Activity

В режиме NAV ALTHOLD - удержание высоты по барометру, надо выставить стик на 50% газа (“газ висения”).
На своём TARANIS X9D PLUS я реализовал следующим способом (см. фото).
То есть, как только стик газа попадает в 50% происходит звук “бииип” и вибрация аппы.

Небольшой обзор сделанный Александром Дроздовым.

И снова хотел бы вернуться к вопросу контроля напряжения батареи на NAZA.
Хочу поделиться, что нужно делать, чтобы ваша NAZA не падала по причине разряженной батареи. Есть несколько способов контроля за бортовым напряжением, озвучу известные мне, кто знает еще дополнит:
1. Встроенный контроллер напряжения в самой NAZA, точнее программно-настраиваемый алгоритм срабатывания аварийной посадки по напряжению.
2. Звуковой индикатор разряда батарей, в простонародье “пищалка”, которая цепляется на балансировочный разъем ходового аккумулятора.
3. Использование хронометража полета (таймер на аппаратуре, часы, секундомер), с предварительно проверенным временем уверенного полета.
4. Использование OSD с возможностью отображения напряжения ходовой батареи.
На мой взгляд, только использование НЕСКОЛЬКИХ СПОСОБОВ контроля напряжения, описанных выше, может обеспечить безопасные полеты и избавить от падений коптера.
Теперь, остановимся подробнее на каждом пункте:
В самом контроллере NAZA реализована функция контроля напряжения ходовой батареи, но многие почему-то пренебрегают данной функцией, хотя сам производитель в инструкции настоятельно РЕКОМЕНДУЕТ ее использовать. К своему, стыду, я сам использую данную функцию, она мне очень нравится, настраивал интуитивно, но только недавно я прочитал родной мануал и узнал для себя много нового, так что совет всем - читайте первоисточники, а не советы на форумах, к советам можно прислушиваться, но отталкиваться надо от мануала!!! И так, у контроллера есть два порога, первый - предупреждение, второй - посадка! Автоматическая посадка возможна только в GPS и Atti режиме, в Manual Mode, работает только световая индикация, будьте внимательны!
Для корректной работы данной защиты необходимо:
- Первым делом правильно откалибровать внутренний вольтметр NAZA, для этого, при подключении контроллера к РС при полностью заряженной батареи, необходимо зайти в Voltage Monitor и нажать кнопку Calibration, и САМОМУ внести в окно реальное значение напряжения, измеренное предварительно внешним вольтметром. У меня, при первом включении НАЗА “врала” на 0,5В в меньшую сторону.
- Выставляем первый уровень напряжения.
Там есть три окошка, No Load (без нагрузки), Loss (потери) и Loaded (под нагрузкой). Первый два значения вбиваем ручками, последние рассчитывается автоматом. Самое интересное тут, нужно правильно выставить напряжение No Load и Loss. Инструкция говорит следующее. Выставляем No Load на 1 вольт меньше, чем полностью заряженная батарея и больше чем минимальный уровень напряжения для нашего типа батарей, для Li-Po принято 3.3В. Не совсем понятно, как это, поэтому я выставлял в No Load, напряжение близкое к разряду акка, так как важно знать просадку напряжения близкую к концу кривой разряда, то есть 3.5В на банку, а в окно Loss ставим пока 0!!! (например, полностью заряженная батарея 4S 16,8В, в No Load выставляем 3.5x4 = 14В, в окно Loss - 0В.) Взлетаем, висим или летаем до тех пор, пока не заморгает красный светодиод. Садимся, снова подключаем NAZA к РС смотрим, что показывает внутренний вольтметр NAZA, теперь от этого напряжения отнимаем, то напряжение, что было вбито у нас в окно No Load, т.е в нашем случае, допустим, что после посадки напряжение на аккумуляторе стало 14,6В, то есть 14,6 - 14 = 0,6В - это будет значение для внесения в окно Loss!!! Причем, производитель говорит, что если напряжение просадки получается больше 0,3В на ячейку, то такой аккумулятор необходимо заменить и не использовать. То есть, если после посадки вы получите напряжение на аккумуляторе 15,2В, но при этом напряжение без нагрузки выставлено 14В, то такой аккумулятор ЛУЧШЕ НЕ ИСПОЛЬЗОВАТЬ.
Надо понимать, что первый уровень настраивается только для визуального полета не далеко от себя, то есть когда вы увидели, что заморгал красный, это значит, что пора возвращаться на базу и садиться. Надо, так выставить напряжение Loaded для первого уровня, чтобы запасе было еще около 1-2 минута полета. У меня именно так настроено.
- Второй уровень - это уровень напряжения, при котором NAZA автоматом сажает коптер, делает она это следующим образом. При достижении напряжения Loaded, NAZA смещает центральную точку положения стика газа вверх на 90 %, то есть как бы урезая расход газа почти на половину, тем самым если вы висели на половине газа и сработал второй уровень газа, то даже не трогая стик постепенно будет происходить снижение высоты, так как будет происходить сжимание сжимание диапазона газа. Как написано в инструкции, можно пытаться добавить расход газа, коптер будет плавно откликаться, так же коптер будет, как и раньше управляться по PITCH, Roll и YAW, но при этом сказано, что нужно как можно скорее посадить коптер. Напряжение No Load, будет еще ближе к 3.3В на ячейку, а Loss, находится также, как и для первого уровня.
Вот и все, на первый взгляд сложно, но стоит немного уделить время, и данная функция будет служить Вам верой и правдой.
Стоит добавить, что возможно, кто летает очень агрессивно, данная функция будет срабатывать раньше, при этом придется увеличивать напряжение просадки Loss.
2. Пищалки. Пищалка тоже очень полезная штука, помогает дистанционно в зоне слышимости и видимости коптера контролировать нижний предел напряжения ходовой батареи. Тут все понятно, но есть одно НО, я советую покупать не просто пищалку, типа этой, настроена на одно напряжение 3.3В, а покупать пищалку типа такой, там нет цифрового индикатора, он не нужен на коптера, но зато есть кнопка выбора напряжения срабатывания, что тоже очень удобно для более точной настройки нужного напряжения срабатывания.
3. Одновременно с вышеуказанными средствами, всегда использую таймер обратного отсчета на аппе, настроенный на 9 минут, 11 минут у меня время полета до автоматической посадки. Очень удобно, запищала аппа, летим на базу!
4. Тут все понятно, смотрим на напряжение в очках, мониторе и если есть общий расход акка еще лучше. Данный способ лучший выбор для FPV полетов.

TBS Discovery NAZA-M V1 + GPS
​