Activity

Modes полётные режимы справка.

Angle, Horizon, Acro Modes

При отпускании стиков в режимах Angle и Horizon коптер будет автоматически выравниваться, используя как гироскопы, так и акселерометры. Новичкам в этих режимах летать проще. В режиме Horizon можно делать флипы и ролы, а в режиме Angle — нельзя, тут углы ограничены в 45 градусов (настраивается).

В любом случае, Acro — это самый главный полетный режим для фристайла и гонок. Новичкам я настоятельно рекомендую начать его использовать как можно раньше.

Вот статья с описанием различий этих режимов, и объяснение, почему стоит использовать Acro режим (англ).

Что такое режим Acro?

Возможно вы уже заметили, что режима Acro нет на закладке Modes. Это потому, что Acro режим автоматически включается, когда вы армите коптер. Однако, он может быть переопределен другим режимом, например, Horizon или Angle, когда они активируются.

Исчезли режимы Angle и Horizon

Если режимы Angle и Horizon недоступны на вкладке Modes, это значит, что в Betaflight отключен акселерометр. Некоторые отключают аксели, т.к. летают только в акро- режиме, а отключение акселерометров освобождает процессор от некоторых ненужных задач. Вы можете включить акселерометры на вкладке Configuration.

Beeper

Щелкаем тумблером на аппе и пищалканачнет издавать звук (если она конечно установлена). Это поможет вам найти упавший дрон. Кроме пищалки можно настроить регули, чтобы они издавали писк двигателями (функция ESC beacon), это независимая от пищалки функция, пригодится как запасной вариант, на случай отказа пищалки.

Airmode

Airmode — это не полетный режим, это функция, которая улучшает управляемость коптера при нулевом газе. Но её использование может привести к неожиданным ускорениям моторов, когда коптер стоит на земле, так что будьте осторожны.

Этот режим действительно доступен ещё и как фича/функция, так что если её включить на вкладке Configuration, то она исчезнет со вкладки Modes. Преимущество использования вкладки Modes в том, что вы сможете включить/выключить Airmode прямо в полете.

Anti-Gravity

Антигравитация — это не полетный режим, это фича. Её активация уменьшает «провалы» при резком изменении газа, путем увеличения I-коэффициента ПИД регулятора.

То же что и в случае с Airmode, если вы включили её на вкладке Configuration, то она исчезнет на вкладке Modes.

Blackbox Start/Erase

В принципе название говорит само за себя — начало и остановка записи логов в черный ящик (Blackbox).

Camera Control

Не часто используется, обновлю информацию позже.

OSD Disable SW

Отключает Betaflight OSD, т.е. текст пропадает с экрана.

Prearm

При использовании тумблера для арминга можно случайно им щелкнуть и запустить моторы, а это может быть опасно. Pre-Arm — это еще один дополнительный шаг для арминга.

Можно настроить этот режим на ещё один тумблер, и тогда вы сможете заармить коптер, только если и этот выключатель включен. После арминга тумблер можно отщелкнуть, т.е. тумблер без фиксации отлично подойдет.

Flip Over After Crash

Если после падения коптер лежит вверх ногами, то можно использовать этот режим чтобы «перевернуть» коптер и, возможно, заново взлететь. Переворот выполняется за счет вращения моторов с одной стороны в обратном направлении, и для этого требуется использование протокола DShot.

Также известен как Turtle Mode — режим черепахи.

VTX Pit Mode

Если есть SmartAudio или Tramp Telemetry, то активирует PitMode видеопередатчика. Pitmode — это режим в котором мощность видеопередатчика близка к 0. Полезно в случае аварии, так вы минимизируете шанс помешать другим пилотам.

Failsafe

Ручная активация фэйлсейва (англ), без необходимости ждать пока пропадет связь

PID Настройки в ручную

Ручная настройка PID

Р - это величина корректирующей силы, приложенной для того, чтобы вернуть вертолет в его начальное положение. Эта величина пропорциональна совокупному отклонению от изначальной позиции минус любое командное воздействие на изменение направления с пульта управления.
Более высокое значение Р создаст более мощное усилие по сопротивлению любой попытке изменить положение вертолета(например, порыв ветра). Однако если значение Р слишком велико, то при возврате в исходное положение возникает перерегулирование и, следовательно, требуется противоположная сила, чтобы компенсировать новое отклонение. Это порождает эффект раскачки до тех пор, пока наконец не будет достигнута стабильность или, в худшем случае, вертолет может стать полностью неуправляемым.

