Activity

Продолжение тестов rcopen.com/blogs/249571/22911

Двигатель EMAX 2213-935kv + пропеллер gemfan 9047 DJI hub + аккумулятор 3S

Двигатель EMAX 2213-935kv + пропеллер 9443 Selflocking (DJI style) + аккумулятор 3S

Двигатель EMAX 2213-935kv + пропеллер gemfan 1045 DJI hub + аккумулятор 3S

Двигатель EMAX 2213-935kv + пропеллер APC 1045MR + аккумулятор 3S

Двигатель EMAX 2213-935kv + пропеллер APC 1047SF + аккумулятор 3S

Двигатель EMAX 2213-935kv + пропеллер APC 1147SF + аккумулятор 3S

Двигатель китайский “DJI” 2212-920kv (красный) + пропеллер gemfan 9047 DJI hub + аккумулятор 3S

Двигатель китайский “DJI” 2212-920kv (красный) + пропеллер 9443 Selflocking (DJI style) + аккумулятор 3S

Двигатель китайский “DJI” 2212-920kv (красный) + пропеллер gemfan 1045 DJI hub + аккумулятор 3S

К концу тестирования был очень горяч и пованивал плавящейся изоляцией.

Стенд выглядит примерно вот так:

Кусок алюминиевого квадрата 10х10мм длиной 50 см. Один конец закреплён на оси через подшипники к опоре. Примерно посередине опять таки через подшипник закреплён тензодатчик с усилителем HX711. На другом конце мотормаунт. Всё напечатано на 3D принтере.
Струбцинами опоры крепятся к столу так, чтобы бОльшая часть луча висела за краем стола. Таким образом пропеллер дует в пустоту (до пола 80 см).
На луче установлен дешёвейший китайский ESC.
Всё это подцеплено к ардуино, на которой крутится самописный скетч github.com/Anprivate/engine_tester
К этой же ардуино подцеплен LCD индикатор 16х2 с адаптером i2c, стандартный Power module от APM и три кнопки.
Ардуино генерит PWM для ESC, меряет напряжение и ток на power module, меряет силу на тензомодуле и выдаёт всё это на экран и через USB на компьютер.
На компьютере крутится самописная программка на delphi, которая забирает данные и реализует цикл измерений. Полный цикл такой - выставляется значение PWM, ждём секунду для разгона. 5 секунд непрерывно меряем (обычно получается около 50 измерений). Усредняем измерения, выводим на экран и в CSV файл. Выставляем следующее значение PWM и так до полных 2000.

Сюда буду выкладывать результаты.
Также все результаты доступны здесь: github.com/Anprivate/engine_test_results

Двигатель TBS 400kv LR + китайский углепластиковый пропеллер 1555 + аккумулятор 3S

Двигатель TBS 400kv LR + китайский углепластиковый пропеллер 1555 + аккумулятор 4S

Двигатель TBS 400kv LR + складной пропеллер Tarot 1555 + аккумулятор 3S

Двигатель TBS 400kv LR + складной пропеллер Tarot 1555 + аккумулятор 4S

Двигатель TBS 400kv LR + китайский углепластиковый пропеллер 1755 + аккумулятор 3S

Двигатель TBS 400kv LR + китайский углепластиковый пропеллер 1755 + аккумулятор 4S

Двигатель TBS 2216-900kV2 + пропеллер APC 1045MR + аккумулятор 3S

Двигатель TBS 2216-900kV2 + пропеллер APC 1047SF + аккумулятор 3S

Двигатель TBS 2216-900kV2 + пропеллер APC 1138SF + аккумулятор 3S

Двигатель TBS 2216-900kV2 + пропеллер APC 1147SF + аккумулятор 3S

Двигатель TBS 2216-900kV2 + китайский пропеллер с Banggood аля APC 1238SF + аккумулятор 3S

Двигатель TBS 2216-900kV2 + пропеллер Gemfan 1245 + аккумулятор 3S

DISCLAIMER

Данная прошивка является неофициальной! Автор не несёт ответственности за любые проблемы, вызванные использованием ESC с этой прошивкой! Во время прошивки соблюдайте предосторожности, описанные далее!

ДАННАЯ ПРОШИВКА РАБОТАЕТ ТОЛЬКО НА РЕГУЛЯТОРАХ ВЕРСИИ 2.4b. РЕГУЛЯТОРЫ 1.6 ИМЕЮТ ДРУГУЮ СХЕМУ И С ДАННОЙ ПРОШИВКОЙ РАБОТАТЬ НЕ БУДУТ!!!

