.
то можно подключить OSD к UART2 (Rx pins 3/4)
А у штатного NAZE только два UART? Или есть еще UART3?
Когда будете работать с USB, убедитесь что OSD или отключен, или не запитан, иначе могут быть проблемы с подключением.
Да, я в курсе, спасибо.
Тут подумалось, а может для дополнительной защиты от крашей, залить компаундом штатный Naze32?
лаком, думаю, будет достаточно
лаком, думаю, будет достаточно
У меня есть пластик71, им уже покрыл PDB трикоптера. Но он создает тоненький слой. Им хорошо делать гидроизоляцию, но вряд ли может как-то защитить плату от разрушений.
Я покрывал Naze32 тем же пластиком, от удара по компонентам все равно ничего не спасет, а от вылета элементов по инерции они оба скорее всего одинаково помогут. Но тут я не специалист. Мой главной задачей было защитить электронику от влаги при посадках в снег. www.instagram.com/p/BCP6OHVRLcV/
Новости.
Произошли небольшие изменения электро-кита для мини трикоптера. Теперь вместо регуляторов SN20A в комплект входят регуляторы аж LittleBee 30A.
Зачем выбраны регуляторы с таким запасом - загадка. Вполне достаточно было бы заменить регули на DYS XM20A. Но Девиду виднее )
***
Купон на скидку в 5$ при заказе мини трикоптера: uglyminiarms
только следует предупредить, что за этот купон вы получите уродливые второсортные лучи
получите уродливые второсортные лучи
С этим купоном заказывал свой трикоптер, в итоге по лапам были следующие замечания:
- один из трех лучей был длиннее на 2 мм (его поставил на хвост)
- внутренняя часть лучшей была корявенькая.
Но снаружи и визуально все отлично, абсолютно никаких нареканий.
Приехал ко мне Naze32, интегрированный в верхнюю пластину рамы трикоптера. Действительно, на много удобнее, чем ставить “внешний” полетный контроллер. Из минусов - F1, два UART, нет “флешки” для BlackBox, нет поддержки SBUS.
Заодно решил поставить нештатный BEC, но на штатное место. Все “лишние” контакты на PDB залил “Пластиком71”. На всякий случай выкладываю фото подключения, может кому-то из новичков понадобится.
Красный провод - VCC (BEC IN)
Черный провод - GND (BEC IN)
Белый провод - +5V (BEC OUT)