Увеличение значения Р:
приводит к большей устойчивости /стабильности до тех пор, пока слишком большое значение Р не приведет к осцилляциям и потере контроля над вертолетом (потере управления).
Вертолет будет больше противодействовать любым попыткам извне к изменению своего пространственного положения .
Уменьшение значения Р:
приведет к дрейфу в управлении. Если Р слишком мал, вертолет становится очень нестабильным. Он будет меньше сопротивляться любым попыткам изменить его положение.

I – это период времени, в течение которого записываются и усредняются угловые отклонения.
Величина силы, прикладываемой для возврата в исходное положение, увеличивается, если с течением времени угловое отклонение сохраняется, пока не будет достигнута максимальная величина усилия.
Более высокое I способствует улучшению курсовой устойчивости.
Увеличение значения I:
улучшит способность удерживать начальное положение и уменьшит дрейф, но так же увеличит задержку возврата в начальное положение. Также уменьшает влияние Р.
Уменьшение значения I:
Улучшит реакцию на изменения, но увеличит дрейф и уменьшит способность удерживать положение. Так же увеличивает влияние Р.

D – это скорость, с которой вертолет вернется в его начальное положение. Высокие D означают, что вертолет вернется в первоначальное положение очень быстро.

Увеличение значения D увеличивает скорость, с которой все отклонения будут скомпенсированы. Это означает так же увеличение вероятности появления перерегулирования и осцилляций. Так же увеличивается эффект от изменения Р (влияние Р-компоненты)
Уменьшение значения D уменьшает колебания при возврате в начальное положение. Возврат в начальное положение происходит медленнее. И так же уменьшает эффект от изменения Р.

Условно можно сказать, что акробатический пилотаж требует более высоких значений PID. Что, впрочем и сделал для нас разработчик, заложив некоторые средние значения в готовые пресеты настроек. В большинстве случаев, можно их и оставить по умолчанию. Но для чего тогда нам оставили возможность тонкой настройки PID?
Прежде всего, конечно для удешевления системы, не надо платить проф-пилотам за работу по поиску универсального соотношения параметров PID. Но так же и для того, чтобы пользователь при желании сам мог получить для себя необходимые и удобные характеристики поведения вертолета, что ИМХО хорошо. Ведь модели все разные, весовые, мощностные характеристики, обороты могут сильно отличаться. Сервоприводы АП так-же разные, общие рекомендации применительно к скорости их отработки:
-медленные сервы на голове - большие значения P, I
-быстрые сервы - меньшие значения.

Теперь разберем, как практически осуществлять настройку параметров PID, так сказать общие рекомендации.
Прежде всего, надо настроить систему на работу с двумя банками данных, в одном будут обычные настройки, в другом- экспериментальные. Переключатся они будут тумблером переключения режимов хвостового гиро, при этом мы теряем режим хвоста Нормал, но кто сейчас им пользуется? При желании, после настроек, можно вернуть этот режим назад. Смысл заключается в том, что при облете могут возникнуть автоколебания, при этом посадить вертолет будет очень проблемно, уж поверьте мне. А так мы щелчком тумблера включаем банк со старыми настройками, после чего безопасно приземляемся.
Примерный алгоритм подборки параметров следующий:

  1. Настройка начинается с параметра P. Необходимо его постепенно увеличивать до появления колебаний. После появления колебаний немного уменьшить P (на 5 единиц). В дальнейшем при выполнении переворотов, бочек при появлении звука срыва потока на лопастях ещё уменьшить P.
  2. Настройка параметра I выполняется при выполнении пируэтов при быстром полёте вперёд. Если скорость выполнения пируэта равномерна, настройка завершена.
  3. Если при уже установленных параметрах P и I вертолёт немного подергивает по элеватору, необходимо немного увеличить Pitch D.

При возникновении автоколебаний ротора:

  1. Быстрые колебания – завышено P,
  2. Медленные колебания – завышено I.

Настройки рекомендуется производить грубо с шагом 5 единиц, затем более точно 1-2 единицы.

Для нормального полета , есть действительно только один параметр , о котором бы должны “позаботиться” - это Rate Roll P setting (Rate Pitch по умолчанию связан с ним , если нажата галочка “Lock Pitch and Roll Values” смотрите картинку выше)
Повышая это значение делаете коптер более “агрессивным” в полете . Понижая это значение Вы получаете более "мягкий " отклик.