Предыстория

Как известно многим пользователям Cheerson CX20 родные регуляторы имеют неприятную привычку со временем выходить из строя сами по себе. Обычно это происходит после долгого стояния. Симптомы - либо просто полная тишина, либо непрекращающийся прерывистый писк вместо нормальной инициализации. Судя по симптомам - проблемы во входе в какой-то некорректный режим, а не железные.
Столкнулся с такой проблемой и я. Был заказан и получен новый регулятор, после чего я попытался снять с него прошивку. Выяснилось, что производитель закрывает прошивку от чтения и снять её нельзя. Посмотрев внимательно на устройство ESC я подумал, что на него вполне нормально должен встать BlHeli для микроконтроллеров SiLabs. Убив на это дело пару дней мне таки удалось заставить работать BlHeli на данном ESC.

Исходные данные

По всему тексту я буду ссылаться на файлы в папке на GoogleDrive:
drive.google.com/open?id=0B4WG5OG778SzNDRzbmk2cUVn…
Если я просто даю имя файла - надо его скачать оттуда. В некоторых случаях буду давать прямые линки на сторонние ресурсы.
В процессе работы была снята полная схема ESC:
cx20_esc.pdf
Все обозначения деталей соответствуют фотографиям face.jpg и rear.jpg.
Тип драйверов на самом деле неизвестен, так как затёрты - были взяты подобные по функциям. Особенности - внутренний диод на бустер (обычно внешний), инвертированный сигнал по нижнему драйверу (выход активен при 0 на входе).
Силовые транзисторы PK650BA, их Datasheet:
…com.cn/…/201584092224-PK650BA_REV1.1_20150720.pdf
Кратко: до 30В, сопротивление в открытом состоянии 3.3мОм, постоянный прямой ток - 19А, импульсный - до 100А, время включения - 23нс, время выключения - 40 нс. В общем - очень приличные параметры.

Необходимое

Для прошивки надо приготовить:
Arduino Nano - одна из самых дешёвых ардуин, меньше 2$
Лампочку на 12В. Желательно на небольшую мощность, например какую-нибудь подсветки салона из машины.
Провода, паяльник, терпение.

Процедура прошивки

Скачиваем BLHeliSuite16514801.zip , распаковываем его в любое место.
Скачиваем обновление 16514800to16514801patch.zip , распаковываем его туда же.
Качаем прошивку XP_3A_MULTI_REV14_8.HEX

Подключаем Arduino Nano по USB, ждём появления нового последовательного порта и смотрим его номер в диспетчере устройств. У меня это COM6, в дальнейшем буду использовать этот номер. Если вместо последовательного порта обнаружилось неизвестное устройство - качаем драйвера для CH340 и устанавливаем:
www.wch.cn/download/CH341SER_ZIP.html
Либо гуглением они находятся за 5 минут.

Запускаем BlHeliSuite.
Идём на закладку MakeIntefaces.
Панель Make Arduino Interface Boards.
Arduino Board - выбираем Nano w/ Atmega 328.
Baud - 57600
Port (в самом низу) - выбираем тот, на который встала Arduino.

Теперь жмём по нижней кнопке: Arduino 4Way-interface
Появится окошечко подтверждения, нажимаем OK.
Появляется окно выбора файла прошивки. Выбираем:
4wArduino_Nano__16_PB3PB4v16400.hex
ВНИМАНИЕ: именно с PB3PB4 в имени, не перепутайте.
Еще одно окошечко подтверждения - жмём Yes.
Появится окно со всякими бегающими строками, всё должно закончиться окном с сообщениями от флешера и кнопкой OK. Убеждаемся, что последняя строка от флешера “done. Thank you” и жмём OK.
Всё, Silabs C2 интерфейс для прошивки подготовлен. Пока отключаем Arduino от USB.

Вытаскиваем ESC, отпаиваем провода мотора, отключаем управление, отпаиваем питание, кладём на стол.
Подпаиваем три коротких проводочка (сантиметров 10-15, не более) к Arduino:

С другой стороны подпаиваем их к ESC в соответствии с картинкой:

