Собираем разбираем краши/отказы коптеров
Жесть нереальная. Парашюты никто из принципа не ставит, почему-то. Он бы не дал грохнуться об землю. И еще искать проще, парашют белый всегда видно издали. Почему так мало людей ставит спассистемы?
Возможно потому что стоимость спас системы = половины стоимости коптера + лишний вес + усложненин конструкции.
-
Краткая конфигурация коптера: соосная окта 500мм, рама алюминий + дюраль клепаная самодельная, аппаратура turnigy 9xr + orange dsm2, мозг auav x2 (клон pixhawk), моторы sunny sky 2212 kv 980, регули dys sn20a, батареи zippy traxxas 5000mAh 30C - 2 в параллели.
-
Описание крэша:
за неделю до крэшевого полета зарядил оба акка полностью, но отлетать не успел и разрядить на хранение тоже. Когда пришел на место полета, сначала были проблемы с обнаружением спутников, поэтому поднялся в воздухе на стабилайзе и летал на нем. Полет длился около трех минут, когда телеметрия (использую приложение tower с подключенным к телефону 3dr wireless) показала уровень батареи 11.4 В, и в течение оставшегося времени (+1.5 мин) понизилась до 10.с чем-то вольт. В приложении выскочило предупреждение о разряде батареи, но за миг до этого двигатели просто остановились в воздухе. Аппарат рухнул на футбольное поле с высоты ~15м. -
Причины падения мне пока не ясны до конца. Пришел домой, осмотрел батареи, оценил повреждения. Рама хорошо погасила удар - погнулись два луча, да срезало 4 заклепки, на ногах были резиновые бочонки (виброопоры электродвигателя), они задрались вверх по ногам + батареи были в пенистой трубной изоляции, поэтому решил попробовать разрядить, зарядить. Удивило, что в них было ~ 11.6 В в каждой. Получается, что “разрядка”, выданная вольтметром блока питания коптера (pixhawk power module) - результат скачков напряжения, не его общего падения.
Т.к. аппарат упал в в результате отключения питания, записи есть только до момента падения напряжения.
- Конкретные вопросы:
В1 Грешу в падении аппарата на цепь питания - либо батареи, либо power module. Смущают скачки напряжения (на графике). Пилотировал младший брат (15 лет), делал энергичные маневры в воздухе. Может кто-то прокомментировать - может ли пилотаж вызвать такие скачки напряжения?
В2 Раму предварительно обсчитывал конечными элементами в ANSYS но не на прочность, а на собственные частоты. Только теперь задумался о расчете крэша (перегрузки). Интересует уровень перегрузки, который испытала рама при падении. По моим прикидкам (см. вложение) скорость при падении c 15 м ~ 17.1 м/с. Аппарат ушел в землю блинчиком (все 4 ноги ровненько) на 4.5см. Посчитал ускорение при условии V: 17.1м/с=>>0м/с за 4.5 см, движение равноускоренное. Получил ужасающие 3270м/с2 (~330g). Проверьте кто-нибудь меня на глупость, хочу все-таки досчитать креш.
К предыдущему сообщению - параметры на графиках в названии файлов (см. подсказку при наведении курсора).
Подскажите, в чем прикол: делать соосную гексу, чтобы таскать гоупро-подобный аппарат…
Подскажите, в чем прикол: делать соосную гексу, чтобы таскать гоупро-подобный аппарат…
Костя, это мой первый подобный аппарат. Задумывался, конечно, под большую полезную нагрузку. Но на подвес для зеркалки и без-зеркалки пока нету ресурсов. А гоупро висит чтобы видеть насколько мне удалось отстроиться от вибраций при данной конструкции рамы.
Получил ужасающие 3270м/с2 (~330g).
Наверное 3.3G было бы ближе к телу…) Ошибка в нулях где то…)
Ну и, ИМХО, краши лучше считать не в ускорениях, а в энергиях (половина произведения массы на квадрат скорости), а вот массы я в Ваших прикидках и не обнаружил…)
ужасающие 3270м/с2
Скорее всего 3270 см/с2… Вы же тормозной путь считали как 4.5 см, а не 0.045 метра… Мне так кажется…)
З.Ы. Картинки не смотрел. Форум их ужимает, а на моем мониторе это становится нечитаемым…
Сергей, благодарю за внимание, и извиняюсь за качество. Не нашел как сделать, чтобы изображения не жались при загрузке (научите кто-нибудь в личку, не в службу).
