Activity
Снова прошу помощи.
Есть экран для мобильного телефона 2560x1440 точек, диагональю 5.5 дюймов.
Подключается к наземной распберри 3б через свой контроллер с dsi-hdmi переходником.
Хочу настроить вывод на него wifibroadcast-передаваемой картинки.
Конфигурация 1
(config.txt)
hdmi_drive=1
hdmi_ignore_edid=0xa5000080
hdmi_group=2
hdmi_mode=87
hdmi_pixel_freq_limit=400000000
hdmi_cvt=1440 2560 48
max_framebuffer_width=1440
max_framebuffer_height=2560
display_rotate=0
framebuffer_width=1440
framebuffer_height=2560
Результат – перевернутое изображение посередине экрана после загрузочных строк:
Display: (DVI DMT (87) RGB full 16:9), 1440x2560 48.00Hz, progressive
2017/04/21 16:31:50 socat (667) N PTY is /dev/pts/0
2017/04/21 16:31:50 socat (667) N PTY is /dev/pts/1
2017/04/21 16:31:50 socat (667) N starting data transfer loop with FDs [5.5] and [7.7]
Setting up wifi cards…
Setting up 0018e7bbd2b6: monitor mode…done. bringing up… done. frequency 5580 MHz… done!
Starting RX … (FEC: 8/4/1 1400)
photos.app.goo.gl/p3MVZ279hVIsEIY73
Конфигурация 2
Попытался перевернуть изображение на 270 градусов.
(config.txt, показано только то что изменилось по отношению к конфигурации 1)
…
display_rotate=3
…
Результат – вверху экрана те же несколько загрузочных строк что и в конфигурации 1. Изображения нет.
photos.app.goo.gl/Nwhf6daLZ3M6G1rt1
Конфигурация 3
То же что и конфигурация 2 + меняю местами значения
framebuffer_width с framebuffer_height,
а также
max_framebuffer_width с max_framebuffer_height.
(config.txt, показано только то что изменилось по отношению к конфигурации 2)
…
framebuffer_width=2560
framebuffer_height=1440
max_framebuffer_width=2560
max_framebuffer_height=1440
…
Результат – тот же что и в конфигурации 2 (Изображения нет).
Учтите что матрица с портретным ориентированием, соответсвенно получаем проблемы с записью.
Загуглю. Не знал.
ПС. Да вдобавок вчера ездил к родителям в Подмодмосковье, взял с собой все железо относящееся к wifibroadcast. По приезду обнаружил что 2.5к-экранчик раздавлен. При включении большое светлое пятно в центре (хотя клал в сумку аккуратно, в коробочку, правда, вместе с другим железом). Расстроен. Надо думать о новом экране. Бросать затею не доведя до конца жалко.
Ограничение ведь 720 р.
Воозможно, глупый вопрос: но разве я не могу растягивать вывод как хочу?
Зачем 2.5K? 1920x1080 вполне достаточно, меньше интерполяций, качественней картинка, да и банально дешевле на ~30$.
Учтите что матрица с портретным ориентированием, соответсвенно получаем проблемы с записью.
Когда еще давно читал обзоры на окулус 1 и 2, в них говорилось для 1-го окулуса использовались экраны samsung note 3 (1920 на 1080), а для второго - note 4 (2560 на 1440). Что на экране 1920 на 1080 все же видны пиксели (заметно при просмотре кино), на 2560 на 1440 - уже нет. Вот и запало в голову.
(… продолжение) Так вот. То что получалось при настройках config.txt по варианту 1 и варианту 2 выглядит примерно так:
Пробовал повернуть изображение маневрируя параметром display_rotate (0 - исходное значение “портрет”; 1 - поворот на 90 градусов, 2 - поворот на 180 градусов, 3 - поворот на 270 градусов) и параметрами framebuffer_width и framebuffer_height (и соответственно max_framebuffer width / max_framebuffer_height).
Т е повернутое на 90 градусов изображение для варианта 1 имело концовку
max_framebuffer_width=2560
max_framebuffer_height=1440
display_rotate=1
framebuffer_width=2560
framebuffer_height=1440
Получалось, что в повернутом изображении не было самого передаваемого видео. Выглядело примерно как показано (уж простите за схематизацию, белые полоски - строки загрузки wfbc, писалось, что все ок):
И как я не игрался с параметрами (вчера 2 часа пробовал разные варианты), вывести изображение в полноценном альбомном формате не получалось: т е либо как показано на первом снимке, либо умещается только текст загрузки wfbc.
Идеально для передающей стороны ставить разрешение камеры, будет меньше преобразований.
Речь о принимающей стороне. Хочу видеть в 2.5К, уж больно глаз радует.
Всем привет. Сто лет здесь не был и очень порадовался отдельной теме по wfbc. К тлму же и сам проект не нагнулся.
Есть задумка сделать на его основе шлемак с хо о шим экраном, чтобы уменьшить ворох таскаемого на полеты барахла.
Собственно для реализации брал:
- на стороне ЛА: rpi 3b, rpi camera v2, ralink rt3572 (двухантенник);
- на стороне земли: rpi 3b, ralink rt3572 (двухантенник), экран 2.5к диагональю 5.5дюймов.
Экран предназначен для vr-систем и оснащен платой с hdmi-разъемом.
Вместилище (VR-шлем) и питание пока опускаю.
Залил wfbc 1.6 на обе малины. Подключил через hdmi-coupling hdmi-плату экрана к rpi и подал питание. И началась петрушка с настройкой конфига config.txt.
Потом дела отъели кучу времени и вчера я снова сел за настройку.
На передающей малине стоит режим 1280×720 48фпс (кажется, в wifibroadcast-1.txt). А по конфигу rpi я сначала обратился к продавцу. Он прислал настроечный файлик config. txt, но обрезанный (с кучей закоментированных пресетов) и главное не рабочий.