VDD НЕ ПАЯЕМ
От отдельной батарейки ЧЕРЕЗ ЛАМПОЧКУ заводим питание на ESC. Лампочка защитит от бросков тока, если вдруг ключи откроются неправильно во время перепрошивки.
Подключаем Arduino к USB.
Запускаем BlHeliSuite. Закладка SiLabs ESC Setup. Меню Select Atmel / Silabs Interface - выбираем вариант B Silabs C2 (4way-if).
Внизу проверяем номер порта, должен быть тот, Arduino. Нажимаем около него Connect.
На родном ESC выдастся ошибка, что память не может быть считана, игнорируем.
Нажимаем Flash other. Появится окно выбора файла - выбираем тот самый скачанный XP_3A_MULTI_REV14_8.HEX
Будет предупреждение какое-то - типа “Вы уверены, что хотите прошить именно этот файл”. Отвечаем Yes. Если всё нормально, то побегут отсчёты Write, потом Read.
Появится табличка с надписью “Flashed file succesfully” и кучей предупреждений. Жмём Ок.
Появится вопрос: Do you want write current settings to ESC? То есть сохранить ли текущие настройки в ESC. Если вы еще не настраивали ESC, то нажимаем NO.
Всё, прошились.
Настраиваем. Мои рекомендации (многие взяты с потолка):
Closed loop mode: Off
Motor Gain: x1.00
Startup power: 1.00
Temperature protection: On
PWM Output Dither: 7
Low RPM power protect: On
Brake on Stop: On
Motor direction: Normal
Demag compensation: Low
PWM Frequency/ Damped: High
Enable PWM Input: off
Motor timing: MediumHigh
Input polarity: Positive

Programming by TX: галочка снята
Остальное на ваш вкус - там всё понятно.
Настроили - давим на Write Setup и потом на Restart ESC.

Всё. Подключаем мотор, подключаем управление, пробуем покрутить (пока с лампочкой).
Если мотор без пропеллера, то на малых оборотах ток должен быть порядка 200-300 мА.
Если больше - что-то не так. Я проверял от лабораторного блока питания - там проще оценивать потребление.

TODO:

времена включения/выключения сейчас в прошивке стоят по прикидке. Надо бы померить реальные и понять - в каких единицах они задаются в прошивке
разобраться с DampedLight. Вроде он работает, но какой вариант макроса надо ставить в прошивке - пока не понял

Прикупил на распродаже на Gearbest этот подвес. Подвес отличный, но адаптирован строго под Gopro и совместимые по размерам и крепежу.
Пришлось брать в руки 3D редактор и адаптировать последний элемент (чашку под камеру). Результатом полностью доволен - снимает очень хорошо.
Для желающих повторить то же самое - в приложении zip с 3D моделями.
Мною всё печаталось из ABS, слой 0.2, сопло 0.3. Заполнение 20%. Поддержка включена только на tarot_bed.stl

Последовательность работы:

Напечатать всё.
В деталь bed впрессовать вставки с 3 мм резьбой. Проще всего вставить туда винт M3, накрутить на него вставку и закручивать с усилием. Вставка вдавится в отверстие. Вставки можно брать здесь: banggood.com/…/100pcs-M34mm-H62-Brass-Knurl-Nuts-D…
Открутить 4 шурупа, крепящие плату внутри “чашки”, держащие плату.
Аккуратно счистить с разъемов закрепляющий лак и вытащить разъемы. Снять плату.
Поставить на моторе отметку “вперёд”, чтобы потом не перепутать положение “чашки” относительно мотора.
Открутить 4 винта с шестигранной головкой, крепящие чашку к мотору. Аккуратно снять чашку, пропустив шлейф через отверстие.
Подпаять подготовленный переходник USB-AV к разъему USB, который шёл к GoPro. Штатный разъем можно не отпаивать - там есть дырочки, куда можно подпаяться.
Уложить платку разъема в предусмотренное для неё место в tarot_bed. Можно закрепить термоклеем. Вытащить USB разъем с проводами в предусмотренную дырку.
Прикрутить деталь tarot_cup к мотору 4 штатными винтами с шестигранной головкой. Обязательно проследить, чтобы ограничители находились в том же положении по отношению к мотору, что и с оригинальной чашкой.
Взять две гайки M3 и два винта M3x8 с плоской головкой. Прикрутить ими tarot_bed к tarot_cup (на tarot_bed предусмотрены шестигранные выемки под гайки).
Подключить разъемы к плате. Можно закрепить разъемы каким-нибудь лаком или термоклеем.
Закрепить плату штатными шурупчиками.
Собственно - всё - можно ставить Xiaomi, подключать к ней USB и зажимать всё это клипом. Для зажима нужны два винта M3x30.
В комплекте еще защитная крышечка и транспортные зажимы для подвеса.

youtu.be/VNM1Smyd-yU

tarot-xiaomi.zip

Прозвонил все контактные площадки.

Фотки

Входной делитель напряжения идёт на ADC13 (PK3). Верхний резистор 13к (маркировка 13С), нижний резистор 1.5к (маркировка 15B ).

Датчик тока. Маркировка A69, вроде. Идёт на ADC12 (PK4). Нагрузочный резистор 100 кОм (01D)
Выходное напряжение будет I*0.05 (если верить даташиту).

На 55-56 пине, похоже сопля. Вроде не используется.

Степдаун MP1393DN