Вот пример: по умолчанию значение Rate Roll P - 0.14. Это значение оптимально для стандартного Jdrones/3DR квадрокоптера с 850 моторами и 10" (10 дюймовыми) пропеллерами.
Однако если Вы используете большие чем 850 моторы и 12 дюймовые пропеллеры , которые более мощные, то такие значения Rate Roll P будут слишком агрессивные и Ваш квадрик будет казаться довольно неустойчивым. Так в этом случае понизьте ваши значения Rate Roll P до 0.1 или 0.09, и вы должны увидеть более стабильный полет.
То же самое верно и для удержания высоты - Altitude hold. Throttle Rate P нуждается в корректировке, чтобы получить оптимальную производительность по высоте.

Эти 2 параметра нужно подбирать , чтобы заставить ваш коптер хорошо отрабатывать, и сильно зависят от соотношения тяга/вес вашего коптера. Больше тяги - меньше значения.

Мой коптер раскачивается медленно (большие движения) когда стабилизировался : понизьте значение в Stabilize Roll P.

Мой коптер раскачивается быстро (мелкие движения) когда стабилизировался : понизьте значение Rate Roll P.

Мой коптер становится шатким при быстрой посадке . Поднимите значение Rate Roll P. Не всегда получается - зависит от пропов.

Мой коптер слишком вялый : Поднимите значение Stabilize Roll P. Это значение заставляет коптер быстрее реагировать на угловые ошибки.

Мой вертолет крутит вправо или влево на 15 °, когда я взлетаю: Ваши моторы установлены не прямо или Регули не откалиброваны.

За что отвечают Пиды .

STABILIZE_P: скорость поворачивания (реагирования) , с которой Вы хотите, чтобы реагировал коптер. Чем выше тем быстрее коптер будет пытаться достичь желаемой позиции.
STABILIZE_I: Используется для учета изменений CG (кто знает что это такое), слабые двигатели или постоянные внешние силы.
STABILIZE_Imax: Максимальное количество, что коптер может компенсировать эти несбалансированные силы.

RATE_P: самый важный параметр! Его значение контролирует, сколько тяги нужно выводить для достижения желаемой скорости вращения.
Большая тяга (мощные двигатели) или большой вес коптеров потребуется меньшее значение RATE_P, меньшая тяга / вес потребует более высокое значение.
Слишком высокие значения будут вызывать колебания около 5-10Гц. Вам нужно, чтобы это значение было несколько ниже, чем значение, которая вызывает колебание.
Агрессивный тюнинг можно получить вернув ровно на 1 от значения перерегулирования . Используйте CH6 настройки для регулировки в воздухе для лучшей производительности.
RATE_I: Используется, чтобы помочь коптеру достичь желаемого крена . Не используйте значение по умолчанию, как это может быть очень трудно настроиться
должным образом и может ввести в заблуждение.
Если вы только начинаете, установить этот параметр в 0.
RATE_IMAX: максимальное количество Rate_I, которые могут накапливаться. Также не используйте по умолчанию. Имея в 0 IMAX сделает Rate_I совершенно неэффективными,
независимо от того, насколько высок Rate_I .

YAW используется для положения под определенным углом рыскания. Если ваш коптер хочет крутиться, естественно, вы не сможете задать точное направление.
Вы будете дрифтовать, а не поворачивать на несколько градусов, пока P получится значительно высоким, чтобы остановить вращение.

STABILIZE_YAW_P: Заданная скорость, с которой вертолет повернется к нужному направлению. Если он слишком высокой, это может вызвать колебания.
STABILIZE_YAW_I: Действует как триммирование для преодоления плохого баланса коптера. Определяет время, необходимое для достижения максимального значения. Выше = быстрее.
RATE_YAW_P: Используется в качестве контролирующего органа AC2 можно использовать для достижения нулевой скорости рыскания.
Если он слишком низкий, вы никогда не будете в состоянии остановить вращение.
Если он слишком высокий, вызовет колебания рыскания.
RATE_YAW_I: не используется
Throttle Rate используется чтобы ослабить коптер и контролировать скорость подъема.
Throttle Rate P : количество газа на выходе используется для изменения скорости подъема.
THROTTLE_I: компенсирует ошибки в достижении желаемой скорости подъема (ноль по умолчанию. мы используем Alt hold делать большую часть работы.).
THROTTLE_IMAX: Количество Throttle_I мы можем добавить или убрать для достижения желаемой скороподъемности.
Мой вертолет не остается неподвижным в воздухе.
Откалибруйте уровень на плоской поверхности (разоружаться в течение 15 секунд). Вы можете также полететь в AUTO-TRIM в безветрие (важно!).
Любой ветер вызовет изменения, которые Вы вносите, чтобы работать против Вас, когда коптер вращает 180°.
Вы можете использовать триммеры продольного и поперечного крена,
но не забыть отцентровать их, когда будете заново конфигурировать радио. Использование триммеров может иметь отрицательный эффект в SIMPLE MODE, отклоняясь от курса.
Никогда не триммируйте YAW, Ваш вертолет может начать самостоятельно вращаться.