Но нагуглил 2 работающих варианта:
Вариант 1
overscan_left=0
overscan_right=0
overscan_top=0
overscan_bottom=0
#disable_overscan=1
hdmi_drive=1
hdmi_ignore_edid=0xa5000080
hdmi_group=2
hdmi_mode=87
#60Hz
hdmi_pixel_freq_limit=206000000
hdmi_timings=2048 0 150 5 5 1536 0 3 1 9 0 0 0 60 0 205210000 1
max_framebuffer_width=2048
max_framebuffer_height=1536
display_rotate=0
framebuffer_width=2048
framebuffer_height=1536
Вариант 2
hdmi_force_hotplug=1
#hdmi_ignore_edid=0xa5000080
disable_overscan=1
framebuffer_depth=24
gpu_mem=192
framebuffer_ignore_alpha=1
#start_x=1
hdmi_cvt=1440 2560 48
hdmi_group=2
hdmi_mode=87
hdmi_pixel_freq_limit=400000000
hvs_priority=0x32ff
max_framebuffer_width=1440
max_framebuffer_height=2560
framebuffer_width=1440
framebuffer_height=2560
config_hdmi_boost=4
#hdmi_timings=1440 0 16 16 64 2560 0 5 2 1 0 0 0 50 0 176947200 3
#hdmi_cvt 2560 1440 50
Но полноценного результата достигнуть не удалось (далее ниже)…
Доброго дня
Собираюсь приобрести стики RaLink rt3572 для wifibroadcast. Вопрос общий:
как реализуется mimo в wifibroadcast? Установкой адаптеров с поддержкой mimo?
Есть просто версия, что возможна установка нескольких (одинаковых) адаптеров.
вопрос философский а надо ли переть против течения…
есть санкции причем они идут от штатов а делают куб австралийцы,
но почему то автор той версии что куб категорически акцентирует внимание на строгость соблюдения санкций
Может, изменилось чего. Но я свой куб на профисиэнси как раз заказывал 28 апреля. Отправили в Московскую область. Вопросов не было.
Ткните в меня ссылкой на озвученные санкции. Интересно стало.
Привет всем.
Немного о том, как я наелся проблем с клонами pixhawk.
AUAV-X2
Сначала был вполне успешный опыт эксплуатации auav-x2, но что-то накрылось в его питании после корочения power modul’я об алюминиевую раму коптера. Я сходу не догадался, что можно запитывать контроллер через один из main output’ов (PWM), и отдал его в одну из мастерских по ремонту электроники в Москве (по ответу самих Arsov Tech, самого Арсова на просьбу о постгарантийном ремонте с оплатой). Потратил 1500-2000 р на “пропайку” и удаление налета (покрывал прежде контроллер пластиком-71 для полетов в холодно-влажных условиях).
После “пропайки” в мастерской начались проблемы с сенсорами. Контроллер постоянно генерил ошибки Accelerometer is not healthy и Bad AHRS
До “пропайки” чаще всего вылазили ошибки с компасом.
AUAV-X2.1
Т.к. я заготовил когда-то 2 одинаковых клепаных рамы формата окто-квад 600мм, мне требовалось что-то пиксоподобное для управления восьмью двигателями и поддержкой gps. Решив что по своей неаккуратности загубил в общем неплохой контроллер, я снова пошел к арсов тех. На тот момент AUAV-X2 был уже распродан, но в магазине появился анонс AUAV-X2.1 без возможности заказа. Списался с хозяевами и те предложили взять “эксклюзивный” прототип из пробной партии, с некоторыми доработками (за что обещали скидку в 30%). Я обрадовался, заказал. На тот момент авторы писали, что устройство шьется пока только PX4 прошивкой (последней stable) из qgroundcontrol. Стоит отметить, что несмотря на то, что с того момента прошло более трех месяцев, в вопросе прошивки ничего не изменилось (arducopter не поддерживается). Только в теме на discuss.ardupilot.org появились раздосадованные no more trust in auav.
Стоит отметить, что мне удалось-таки запустить ту прошивку, поставив x2.1 на zmr250 (для тестов). Но, к сожалению, не разобрался с настройками qgroundcontrol. Это вам не mission planner. И… мне не удалось заставить его работать с 8мью двигателями через qgroundcontrol. По правде, я уже даже не помню, в чем было дело.
Да, ардукоптером железка, действительно не прошивалась. Mission Planner ругался, что невозможно определить тип контроллера.
PixFalcon
Ухлопав на тот момент auav-x2, экспериментируя с x2.1 на zmr250, я заказал (чисто для zmr) PixFalcon с хоббикинга. Поставил на окту. На zmr контроллер показал себя с хорошей стороны, довольно точно отрабатывая висение по gps (с дорогущей по моим меркам ublox m8n mini).
Но окту поднимать… в моих руках… контроллер не хотел. Начались проблемы с кувырками рамы, довольно детально изложенные 5 страницами ранее.
Тут наступила жаркая пора на работе и в жизни, пришлось оторваться от темы на месяц. Но перед тем, как оторваться, я в отчаянии заказал… оригинальный pixhawk 2.
PixHawk 2 (the cube)
Почему его? Устав бороться с железом и экспериментировать с настройками (речь даже не о ПИДах, а о Калмане и сотоварищах) и вероятными глюками сенсоров клонов, я пришел к пониманию того, что мне, пользователю и человеку понаслышке знающему об электронике, нужен гибкий контроллер (с возможностями настройки как у пикса), но работающий (хоть криво но) из коробки, как наза. Оригинального пикса 1 я уже не находил в продаже (варианты купить подержанный у каких-нибудь ребят в штатах или Германии с доставкой за ту же цену и без возможности протестить я не рассматривал). Наза 3 стоит немалых 500 у е, но это не столь важно, важно что это готовое решение, а мы всегда должны идти своим путем 😃.
Так я решил заказать оригинальный PixHawk2 с рекламки в MissionPlanner’е.