С порядком величин, я, похоже, не напутал.
Я попробую объяснить “на пальцах” проще чем там.
Падая с высоты H=15м, тело (независимо от массы и если пренебречь сопр воздуха) набирает скорость V=17.1м/с. Это следствие ЗСЭ: m*g*H = m*V*V/2. Но пойдем дальше и снова применим ЗСЭ: m*V*V/2 = m*a*h, где a - ускорение торможения, h=0.045м - путь торможения. Пользуясь тем, что правая часть первого равенства - та же, что левая второго, приравниваем m*g*H = m*a*h или: a=g*H/h (как видите, массы уходят). Т.е. ускорение торможения больше g в H/h=333.3(3) раза.
Звучит жутко, т.к. коптер весом в 3кг в момент крэша весит около тонны.
Заставляет задуматься о безопасности полетов.
Применительно к моему коптеру не все так страшно: если моторная группа с винтами на конце каждого луча весит ~150гр, то при перегрузке вес на конце луча увеличивается до 50 кг, что было бы не критично для алюминиевого луча (квадрат 14мм) с консольным выступом ~20см, усиленного сверху и снизу 2мм дюралевыми пластинами. Было бы не критично, если бы профиль луча был не из АМГ/АМЦ, а хотя бы из того же дюраля (Д16).
На самом деле результатами этого непредвиденного креша я удовлетворен - рама в целом выдержала. Как говорится, “сегодня мы многое поняли”:
- Если не полениться и запастись профилем не из АМГ из ближайшего Леруа, а дюралевым с какой-нибудь металлобазы, можно забодяжить достаточно крепкую и легкую раму. Надо только научиться не падать на асфальт:).
- Еще неплохо бы, думать о токоотдаче и просадке питания, когда делаешь что-то прожорливое.
Хотелось верить китайским пропам 1045 за копейки, летать не быстро, полный вес 800- 900гр…но кучу раз упал через них.
То думаю луч сложился(складной), то мотор вырвало(лучи деревянные).
Теперь точно видно как на небольшой нагрузке отлетает лопасть, потом контроллер на этот мотор
даёт полный газ(коптер успевает выровняться) и уже от вибрации вырывает резьбу с корпуса мотора (крепление на двух винтах)
…видно на последней секунде.
эти нейлоновый пропы SF мусор
проверено неоднократно
эти нейлоновый пропы SF мусор
проверено неоднократно
Подтверждаю…раз пять ловил отстрел пока не сменил на арс а потом на карбон…хорошо что не в воду нырнул
Подтверждаю…раз пять ловил отстрел пока не сменил на арс а потом на карбон…хорошо что не в воду нырнул
Согласен, у самого был краш. Винт сломало на 2 части в воздухе)))
пока не сменил на арс
Чем не дорого заменить 1045 SF нейлон???
моторы dji2212 920 рама 450 , полный вес пока до 900гр.
APC…а эти (1047) похожие ? …народ пишет что не отстреливаются.
ru.aliexpress.com/item/…/32503693892.html
или лучше переходить на такие 1045
ru.aliexpress.com/item/…/32608246628.html
Я брал на Башне (towerhobbies)
APC…а эти (1047) похожие ? …народ пишет что не отстреливаются.
Думаю такое же амно… хлипкие видно сразу
или лучше переходить на такие 1045
Эти выглядят увереннее
Уважаемые знатоки,
а вот не скажете ли, в чем могло быть дело:
Tarot FY680, мозг Naza-m V2, аппа Futaba 8FG, dji datalink 2.4, PC Ground Station. Пришел на место, развернул коптер, ноутбук, отлетал один полет по точкам - все отлично, потом немного поменял точки для следующего полета и загрузил программу в коптер. Взлетел, нажал Go, коптер пошел на подъем и вдруг внезапно резко сделал кувырок и воткнулся лучами в землю (хорошо, не в воду - речка рядом была).
