Activity

Привет! Очень интересно , если я правильно понимаю , PWM и RPM хоть как-то соотносятся ? И поймет ли программа батарейку по току 8s или только 6s ,точнее - какие ограничения?

PWM и RPM не соотносятся никак. Условно говоря, PWM - это мощность, отдаваемая на двигатель. Очень условно говоря. RPM при этом радикальнейше зависит от нагрузки.
По току - вообще всё равно. Тут всё зависит от датчика тока - обычные датчики сделаны на INA169, которые по паспорту держат до 60В по высокой стороне. Так что 8S для них вообще ни о чём.
Датчик напряжения - надо смотреть, чтобы напряжение после делителя не вылетело за 5В. Ну и поменять номиналы делителя и коэффициент в программе, если будет надо.

А ещё такой вопрос, если можно. Если на vdd пустить 3.3в, и не подключать питание регулятора, им можно будет управлять не отпаивая моторов?Хочу разьемчики мелкие впаять на будущее

Можно так. Можно подключать питание регулятора и настраивать, не отпаивая моторы - всё равно до арма ключи не активны.
У меня подпаяны разъёмы без VDD.

4s эти моторы и регули на 9450 винтах точно сдюжат если пытаться жарить?)

Должны. Ключи там хорошие. Насчёт моторов уже не так уверен, но 9450 не сильно большой размер. Думаю вытянут.

Есть ли смысл прошивать регули, если они живые, для использования на f4 полетнике под inav? Функционала добавится?

По настроению 😃 В общем-то, они и в изначальном виде нормально летают.Основное преимущество Blheli - это активное торможение. Ну и плюс всякие настройки, но насколько они нужны - вопрос спорный.

Или эти режимы у Пиксхавка не очень хорошо работают ?

Скажем так - это всё-таки не DJI, поэтому канонический вариант взлёта - взлететь в стабилайз на пару метров, убедиться, что коптер адекватен, включить althold, убедиться, что высота удерживается, включить poshold, убедиться, что не намылился в китай 😃

Просто для Arducopter это нештатный режим работы, поэтому поимеете много проблем. По сути пользоваться обычным режимом stabilyze будет невозможно - придётся всё время использовать althold или poshold.
В общем - не рекомендую.

Не понял. Вы сделали на левый джойстик возврат в центр, что-ли? А на черта? У вас же контроллер не Naza, а Pixhawk - ему нужен свободно ходящий джойстик throttle.

Андрей а где учитывается плечо выноса мотор маунта относительно точки опоры, в прошивке? Плечи должны относиться 1 к 2 относительно первой опоры с подшипником?

Да, в коде.
int32_t real_weight = - (hx_curr_reading - hx_zero_value) / 810;
Вот это вот 810 - коэффициент пересчёта. Считается просто экспериментальным путём - вешается известный вес, смотрится - сколько показывает программа и пропорционально пересчитывается.

Кроме того, желательно чтобы на верхнем нефильтрованном графике при неработающем моторе сигнал был в районе нуля, для чего подбирай значение сдвига акселерометра в окне под этим графиком

Вот, это главное, спасибо. Настроился, вроде работает.
Настроил одну пару, впечатляет - реально намного тише и без вибраций после балансировки работает. Причём пропеллер балансировал на магнитном балансире до этого.
Надо еще поприспособиться, но уже всё нравится 😃

Что-то я ничего не понял 😦
Вроде что-то собрал. Пускаю, получаю некий резонанс.
В приложении вижу что-то вроде синусоиды. Но вот на полярных диаграммах не вижу ничего.
ЧЯДНТ?
dropbox.com/…/Скриншот 2017-08-25 20.00.33.png?dl=…

Господа, а я правильно понимаю, что изначально стенд с двигателем должен резонировать где-то на 10-20 Гц?
Собрал сперва стенд по оригинальной схеме Есенина (горизонтальный на подшипниках и с пружиной). Но промахнулся с пружиной - при висящем двигателе резонанс на слишком низкой частоте. Сейчас буду искать другую пружину, но вообще думаю о такой переделке, чтобы сразу готовый луч ставить в стенд и балансировать. Но что-то мозги пока ничего не выдают 😃

Можно 😃 Ну вот будет время - может займусь. Просто для меня LCD индикатор вообще не сильно актуален - валялся под рукой - я его и поставил 😃 Основной вывод всё-таки в компьютер - там всё автоматически и таблицы формируются.

А тяга на LSD выводится или только в юсб на комп, или когда датчик будет подключен?

Сейчас - только по usb в комп. Можно поменять скетч и выдавать и на LCD - просто там места маловато и надо тогда переформатировать нижнюю строку.

И еще после включения в углу на экране светится RUN, нажатием кнопки “RUN” - пропадает…
Можно чуть пояснить работу?

Третья кнопка сделана по принципу “мёртвой руки” 😃
То есть пока она не нажата на индикатор выдаётся STOP и на PWM выход всегда выдаётся 1000 независимо от установленного значения.
Всё время измерения она должна быть нажата. Это сделано для аварийного отключения - если что-то происходит (винт слетел, дым пошёл 😃 ), то просто инстинктивно отдёргиваешь руку и стенд останавливается.

Андрей, а какой power module тут использовали. И можно попросить схемку соединений, если Вас не затруднит.

Обычный APM’овский. Их везде до фига.
Схема соединений…
Надо бы взять Fritzing и нарисовать, но мне лень 😃
Стандартная Arduino Nano.