В LOITER мой вертолет постоянно промахивается.
Попытайтесь увеличить Nav_P. Вы можете также понизить I, потому что в некоторых случаях Nav_I или
Loiter_I могут причины промахиваться. Сделайте I равным 0 в безветрие – это лучший способ настроить Nav_P.

Мой вертолет все более и более качается вверх и вниз в ALT HOLD.
Ваш THROTTLE_P слишком высок или низок. Вы не нуждаетесь в высоком P, чтобы удерживать высоту.
Думайте, сколько Вы перемещаете дроссель, чтобы держать высоту отлично. Не очень много! Это – то, что
Вы нуждаетесь в P, чтобы сделать. I будет расти, поскольку Ваша батарея понижается, чтобы составить различие.

Сначала надо крутить Rate_P, добиться того значения, чтобы его не колбасило (лучше в руках, но осторожно)
при этом чтоб rate_D был где то 0.0025, а Rate_I был в 0. А уж потом крутить в Stabilize_P, I, D.

Тонкая Настройка Секретно.

Команда

defaults
сбрасывает настройки контроллера и перезагружает его
dump
отображает все параметры
diff
показывает только измененные параметры (относительно значений по умолчанию). PID только для текущего профиля
diff all
показывает только измененные параметры (относительно значений по умолчанию). PID коэффициенты всех профилей
exit
выход без сохранения
get
показывает значение указанной переменной
help
помощь, показывает список доступных команд
save
сохранение настроек и перезагрузка контроллера
set
устанавливает указанное значение (название=значение или пустое поле, или * для списка)
status
состояние системы

set nav_max_speed = 600 // was 300=3m/s = about 10 km/h; Увеличить 600 (20km/h);set nav_manual_speed = 500 // 5 m/s; set nav_manual_climb_rate = 200 // 2m/sset nav_landing_speed = 200 set nav_land_slowdown_minalt = 500 // Скорость AGL 5 м составит 25% от nav_landing_speed;set nav_land_slowdown_maxalt = 2000set nav_emerg_landing_speed = 500 // Скорость аварийной посадки;set nav_min_rth_distance = 500 // 5m = минимальное расстояние от главной точки при активации RTHset nav_rth_tail_first = OFFset nav_rth_alt_mode = AT_LEAST // Поднимите, если необходимо, nav_rth_altitude;set nav_rth_altitude = 1000 // 1000cm is 10 м; Увеличение до 60 м в городе; Настройки GPS

# INAV/NAZE 1.1.0 May 11 2016 / 02:37:17 (1f49891) feature RX_PPMfeature VBATfeature MOTOR_STOPfeature GPSfeature FAILSAFEfeature SONAR set gps_provider = UBLOXset gps_sbas_mode = AUTOset gps_dyn_model = AIR_1Gset gps_auto_config = ONset gps_auto_baud = ON set nav_disarm_on_landing = ON // был выключен; Если установлено значение ON, iNav снимает с охраны FC после приземления;set nav_extra_arming_safety = OFF// Был на; разрешено запускать до блокировки GPS;set nav_max_speed = 600 // was 300=3m/s = около 10 км / ч; Увеличение до 600(20 км/ч);set nav_rth_tail_first = OFFset nav_rth_alt_mode = AT_LEAST // Поднимите, если необходимо, nav_rth_altitude;set nav_rth_altitude = 1000 // 1000cm is 10m; Увеличение до 60 м в городе;set throttle_tilt_comp_str = 50 // was 0; начинаются с 50 и до 100 в режимах NAV; может использоваться
в режиме ANGLE и HORIZON и автоматически активирует дроссель при банковском обслуживании.
Значение в процентах, 0 = отключено.