Итог - сломано одно крепление движка и два пропеллера. Движки все в норме.
Какие могут быть предположения, чего он вдруг решил “совершить самоубийство”?
Спасибо
m.youtube.com/watch?v=g2MqIt4x0K4
Подскажите в чем проблема. Почитал форум, думаю пайка где то плохая, может серъезней что то?
На основании этого не сделать какие-то выводы.
Рылся, рылся, не нашёл точный ответ на свой вопрос :C
Вопрос банальный для новичка, думал найти сразу - какова максимальная безопасная скорость снижения коптера? При снижении почти все коллекторные RTF коптеры которые были у меня в руках начинают трястись при активном снижении, и чем больше вертикальная скорость - тем сильнее тряска, при чём на бк тоже видел подобное у других людей. Сейчас у меня XK x251, квадрик 250 размера, без барометра, бк моторы с тяговооружённостью 2, взлетает на 40-50% газа. Если удаётся перевернуть его в воздухе вверх ногами, выравнивается обратно моментально почти без потери высоты. С каким % газа я могу снижаться с высоты без риска опрокинуться от тряски и начать падать камнем?
концигурация: поставил pixfalcon (аналог pixhawk) его на раму zmr250. Двигатели tiger motor 2206-13 KV:2000 (регули, увы не помню - завел в термоусадку и забыл) крутят 6 дюймовые винты, есть курсовая камера (передатчик-грелка 5.8GHz boscam 600mW 32 канала). Применик Orange DRX подключен к контроллеру по PPMsum. Телеметрия 3DR radio telemetry 933MHz.
Аккумулятор - генс 3S на 1800мАч.
Настраивал контроллер сначала по видеообзору пиксавка от Юлиана, потом просто пробегался по всему мандатори хардваре в mission planner’е и наконец пробовал настройку по визарду.
Теперь проблемка: при отрыве в стабилайзе коптер сразу начинает колбасить
- появляются осциляции с частотой не меньше 2-3 Гц по roll и pitch;
- низкочастотная раскачка по roll;
- есть увод по yaw.
На видео осциляций не видно в силу малой детализации, но звук их воспроизводит. визуально лучи раскачиваются (по roll заметно) влево вправо с указанной частотой с амплитудой 4-5 см.
Еще на видео видна низкочастотная раскачка влево-вправо. Эти маятниковы движения, которые совершает коптер, не вызваны соответствующим управлением.
Очевидно, корни проблемы в настройке пидов. Но накануне пробовал варьировать P,D (в основном, понижать первое и увеличивать второе) для roll и pitch в рекомендуемых диапазонах. Эффект был слабозаметен.
Может, кто поделится конфигом ПИДов для малого коптера?
Логи закину сегодня, немного позже…
Может, кто поделится конфигом ПИДов для малого коптера?
Я летал с такими на мелком, нормально
Открутилось крепление стойки жпс. Поцелуй с берёзой на скорости 96 км/ч/
Может, кто поделится конфигом ПИДов для малого коптера?
Я имел подобную ситуацию на Robocat.
Пока не устранил вибрации пиды не помогали.
Я имел подобную ситуацию на Robocat.
Пока не устранил вибрации пиды не помогали.
Рама ZMR250 - довольно жесткая, не думал даже, что там возможны вибрации. Однако, сам pixfalcon стоит на бочонках виброразвязки.
Посмотрел по логам - виброскорость не выше 40 мм/с, за исключением нескольких пиков (но это столкновения с землей или объектами).
drive.google.com/file/d/…/view?usp=sharing
И с ускорениями все вроде бы в норме.
drive.google.com/file/d/…/view?usp=sharing
drive.google.com/file/d/…/view?usp=sharing
А вот mission planner через раз жалуется на bad gyro health.
И вот что имеем по результатам просмотра логов гиро (остальные компоненты без подозрений).
drive.google.com/file/d/…/view?usp=sharing
Куда копать? Можно как-то подключить внешний IMU (у меня вроде завалялся)?
ПС Не знаю, как здесь шарить превьюшки с гугл драйва. Поэтому вставил ссылками.
Залил. Попробую. Спасибо.