Я неоднократно спрашивал у людей с опытом о разнице клонов и оригиналов, стоит ли брать клон, и большинство ветеранов в один голос говорили, что все равно клоны не хуже по качеству. Но я устал от войны с контроллером, затянул ремень потуже и купил оригинал.
Фото
Первые впечатления
(x) Взял комплектацию для бедных без Intel Edison и без Here (GPS)… и пожалел. По крайней мере относительно GPS. В комплекте все провода красиво подписаны (GPS, TELEM1, TELEM2, etc). Возиться с перепайкой разъемов не очень хочется, потому что…
(-) … в интернетах на удивление мало информации по pinout’ам pixhawk 2 нагугливается. Может, я как-то не так ищу? Или порты имеют те же пинауты, что на первом пиксе?
(+) А вот комплект проводов порадовал подписями. Но длина их может оказаться недостаточной.
(?) А как быть с подключением телеметрии? Для Pix2 не продается отдельного модуля телеметрии. Также подключаем старый 3DR modem, перепаивая разъем, так? Подскажите, кто знает.
(+) Есть какая-то внутренняя уверенность в смысловой правильности разделения контроллера (в верхнем металлическом кубике) и платы разъемов (в нижнем пластиковом корпусе).
(++) После калибровки, акселерометров, гироскопов, проверки rc control и тестирования подъема в квад конфигурации (в квартире), коптер был перешит Arducopter 3.5 -rc7 в Octo-Quad, с повтором процедур настройки и успешно поднят в воздух (без GPS) в Stabilize’е во дворе дома.
1/4 Вибрации
вибрации большие, даже если предположить что те скачки что до 40 единиц это - следствия падений.
но причина кувырков думаю не в этом.
Алексей, а почему вы говорите, что вибрации большие? Вот еще раз ссылка на показания акселерометра IMU (1). Там (практически все время) AccX/AccY колеблются около нуля с амплитудой ~ 1м/c/c. AccZ с той же амплитудой колеблется относительно -9.81 (g). Незначительные возмущения начинаются при попытке подняться.
Или вы судите по IMU Mismatch: 315.52 в лог аналайзере?
Кстати, не очень понимаю что именно является показателем вибраций. Я думал колебания акселерометра (ссылка выше). Но есть отдельная категория тензометрии относящаяся к вибрации Vibe (X,Y,Z), которая измеряется в тех же единицах [м/c/c] что и показания акселерометра, но ощутимо больше по величине. Вот ссылка на Vibe того же полета для сравнения.
Вы скажете много, потому что по мануалу рекомендуется не выше 15м/c/c на компоненту. Но если присмотреться в самом вибронагруженном случае у меня VibeX < 15м/с/c и VibeY < 15м/с/c аккурат (перед отрывом и крэшем). И только VibeZ превышает 20м/с/c (доходит в пиках до 30м/с/c). Но это тот самый земной резонанс, который вы упомянули.
Т.е. по моим ощущениям вибрации не значительные, или скажите на чем основываетесь вы. Косвенно могу подтвердить что дрожание рамы на газе подъема едва ощутимое.
2/4 Использование IMU(1) и отключение IMU2.
Хотя, конечно, смущает IMU Mismatch. Это же разность показаний акселерометров? В предыдущем (большом) сообщении я показал, что в акселерометр IMU2 выдавал странные постоянные значения (это пример по Z, по X и Y - то же самое).
После заявления о глючности LSM303D, я решил попробовать отключить его.
…
INS_USE2 = 0
…
Сохраняем перезагружаемся, проверяем что изменения сохранились, пробуем запуститься - все то же самое. Адекватное поведение только при плавном (20с) выходе на взлетный газ. Правда, теперь уже не найду, почему я решил, что IMU2 - это именно LSM303D.
Тут же вопрос. Давече сказали, что различия в показаниях акселерометров IMU / IMU2 могут стать причиной неустойчивости аппарата. Но если датчики разные, то, может, так и должно быть? Товарищу Калману виднее.
3/4 Компас
Собственно, что осталось неразрешенным это скачки и в целом высокие оффсеты компаса.
Я уже упоминал, что внешний gps-компас установлен высоко, но это, видимо, не панацея.
Может, дело все в том же “ST Micro LSM303D 14bit акселерометр / магнитометр”?
4/4 PIDы
Одно ясно точно: пиды по Yaw - то, что я посмотрю в первую очередь.
Надо сравнивать по всем осям и такого в акселях не должно быть.
Так по всем осям для гироскопов (полное совпадение) и для акселерометров (один и тот же уровень по IMU2 для всех осей и реальные значения для IMU).
Я показал наиболее характерное по Z, чтобы можно было понять, что в спокойном состоянии IMU (первому) можно верить, он показывает “-10” (g).
Но вот еще уточнение. Подключился к борту по usb и как указано в мануалах ардукоптера вывел текущие измеряемые показатели ускорения. Параметры называются ax и ax2. Я так понимаю, это и есть показания IMU и IMU2. И тут, да, они разные. Вот. Что интересно, есть даже некоторое отставание фаз. По Y и Z - та же картина.
Начните с акселей. 2 акселя должны показывать одинаково
Рамазан, посмотрел логи акселерометров и гироскопов IMU и IMU2. Если гироскопы дают равные точка-в-точку кривые, то показания акселерометра есть только в IMU. В IMU2 они висят на постоянном уровне, т.е. как будто не опрашиваются или показания измерений вне области допустимых значений. Сейчас поищу, есть ли какая переменная, отвечающая за использование конкретного IMU.
Параллельно копаю EKF.
Доброго дня.
Устав бороться с причудами auav’ов, поставил вчера хоббикинговский pixfalcon на свою окту.
Прошился ардукоптером 3.4.6.
Откалибровался. Все, в принципе, без сучка и задоринки, кроме компаса.
Калибровка компаса
В missionplanner’е на вкладке настройки компаса совсем отсутствует livecalibration. Вместо него осталась только процедура бортовой калибровки.