Полетные режимы

Angle Mode Angle mode — это стабилизированный режим полета, который не дает вращаться коптеру в любом направлении более чем на 50 градусов. Это означает, что если убрать руки с пульта квадрокоптер будет сохранять горизонтальное положение, используя показания акселерометров и гироскопа. Точность стабилизации зависит от правильности калибровки и настройки в конфигураторе Baseflight или Cleanflight. Вы также можете дополнительно «оттриммировать» коптер с помощью аппаратуры радиоуправления. Я использую данный режим, как «аварийный переключатель» в случае потери ориентации во время выполнения петель и бочек в режиме rate.
Horizon Mode Horizon mode — это промежуточный режим между Angle mode и Rate, выполняющий стабилизацию, пока стики тангажа и крена находится вблизи центра. И переходящий в rate в крайних положениях. Это позволяет пилоту летать в режиме стабилизации и выполнять бочки и петли сильно отклоняя стики. Этот режим неплох для ознакомления, чтобы почувствовать, как делать перевороты во время FPV полета. Но старайтесь по-скорее перейти в Rate.
Rate Mode (также называют Manual Mode или Acro Mode)
Режим Rate Mode применяется по умолчанию на контроллере Naze32 и CC3D с прошивкой Cleanflight. Вы наверняка видели сумасшедшие FPV видео и удивлялись, как быстро и точно пилоты управляют коптером. Все это благодаря режиму Rate. В режиме Rate гироскоп установленный на плате Naze32 принимает сигналы о скорости и угле наклона стиков управления и преобразует их в скорость с которой коптер вращается в определенной оси. Главная причина полетов в Rate — это то, что вам больше не нужно бороться со стабилизацией, как в остальных режимах. В результате получается более плавный полет и хороший захват видео. Режим Rate позволит выполнять повороты с сильным креном и пролетать через небольшие отверстия выполняя небольшие корректировки, гораздо легче, чем со стабилизацией.
ANGLE - режим со стабилизацией, для которого можно задать максимальный допустимый угод наклона ЛА. ANGLE - для взлётов и посадок

  • HORIZON - тоже стабилизация, но предполагающая более агрессивное управление.
  • AIRMODE - вспомогательный режим, пришедший из Betaflight.
  • POSHOLD - удержание позиции по GPS.
  • ALTHOLD - удержание высоты по барометру. Важный нюанс: “целевая” высота (которую квадрокоптер будет пытаться удерживать) запоминается при активации режима, а не при арминге. Кроме того, стик газа в этом режиме контролирует не газ, а вертикальную скорость с висением на 50% газа. Учитывая всё это, не стоит взлетать в этом режиме.
  • MAG - удержание курса по компасу.
  • HEAD LOCK - более жесткое удержание курса без использования компаса (актуально только для трикоптеров и, возможно, самолетов классической схемы).

В ранних версиях iNAV режимы удержания высоты и позиции не были самостоятельными и их надо было добавлять к ANGLE или HORIZON. Сейчас они самодостаточны, но, тем не менее, я всё же включу ANGLE и AIRMODE. Дело в том, что при первом полёте у меня не включился POSHOLD (как предположил Константин, была ошибка компаса) и я получил режим ACRO.

Настройки режима работы полетного контроллера:
  1. 32kHz sampling rate: Рекомендую оставить эту функцию отключенной.
  2. Gyro update / PID update frequency тактовая частота вычислений гироскопа и полетного контроллера, т.е. скорость обработки поступающей информации. В новых версиях Betaflight ставятся значения по умолчанию, т.е. те, которые ставит сам себе контроллер. Рекомендую оставить как есть или, если хотите, увеличить на 1 шаг.
  3. Accelerometer: Включает и отключает автоматическую стабилизацию квадрокоптера. Если вы новичок — включите, так как вы сначала должны понять как ведет себя дрон, а когда станете опытнее, отключите, этот режим называется АКРО, где полностью ручное управление.
  4. Barometer: Включает и выключает функцию удержания высоты, если у вас есть такой датчик, то включите (но на гоночных дронах он не нужен), так же его нужно включить, если у вас есть OSD (то, что передает информацию на экран шлема или очков)
  5. Magnetometer: Это компас, позволяет удерживать дрон в одном направлении. В гоночных не используется. Так же его нужно включить, если у вас есть OSD (то, что передает информацию на экран шлема или очков).

Далее можно включить функции, которые вы хотите использовать, с учетом, что их поддерживает ваш контроллер . Я рекомендую оставить все как есть, тут уже включено то, что рекомендовано.Можете включить BLACKBOX (черный ящик), если у контроллера есть разъем для SD-карты . Ниже очередной список с расшифровкой каждой функции.