Индикатор 1602 с расширителем i2c такой:
www.aliexpress.com/item/…/1967124495.html
Подключен:
SCL - A5
SDA - A4
VCC - 5V
GND - GND

Power module типа такого:
www.aliexpress.com/item/…/32545395023.html
Подключен:
Usensor - A0
Isensor - A1
GND - GND
BEC не используется

HX711 подключен:
DT - D5
SCK - D6
VCC - 5V
GND - GND

Кнопки:
“+” - D3
“-” - D4
“RUN” - D2
общий кнопок - GND

Выход на ESC - D9

Почти всё можно поменять в скетче.

Что за тензодатчик Вы применяете?

Обычный ардуиновский
roboparts.ru/products/datchik-vesa-5kg
roboparts.ru/products/hx711

Эээээ. Зачем? Меня самолёты и соответствующие пропы мало интересуют. У меня всё коптерное, а зачем там набегающий поток?

И хотя бы один тест для сравнения на 4S TBS 2216-900kV2…

У меня мелких пропов для него практически нету - все мелкие с DJI style mount. А на 4S больше чем 1045 я им крутить побоюсь.

О стенде бы поподробнее…

Кусок алюминиевого квадрата 10х10мм длиной 50 см. Один конец закреплён на оси через подшипники к опоре. Примерно посередине опять таки через подшипник закреплён тензодатчик с усилителем HX711. На другом конце мотормаунт. Всё напечатано на 3D принтере.
Струбцинами опоры крепятся к столу так, чтобы бОльшая часть луча висела за краем стола. Таким образом пропеллер дует в пустоту (до пола 80 см).
На луче установлен дешёвейший китайский ESC.
Всё это подцеплено к ардуино, на которой крутится самописный скетч github.com/Anprivate/engine_tester
К этой же ардуино подцеплен LCD индикатор 16х2 с адаптером i2c, стандартный Power module от APM и три кнопки.
Ардуино генерит PWM для ESC, меряет напряжение и ток на power module, меряет силу на тензомодуле и выдаёт всё это на экран и через USB на компьютер.
На компьютере крутится самописная программка на delphi, которая забирает данные и реализует цикл измерений. Полный цикл такой - выставляется значение PWM, ждём секунду для разгона. 5 секунд непрерывно меряем (обычно получается около 50 измерений). Усредняем измерения, выводим на экран и в CSV файл. Выставляем следующее значение PWM и так до полных 2000.
Всё.

по поводу лампочки, ее подключаем между + и - батареи, перед ESC ? так я понял?

А смысл какой? Между + батареи и + ESC. То есть последовательно.

понятно, заказал уже ARDUINO NANO за 3 бакса))) с али)

Грабёж 😃 Тут за 2.15$
www.aliexpress.com/item/…/32382480158.html
А для интерфейса только можно и на Atmega168 взять за 1.92$ 😃

вопрос: а в качестве ардуины, Usbasf программатор пойдет? он же тоже не атмеге… и миним осд я им поднимал) и точки MISO и MOSI на нем есть и разъем 6 пин))

Штатными средствами не пойдёт. BlHeliSuite требует стандартного Silab С2 интерфейса, который он сам делает из любой ардуины. Скачайте BlHeliSuite - посмотрите там доступные интерфейсы.

Так, с DampedLight разобрался, вроде. Работает. Вообще впечатляет мгновенная смена оборотов 😃 Но надо как-то жёстко крепить винты - иначе на торможении открутятся.

Интересно услышать отзывы об этой модели полетного контроллера после сборки коптера на нём, какого-то количества полетов и т.д.? Можете ли вы его рекомендовать сейчас? Какие плюсы и минусы вылезли во время эксплуатации?

Если кратко - за те деньги, которые за него обычно просят сейчас (около 80$) - не рекомендую. Так как собрать из россыпи это обойдётся примерно в те же деньги.
Если распродажный вариант - например, сейчас на banggood за него просят 53$, я брал вообще где-то за 40$ - нормально.
Кроме цены у такого решения особых плюсов нет.
Недостатки:

• так как всё программирование спрятано на контактные площадки, то перепрошивка OSD или PPM кодера превращается в цирк с конями - снять всё, подпаять проводки, перепрошиться, далее всё в обратном порядке. Я вывел эти проводки на отдельный разъем, который просто болтается на проводах
• txd и rxd наружу не выведено, поэтому телеметрию аппаратуры приходится цеплять на этот же разъем
• алюминиевый корпус сделан каким-то идиотом. Винтики вкручиваются не сверху, а снизу. А так как корпус обычно приклеивают к площадке - любая разборка должна начинаться с отдирания корпуса от площадки. Я от него вообще отказался.
• конструктивно неправильно сделан датчик тока. Шлейф от шунта до INA169 должен быть нетоконесущим. У них он токонесущий, поэтому при нулевом реальном потреблении APM показывает потребление в 10А. Пришлось переносить INA169 на плату шунта - сопли и висюльки.
• для меня неудобно, что OSD интегрирован. Камера и передатчик находятся внизу, совсем рядом. Логично там же разместить OSD, пробросив только данные от APM. Сейчас приходится вести видеосигнал к контроллеру на верх и обратно.
• есть сомнения в долгой жизни платы. Так как металлизация одной из дырок уже нарушилась. Пришлось зачищать и впаивать проводок.
  Общий вывод - имеет смысл только при жесткой экономии, жестком ограничении по месту и наличии умелых рук в области электроники и пайки.
  Во всех прочих случаях - лучше купить набором. Причём лучше сразу с недорогим Pixhawk 😃