Я не оч понял, с чем это связано (с обновлением FW или самого MP). Проблема в том, что я не совсем понимаю последовательность действий этой бортовой калибровки (хотя читал). Какой бы fitness я не выставлял при калибровке полоска прогресса бежит до конца, а потом процедура кручения-верчения начинается с нуля.
В результате я после пары таких прокруток жму Accept. И вроде какие-то результаты прописываются. Визуально приличные OFFSETS X:75, Y:48, Z:106, поэтому на этом успокаиваюсь.
К слову я использую внешний Ublox Neo M8N mini gps. Соответственно в настройках ардукоптера: COMPASS_PRIMARY = 1 (Контроллер и компас установлены прямо по курсу AHRS_ORIENTATION = 0, COMPASS_ORIENT, …2, …3 = 0).
Описание проблемы
Проблемы начинаются после арминга при попытке подняться в стабилайзе. Происходящее емко описывается словосочетанием агрессивный унитаз. Т.е. коптер при отрыве от поверхности закручивает и переворачивает.
Если плавно, секунд 20-30, набирать газ до достаточного для отрыва уровня, то коптер поднимется над поверхностью и повисает довольно устойчиво. На плавное изменение roll/pitch при висении реагирует адекватно.
Я повторюсь, что такая штука происходит в stabilize, где как мне кажется, компасс не используется.
Все, что сказано в абзаце выше, испытано несколько раз с одинаковым результатом.
Раскопка проблемы
При последнем таком висении после плавного подъема, переключился на Loiter. И инцидент с кувырком назад с одновременным штопором по yaw повторился.
Его можно увидеть на логе оффсета компаса 1 и 2 (ссылки).
(Компас 1 - встроенный, если верить настройкам пишется, но не используется, компас 2 - собственно используемый внешний).
При переходе на лойтер скачок Offset Z обоих компасов на 1000 единиц.
Для идентицикации проблем использовал log analyzer. Который показал:
- скачок mag field length.
- IMU Mismatch.
Насчет (2) не знаю точной природы ошибки, но показания акселерометра не содержат каких-то скачков или высокочастотных компонент (если я туда смотрю, см. график IMU_AccX, …Y, …Z) за исключением подъема/падения на ноги в начале и крэша после перехода на лойтер в конце.
Есть у кого какие мысли? Внешний компасс вынесен над рамой на стойке ~20см. Телеметрия (900MHz), клевер видеопередатчика видеопередатчик (5.8ГГц) размещены на брюхе (на уровне ног). См. фото.
ПС Результаты лог-аналайзера:
Log File C:\Program Files (x86)\Mission Planner\logs\OCTOROTOR\1\2017-04-15 21-36-23.log
Size (kb) 12964.712890625
No of lines 159657
Duration 0:19:09
Vehicletype ArduCopter
Firmware Version V3.4.6
Firmware Hash e707341b
Hardware Type
Free Mem 0
Skipped Lines 0
Test: Autotune = NA -
Test: Balance/Twist = NA -
Test: Brownout = GOOD -
Test: Compass = FAIL - Large change in mag_field (207.35%)
Max mag field length (1220.18) > recommended (550.00)
Test: Dupe Log Data = GOOD -
Test: Empty = GOOD -
Test: Event/Failsafe = FAIL - ERR found: CRASH
Test: GPS = GOOD -
Test: IMU Mismatch = FAIL - Check vibration or accelerometer calibration. (Mismatch: 315.52, WARN: 0.75, FAIL: 1.50)
Test: Parameters = GOOD -
Test: PM = NA -
Test: Pitch/Roll = NA -
Test: Thrust = NA -
Test: VCC = WARN - VCC min/max diff 0.367383v, should be <0.3v
Туда же. Странно, что скачут оба компаса одновременно (внутренний, в данном случае можно было бы использовать как маркер того, что проблемы - внешние).
Сейчас попробовал поднять дома. Тоже плавно (секунд 20) набирал газ до 70-80%. Но оторваться не рискнул, т.к. аппарат наровит потерять устойчивость.
Что интересно. После дизарминга заметил красный статус EKF в окне FlightData. Столбик компаса был задран до 0.6. И в течение минуты (после дизарма) опустился до 0.1 (скрин ниже).
Все варианты имеют право на жизнь, но лучше остановиться на Raspberry Pi 2 или 3. Я пробовал летать на всех версиях малины. На одном из коптеров использую Pi Zero в совокупности с wi-fi свистком (tp-link archer t2uh). Плюсы: занимает мало места, потребляет минимум электроэнергии. Минусы: при запуске HD трансляции через Gstreamer ощутимо тормозит первые две-три минуты. Возможно, проблема решается путём оптимизации работы системы и удалением всего лишнего. Хотя я использовал чистый образ Raspbian без графиеской оболочки… Ещё один ощутимый минус Zero - отсутствие порта RJ-45. Для подключения PicoStation Вам понадобится Ethernet адаптер.
В инструкции к инструменту ez-wifibroadcast, на который указал Сергей говорится, что меньше pi2/3 ставить на борт или на землю нельзя:
Notes
TX: The CPUs on the Raspberry Pi 1 and Pi Zero are more or less maxxed out with standard settings (6Mbit bitrate, 8/4/1024 FEC). Two TX dongles, higher resolution/bitrate, or more error correction or smaller packet sizes will most likely not work. Even if it seems to be working on first look, it can happen that latency suddenly raises if the CPU is loaded to much (in situations with high bitrate, like fast scene changes). Although many people successfully use a Pi Zero as a TX, if space and weight is no issue, a Pi2 or 3 is recommended.
RX: Raspberry Pi1 and Pi Zero are not supported anymore from version 1.3 on. Use a Pi2 or Pi3.
PoE подразумевает передачу питания по двум парам (синяя/коричневая) lan-кабеля. Если Вы соедините Ethernet-порт Raspberry Pi c портом PicoStation - никто никого питать не будет. Если Вы подключите их через PoE адаптер, то сам адаптер необходимо будет подсоединить к бортовой сети напряжением 7 - 24V.