  1. INFLIGHT_ACC_CAL: Функция для долголетов, которые летают более 20 минут. Функция позволяет время от времени калибровать акселерометр. Рекомендую отключить. На гоночных и мини квадриках он калибруется при подключении аккумулятора и этого будет достаточно.
  2. SERVO_TILT: Функция включает сервопривод, которым можно в процессе полета регулировать наклон fpv камеры. Скорее всего у вас такого привода не будет. Отключите его.
  3. SOFTSERIAL: Если вы будете подключать много компонентов по UARTs. Новичок этого делать не будет, а профессионал уже будет знать. Отключайте.
  4. SONAR: Включает поддержку сонар датчики, например, датчик высоты. Если таких датчиков нет, то отключаем.
  5. TELEMETRY: Включает поддержку телеметрии, это информация о напряжении полета, скорости, режимов и тд. Если у вас есть телеметрия, то включаем.
  6. LED_STRIP: управление LED-светодиодными лентами, настраиваются во вкладке “LED Strip”. Если нет таких лент, отключаем.
  7. DISPLAY: Для подключения LED-дисплеев к квадрокоптеру. Таких еще не видел. Отключаем.
  8. BLACKBOX: Черный ящик. Флешка вставляется в специальный разъем, либо все записывается во внутреннюю память. В блекбокс пишется вся доступная информация о полете.
  9. CHANNEL_FORWARDING: Если вы хотите управлять сервоприводами через каналы RC AUX channels (каналы 5-16). После включения, каждый канал надо будет настроить. Отключаем, если нет сервоприоводов.
  10. TRANSPONDER: для подключения транспондера, это такая штука, которая пишет время, засекает и тд, секундомер. Если его нет, отключаем.
  11. AIRMODE: этот режим включает моторы на какие-либо обороты (это настраивается в разделе Modes. Т.е. у меня дрон настроен так: я подключаю аккум, моторы не включатся, пока я не переведу тумблер, после этого они начнут медленно вращаться, так я проверяю работоспособность квадрика. Включайте этот режим.
  12. SDCARD: Если включен блекбокс, то включаем и эту функцию. Она активирует SD-карточку.
  13. OSD: Если у вас есть модуль OSD, то включаем. OSD передает различную информацию с телеметрии на экран вашего шлема или очков.
  14. ESC_SENSOR: если вы используете регуляторы KISS 24A, то включите. У регуляторов есть датчики, которые могут передавать по телеметрии мощность каждого двигателя, информация будет полезной. Если у вас не такие регуляторы, то отключаем.
Полетные режимы, и управления в CLI

Чаще всего люди ищут.

Вот некоторые интересные команды. В CLI для INAV контроллера Naze32
set fixed_wing_auto_arm=on - будет армится сразу при даче газа
set small_angle=180 - будет армиться в любом положении (и при наклоне более 25 градусов)
inav_gps_min_sats=6 - отвечает за минимальное количество спутников GPS,
которые надо “поймать” для арминга
set nav_extra_arming_safety - разрешает/запрещает арминг при полном отсутствии сингала GPS (set nav_extra_arming_safety = OFF). При значении ON, ПК не заармится, пока не будет установлен 3D Fix.
Вводите в командную строку CLI команду (например, set nav_extra_arming_safety = OFF), затем Enter, Save, Enter.
Чтобы квадрокоптер армился в любом положении (даже вверх ногами), надо прописать:
set small_angle = 180

Кроме этого, есть переменные inav_gps_min_sats и nav_extra_arming_safety.
Первая отвечает за минимальное количество спутников GPS, которые надо “поймать” для арминга,
вторая разрешает/запрещает арминг при полном отсутствии сингала GPS.
В процессе настройки, зачастую полезно отключить nav_extra_arming_safety, но потом надо не забыть включить обратно.
Ещё одна интересная переменная - nav_user_control_mode. Она отвечает за то, как будут интерпретироваться pitch/roll в режиме POSHOLD. Её значение по умолчанию ATTI - правый стик контролирует угол наклона коптера как в режиме ANGLE. Также возможен вариант CRUISE - правый стик контролирует скорость и направление полета. Я предпочитаю ATTI.
На практике, если выставить set nav_use_midthr_for_althold = OFF, то использование текущего газа, как газа висения работает отлично.
Нужно что бы в INAV был включен автоконфиг. (проверяем в CLI командой get gps_auto_config - должно быть gps_auto_config= ON, если нет, то пишем set gps_auto_config= ON и потом проверяем.)