В комплекте Pico Station лежит Poe-адаптер с питанием от розетки 220В. Как тогда запитать точку на борту? Торможу немного.
А вообще, считаю, что делать HDвидеолинк на платформе Raspberry - скорей забава “на поиграться” добиться маленькой задержки видео, а главное стабильности работы будет весьма проблематично (недавние собственные эксперименты привели меня к такому мнению)…
Вы имеете в виду, что если делать что-то серьезное, то на голом железе? Поясните, я к сожалению дальше готовых рыночных продуктов нос никогда не совал.
Всем доброго времени,
Доросли-таки руки до HD-link’а для своих машин, да и подоспел выбор интересного железа и инструкций.
Беру за основу небезызвестный материал.
Хочу проконсультироваться по составу системы (все ссылки ниже только для информации):
-
Raspberry Pi - какой брать (2, 3 или Zero)? Правильнее даже звучит вопрос: можно ли ставить на борт для целей HD-видеопередачи Raspberry Pi Zero, и если нет, то почему?
-
MIMO wifi-маршрутизатор наземный:
UBIQUITI BM5 Bullet Titanium
- Что можете порекомендовать из антенн?
Дома завалялась жирная штыревая 5.8GHz (N90) антенна от старого роутера. Думаю ее приспособить на первых порах. - Стоит ли ставить подобные RHCP-клеверы взамен штырей?
- Насколько я понимаю, можно обойтись двумя точками доступа (см. п. 3) - для земли и для коптера. Есть ли задачи, которые требуют установки на землю маршрутизатора (не точки доступа)?
-
MIMO wifi-точка доступа на коптер:
UBIQUITI PicoStation5 -
Raspberry Pi Camera v2.
Есть у кого опыт использования её в качестве курсовой камеры? Был бы рад услышать. -
Наземный маршрутизатор будет питаться по Ethernet (PoE) от ноутбука, бортовой - от raspberry также по Ethernet (если я правильно понимаю). Могу ли я при этом запитать Raspberry Pi при помощи 12V/5V BEC’а?
Честно говоря я и на мериканском форуме видел жалобы на этих деятелей из Булгарии, значит беру свои слова обратно - нет у них поддержки! А это еще один большой повод покупать китайские клоны, и дешевле будет, и выбросить не так жалко!
Не. Поддержка-то есть. Но вот с возвратом/ремонтом не все гладко.
Видите где здесь ЖПС? А он есть! )))))))))))))))))
Плотненько. И с центральной ногой интересно. GPS, да, не раздглядишь).
Что значит скачка напряжения? Вы же не от розетки его питаете, какие еще скачки?
Если вы спалили контроллер, то можно, наверное, отправить его обратно на ремонт.
Насчет скачка напряжения, честно говоря, не помню. Просто при переборке случайно коротнул контакты на powermodule об алюминиевую раму (до покрытия PM силиконом). Проблемы с контроллером начались после той переборки, поэтому грешу на нее.
При общении с ребятами с auav навязчиво предлагал переслать им железку на осмотр и ремонт за свой счет (куплена давно). Но они просто игнорировали подобные предложения. У них сейчас X2.1 готовится к выходу, а есть еще дела с железом и прошивкой. Видимо, руки не доходят.
в cli попробуйте терминалом, без сд карты.
Дельный совет, Алексей. Спасибо.
Загуглил “cli pixhawk”, попал на руководство ардукоптера. Не совсем понял: они прекратили поддержку CLI после AC 3.2?
The features were massively cut down with AC3.1.5 and then it was removed for the APM2 completely anyway with AC3.2. All CLI functions are now available via regular MAVlink commands in the GCSs.
Короче, тыркался-я-тыркался по их инструкции. Вынул SD, подключился по USB, на вкладке терминал выбрал тип контроллера “PX4/Pixhawk”. Указал нужный COM (COM4 PX4 FMU), скорость (115200). Трижды жмакаю Enter на клавиатуре, ведь по инструкции:
You can enter the CLI by hitting “Enter” three times in the Mission Planner Terminal screen.
Ничего не происходит 😃.
Жмакаю коннект. Ругается что ком-порт не отвечает. Верчу в руках железку и тут бах и nsh>|.
Вспомнил лекарство от всех бед mtd start, mtd erase, reboot. Попробовал, он перезагрузился и снова такой nsh>|.
😃 Вставляю обратно SD. Жму уже полноценный коннект и бинго!
Правда MP выдает кучу ошибок одновременно (error pos vert variance, bad ahrs, EKF error), но уже неплохо. Я рад).
Поэтому лучшая схема - покупаем дешево, питаем правильно. Про поддержку не вспоминаем.
собственно еще раз хотелось бы обратить внимание коллег, на разницу в приобретении контроллера с техподдержкой и без. и в цене и сервисе.
Первый подход ближе. Алексей, учитывая все те пляски, которые я имею с изделием “солидной конторы”, я, как потребитель (и видя, вдобавок, поток вопросов от пользователей f4by) не смог сделать выбор в пользу вашего изделия. Хотя я всеми руками-ногами-деньгами за отечественного производителя. Иногда даже хочется выбросить деньги на оригинальный pixhawk, думаешь, может отпадут проблемы, потребительская паника своего рода.
Офсеты компаса BN-880 в лучшем случае получаются X-52 Y-421 Z-573
Ох, эти оффсеты компаса). Я с ними мучался довольно долго. Цифры были похожие на ваши. В последней реинкарнации своей окты я подключил GPS/COMPASS-модуль через экранированную витую пару (выведя экран на землю), сам модуль разместив на карбоновой стационарной 35см-стойке. Так что свыше 30 см до рамы и 50 см до двигателей-регулей. Все силовые провода рамы на всякий случай свил и упрятал в алюминиевые лучи (хотя, говорят, что алюминий не экранирует). Но фишка в том, что после калибровки компаса, я поимел те же цифры (суммарный оффсет ~700-800). У меня было 2 модуля M8N, тасканных с одной рамы на другую (так что уже весьма потрепанных). Попробовал заменить. Эффекта не дало. Калибровка на стороне полетного контроллера также.
Потом я просто купил дорогущий MINI M8N NEO, подключил его для пробы на китовом коротком проводке. Калибранул. И вжух - суммарный оффсет ~130.
Не хочу давать неверных наводок. Просто делюсь своим опытом.
Здравствуйте. Пара вопросов
- На моем auav x2 (не реклама) после скачка напряжения не работает питание (от модуля питания). При этом сам модуль выдает годные 5в, при подаче которых на соответствующие пины контроллера нет реакции (не включается). Перепробовал 3 пауэр модуля, контролировал напряжение - контроллер не просыпается. При том, что от юсбишных 5в работает, к мишшн плэнеру присоединяется, различные параметры меняются без проблем.
Что-то накрылось на плате контроллера, а я в схемотехнике ни алё.Мне сказали “скорее всего какой-нибудь стаб”, поэтому нужна помощь возможно и возмездная (Москва, пишите лс).
- Есть pixfalcon (нереклама) с 8 серво-выходами. 10-пиновый разъем “5v-gnd-s1-…-s8” - хлипкий и не позволяет надежно подключить 8 двигателей. Хочу выдернуть плоскогубцами к чертям, выпаять наружные части контактов и впаять законцовки проводов непосредственно в отверстия в плате. Вопрос: так вообще делают? Просто на данном контроллере все разъемы - разноформатные, конкретно этот я даже не знаю где искать. Гребенки 2.54мм туда не влезают (велика). Может, есть и другие, я не знаю.
Если я не к месту вопросы написал, не баньте, просто скажите, я исправлю.
Задавал вопрос по auav x2. Контроллер не запитывался при подаче 5В, но подключался (и запитывался) по usb.
Писал в auav, они указали на возможную причину поломки (необходимость замены диода Шоттки в цепи питания) и посоветовали обратиться в какую-нибудь местную мастерскую по ремонту телефонов.
Я обратился. Они “подчистили контроллер” (я покрывал изоляционным лаком), “пропаяли непропаи”, “заменили диод Шоттки” (все с их слов), взяли 1.5к. Досадно, но проверить у них не удалось (приехал к закрытию в самом конце рабочей недели). Только дома удостоверился, что контроллер по-прежнему не реагирует на питание + (новинка) не коннектится к mission planner’у.
Пробовал перезалить firmware (все виды из upload custom firmware в mission planner’е).
Пробовал залить старые прошивки, которые раньше гарантированно работали (AC 3.3.0 Octo-quad для pixhawk 1, 2, 4).
Собственно, ошибка каждый раз одна и та же:
Looking for heartbeat.
No hearbeat found.
Error uploading firmware.
При этом в списке устройств (раздел COM-порт), да и в самом MissionPlanner’e плата определяется как COM4 PX4 FMU.
Сочетание огней на плате при подключении через USB: синий 2Hz blink, красный Fast blink говорит о “Heartbeat loop running” и “refuse to ARM” соответственно (согласно мануалу).
Скриншот с error details ниже.
Собственно, вопрос: подскажите, что можно предпринять? Железка, видимо, рабочая. Но я не знаю, куда еще тыркнуться…
Здравствуйте. Пара вопросов
- На моем auav x2 (не реклама) после скачка напряжения не работает питание (от модуля питания). При этом сам модуль выдает годные 5в, при подаче которых на соответствующие пины контроллера нет реакции (не включается). Перепробовал 3 пауэр модуля, контролировал напряжение - контроллер не просыпается. При том, что от юсбишных 5в работает, к мишшн плэнеру присоединяется, различные параметры меняются без проблем.
Что-то накрылось на плате контроллера, а я в схемотехнике ни алё.
Мне сказали “скорее всего какой-нибудь стаб”, поэтому нужна помощь возможно и возмездная (Москва, пишите лс).
- Есть pixfalcon (нереклама) с 8 серво-выходами. 10-пиновый разъем “5v-gnd-s1-…-s8” - хлипкий и не позволяет надежно подключить 8 двигателей. Хочу выдернуть плоскогубцами к чертям, выпаять наружные части контактов и впаять законцовки проводов непосредственно в отверстия в плате. Вопрос: так вообще делают? Просто на данном контроллере все разъемы - разноформатные, конкретно этот я даже не знаю где искать. Гребенки 2.54мм туда не влезают (велика). Может, есть и другие, я не знаю.
Если я не к месту вопросы написал, не баньте, просто скажите, я исправлю.
Я имел подобную ситуацию на Robocat.
Пока не устранил вибрации пиды не помогали.
Рама ZMR250 - довольно жесткая, не думал даже, что там возможны вибрации. Однако, сам pixfalcon стоит на бочонках виброразвязки.
Посмотрел по логам - виброскорость не выше 40 мм/с, за исключением нескольких пиков (но это столкновения с землей или объектами).
drive.google.com/file/d/…/view?usp=sharing
И с ускорениями все вроде бы в норме.
drive.google.com/file/d/…/view?usp=sharing
drive.google.com/file/d/…/view?usp=sharing
А вот mission planner через раз жалуется на bad gyro health.
И вот что имеем по результатам просмотра логов гиро (остальные компоненты без подозрений).
drive.google.com/file/d/…/view?usp=sharing
Куда копать? Можно как-то подключить внешний IMU (у меня вроде завалялся)?
ПС Не знаю, как здесь шарить превьюшки с гугл драйва. Поэтому вставил ссылками.
Залил. Попробую. Спасибо.
концигурация: поставил pixfalcon (аналог pixhawk) его на раму zmr250. Двигатели tiger motor 2206-13 KV:2000 (регули, увы не помню - завел в термоусадку и забыл) крутят 6 дюймовые винты, есть курсовая камера (передатчик-грелка 5.8GHz boscam 600mW 32 канала). Применик Orange DRX подключен к контроллеру по PPMsum. Телеметрия 3DR radio telemetry 933MHz.
Аккумулятор - генс 3S на 1800мАч.
Настраивал контроллер сначала по видеообзору пиксавка от Юлиана, потом просто пробегался по всему мандатори хардваре в mission planner’е и наконец пробовал настройку по визарду.
Теперь проблемка: при отрыве в стабилайзе коптер сразу начинает колбасить
- появляются осциляции с частотой не меньше 2-3 Гц по roll и pitch;
- низкочастотная раскачка по roll;
- есть увод по yaw.
На видео осциляций не видно в силу малой детализации, но звук их воспроизводит. визуально лучи раскачиваются (по roll заметно) влево вправо с указанной частотой с амплитудой 4-5 см.
Еще на видео видна низкочастотная раскачка влево-вправо. Эти маятниковы движения, которые совершает коптер, не вызваны соответствующим управлением.
Очевидно, корни проблемы в настройке пидов. Но накануне пробовал варьировать P,D (в основном, понижать первое и увеличивать второе) для roll и pitch в рекомендуемых диапазонах. Эффект был слабозаметен.
Может, кто поделится конфигом ПИДов для малого коптера?
Логи закину сегодня, немного позже…
Сергей, благодарю за внимание, и извиняюсь за качество. Не нашел как сделать, чтобы изображения не жались при загрузке (научите кто-нибудь в личку, не в службу).
С порядком величин, я, похоже, не напутал.
Я попробую объяснить “на пальцах” проще чем там.
Падая с высоты H=15м, тело (независимо от массы и если пренебречь сопр воздуха) набирает скорость V=17.1м/с. Это следствие ЗСЭ: m*g*H = m*V*V/2. Но пойдем дальше и снова применим ЗСЭ: m*V*V/2 = m*a*h, где a - ускорение торможения, h=0.045м - путь торможения. Пользуясь тем, что правая часть первого равенства - та же, что левая второго, приравниваем m*g*H = m*a*h или: a=g*H/h (как видите, массы уходят). Т.е. ускорение торможения больше g в H/h=333.3(3) раза.
Звучит жутко, т.к. коптер весом в 3кг в момент крэша весит около тонны.
Заставляет задуматься о безопасности полетов.
Применительно к моему коптеру не все так страшно: если моторная группа с винтами на конце каждого луча весит ~150гр, то при перегрузке вес на конце луча увеличивается до 50 кг, что было бы не критично для алюминиевого луча (квадрат 14мм) с консольным выступом ~20см, усиленного сверху и снизу 2мм дюралевыми пластинами. Было бы не критично, если бы профиль луча был не из АМГ/АМЦ, а хотя бы из того же дюраля (Д16).
На самом деле результатами этого непредвиденного креша я удовлетворен - рама в целом выдержала. Как говорится, “сегодня мы многое поняли”:
- Если не полениться и запастись профилем не из АМГ из ближайшего Леруа, а дюралевым с какой-нибудь металлобазы, можно забодяжить достаточно крепкую и легкую раму. Надо только научиться не падать на асфальт:).
- Еще неплохо бы, думать о токоотдаче и просадке питания, когда делаешь что-то прожорливое.
Подскажите, в чем прикол: делать соосную гексу, чтобы таскать гоупро-подобный аппарат…
Костя, это мой первый подобный аппарат. Задумывался, конечно, под большую полезную нагрузку. Но на подвес для зеркалки и без-зеркалки пока нету ресурсов. А гоупро висит чтобы видеть насколько мне удалось отстроиться от вибраций при данной конструкции рамы.
-
Краткая конфигурация коптера: соосная окта 500мм, рама алюминий + дюраль клепаная самодельная, аппаратура turnigy 9xr + orange dsm2, мозг auav x2 (клон pixhawk), моторы sunny sky 2212 kv 980, регули dys sn20a, батареи zippy traxxas 5000mAh 30C - 2 в параллели.
-
Описание крэша:
за неделю до крэшевого полета зарядил оба акка полностью, но отлетать не успел и разрядить на хранение тоже. Когда пришел на место полета, сначала были проблемы с обнаружением спутников, поэтому поднялся в воздухе на стабилайзе и летал на нем. Полет длился около трех минут, когда телеметрия (использую приложение tower с подключенным к телефону 3dr wireless) показала уровень батареи 11.4 В, и в течение оставшегося времени (+1.5 мин) понизилась до 10.с чем-то вольт. В приложении выскочило предупреждение о разряде батареи, но за миг до этого двигатели просто остановились в воздухе. Аппарат рухнул на футбольное поле с высоты ~15м. -
Причины падения мне пока не ясны до конца. Пришел домой, осмотрел батареи, оценил повреждения. Рама хорошо погасила удар - погнулись два луча, да срезало 4 заклепки, на ногах были резиновые бочонки (виброопоры электродвигателя), они задрались вверх по ногам + батареи были в пенистой трубной изоляции, поэтому решил попробовать разрядить, зарядить. Удивило, что в них было ~ 11.6 В в каждой. Получается, что “разрядка”, выданная вольтметром блока питания коптера (pixhawk power module) - результат скачков напряжения, не его общего падения.
Т.к. аппарат упал в в результате отключения питания, записи есть только до момента падения напряжения.
- Конкретные вопросы:
В1 Грешу в падении аппарата на цепь питания - либо батареи, либо power module. Смущают скачки напряжения (на графике). Пилотировал младший брат (15 лет), делал энергичные маневры в воздухе. Может кто-то прокомментировать - может ли пилотаж вызвать такие скачки напряжения?
В2 Раму предварительно обсчитывал конечными элементами в ANSYS но не на прочность, а на собственные частоты. Только теперь задумался о расчете крэша (перегрузки). Интересует уровень перегрузки, который испытала рама при падении. По моим прикидкам (см. вложение) скорость при падении c 15 м ~ 17.1 м/с. Аппарат ушел в землю блинчиком (все 4 ноги ровненько) на 4.5см. Посчитал ускорение при условии V: 17.1м/с=>>0м/с за 4.5 см, движение равноускоренное. Получил ужасающие 3270м/с2 (~330g). Проверьте кто-нибудь меня на глупость, хочу все-таки досчитать креш.
К предыдущему сообщению - параметры на графиках в названии файлов (см. подсказку при наведении курсора).
Здравствуйте. Вопрос по перемотке двигателей подвеса.
Есть подвес dys smart (3 оси). 8-битный контроллер заменен на 32-битный. Из-за обрыва 2х жил под корешок в зоне пайки с обмоткой возникла необходимость перемотки roll / pitch-двигателей (dys GM2210 BL).
Исходные витки не считал, т.к. удалялись проблематично. Был 0.17 провод (намотанный, видимо в несколько жил). У меня имелась катушка 0.30го, его и использовал. Намотал сначала 1278cw(AabBCcaABbcC) 11 витков на зуб в ряд. Не заработало. Перемотал один из двигателей LRK звездой с вдвое большим числом витков. Опробовал, тоже не работает. Проверяю, подключая непосредственно к контроллеру подвеса. При подключении питания есть небольшое дергание и дальше ничего. Стоим.
Вопрос: как мотать данные привода? Я так понимаю проблема в намотке. Фазы звезды попарно прозвонил - норм, утечки на статоры тоже нету.
Доброго дня.
Разбираюсь с трехосевым подвесом dys-smart для gopro. Проводка по умолчанию имеет не качественную изоляцию, которая легко режется об карбоновые кромки и алюминиевые детали рамы подвеса. В процессе замены проводов, решил запаяться “по-нормальному” непосредственно к якорям двигателей подвеса (избежать двойной спайки), о чем сейчас уже сильно жалею.
Двигатели DYS GM 2210 BL (не реклама), 12 зубьев на якоре, 14 магнитов на роторе. Первый двигатель спаял нормально и проверил, подключив к подвесу.
На втором двигателе в месте спайки обломался один из проводов намотки, а оставшийся кусок вытащить не получается (торчит заподлицо с намоткой якоря, ни туда ни сюда).
Короче, похоже, что попал на перемотку. Почитал известную тему на пенолёте, понял, что в принципе, доступно, но есть куча вопросов:
- Насколько реально целесообразна перемотка? Может, можно как-то обойтись без нее?
Из наиболее реального думал заменить статор на аналогичный (намотанный уже), статор. Нашел свободный sunnysky x2212 kv 980. Но не знаю как разобрать последний и не уверен, что смогу пересобрать своего пациента нормально. - Если все же перематывать, насколько реально нарушить балансировку двигателя? Или это не важно для двигателя подвеса?
- На пенолёте (см выше), описывается LRK намотка, которая менее трудоемка и дает хороший крутящий момент. Но если я просто применю данный тип намотки, этого достаточно, смогу работать дальше?
Еще момент: работа проделывается в рамках ограниченного по времени школьного проекта, поэтому более быстрое решение с учетом нехватки рабочих рук предпочтительно.
Заранее благодарен за внимание и мысли по поводу.
Фото пациента:
Добрый день.
Есть трехосевой подвес dys smart для gopro. Брал когда-то по совету знакомого. Приобрел к нему на офф сайте basecam блютус-модуль quadro-tube.
Аккуратно запаялся точь-в-точь по инструкции. Только не стал не стал гнутые пины припаивать, а просто с соответствующими разъемами bluetooth-модуля проводами соединился (RX c TX, TX с RX).
Подал питание на плату подвеса. Модуль замигал зеленым диодом.
Скачал приложение simpleBGC32 на смартфон (собственно, для этого блютус и брал). И вот первая неприятность: приложение модуль видит, но подключаться к нему не хочет - просто идет бесконечное подключение без какого-либо результата. Хотя, само приложение не виснет, можно между окошками попереключаться (но настройки с подвеса не подгружаются).
К стыду я даже не знал, какая версия платы AlexMos стоит на контроллере: 8-бит или 32-бита.
Но т.к. поставилась после покупки только прошивка 2.40b7, думаю 8-битная.
На офф-сайте указано про приложение simpleBGC32:
“This is the official app for controlling and setting a BaseCam SimpleBGC 32 bit controller that runs on firmware 2.5 and later.”
“Old Version (2.43b9): This version supports SimpleBGC 8-bit controllers.”
Скачал и запустил GUI 2.43b9 - результат тот же.
Полностью отпаял блютус модуль, попробовал подключиться через USB по старинке (версия GUI 2.40b7, как и firmware). Подключается через раз с сообщением:
“Serial data corrupted. Try to re-connect board. Ensure right serial port is used. Check firmware/GUI version compatibility.”
Вопросы:
- подскажите, какая все-таки версия плат alexmos на dys smart? Они вообще официальные платы ставят?
- Может, у кого опыт есть по настройке данного подвеса через блютус. Подскажите, куда хотя бы копать.
Калибровал аксель на подвесе dys smart под gopro, и, похоже, повредил блок акселерометра / гироскопа MPU 6050, т.к. вот что выдает bgs > realtime data (см вложение). Вопрос первый: не может ли быть здесь иных причин таких данных замеров (правильно ли я грешу на сенсор)?
Далее посмотрел у китайцев сенсор. Нашел (под арду-поделки, см вложение). У партнеров алексмос такой же продается. Но. Габариты платки (15х20 мм) не подходят к фрезерованному пазу на подвесе (18х18 мм). Так что нубский вопрос №2: вы такой сенсор ставите (см вложение)? Я здесь видел, (в этой же теме), меняют люди сенсор (бывает, неоднократно). Может, подскажете, кто менял. Буду очень признателен.