Activity

Нигде.
Зрение не работает на открытом воздухе, гпс в помещениях, а точности ваших радиосигналов недостаточно.
Вы просто не представляете себе насколько это серьезная проблема над которой бьется множество исследовательских команд по всему миру.

На сегодня максимум что относительно нормально решено - это навигация в одной комнате без препятствий с установленной в ней сеткой ультразвуковых маяков и заранее внесенной картой “нофлай”. Но это детский сад для серьезного применения.
Остальные способы скорее не работают чем работают.

в 2010 я наблюдал за пуском не большой ракетной установки, размеры с большой чемодан туриста. там 4 ракеты, установка на машине, военной .
в ракетах нет GPS и камер. после запуска с авто или вертолета, ракета огибает горы, пролетает по ущелью и попадает точно в цель.

Всё там есть.

А с этим устаревшим контроллером на ф3 и без осд уже наверное никто и не экспериментирует.

а вы на каком ПК летаете ? под чем настраиваете , какой версией ? и какая прошивка ?

Коптер

народ вы не подскажете, по настройкам SP Racing F3. под INAV

Мне надо на SP Racing F3, чтоб работало, Серво, Сонар, и диодная лента,
GPS, и компас уже настроил.
Прошиваюсь или (пытаю ) Inav, пробовал последнюю версию, 2,0,0 там нет регуль моторов, и прога какая то, урезанная .
сейчас пытаю 1,7,3. не работает дидодная лента.

Вопрос такой : в каких версиях Inav , какие прошивки для Racing будет работать всё ???
как я понял , если дуболомы програмеры, если включат одно, то по любому отключают все остальное.
есть ли такие прошивки для ПК, чтоб все работало ??? Сонар, Серва, и диодная лента.
уже 3 недели пытаю ПК.
или подскажите к кому можно обратится ?
или надо самому писать весь код под себя, очень не хочется, это очень долго. 😃

PID Настройки чтобы ваш квадрик не трясло и летал ровно.

Р - это величина корректирующей силы, приложенной для того, чтобы вернуть вертолет в его начальное положение. Эта величина пропорциональна совокупному отклонению от изначальной позиции минус любое командное воздействие на изменение направления с пульта управления.
Более высокое значение Р создаст более мощное усилие по сопротивлению любой попытке изменить положение вертолета(например, порыв ветра). Однако если значение Р слишком велико, то при возврате в исходное положение возникает перерегулирование и, следовательно, требуется противоположная сила, чтобы компенсировать новое отклонение. Это порождает эффект раскачки до тех пор, пока наконец не будет достигнута стабильность или, в худшем случае, вертолет может стать полностью неуправляемым.

Увеличение значения Р:
приводит к большей устойчивости /стабильности до тех пор, пока слишком большое значение Р не приведет к осцилляциям и потере контроля над вертолетом (потере управления).
Вертолет будет больше противодействовать любым попыткам извне к изменению своего пространственного положения .
Уменьшение значения Р:
приведет к дрейфу в управлении. Если Р слишком мал, вертолет становится очень нестабильным. Он будет меньше сопротивляться любым попыткам изменить его положение.

I – это период времени, в течение которого записываются и усредняются угловые отклонения.
Величина силы, прикладываемой для возврата в исходное положение, увеличивается, если с течением времени угловое отклонение сохраняется, пока не будет достигнута максимальная величина усилия.
Более высокое I способствует улучшению курсовой устойчивости.
Увеличение значения I:
улучшит способность удерживать начальное положение и уменьшит дрейф, но так же увеличит задержку возврата в начальное положение. Также уменьшает влияние Р.
Уменьшение значения I:
Улучшит реакцию на изменения, но увеличит дрейф и уменьшит способность удерживать положение. Так же увеличивает влияние Р.

D – это скорость, с которой вертолет вернется в его начальное положение. Высокие D означают, что вертолет вернется в первоначальное положение очень быстро.

Увеличение значения D увеличивает скорость, с которой все отклонения будут скомпенсированы. Это означает так же увеличение вероятности появления перерегулирования и осцилляций. Так же увеличивается эффект от изменения Р (влияние Р-компоненты)
Уменьшение значения D уменьшает колебания при возврате в начальное положение. Возврат в начальное положение происходит медленнее. И так же уменьшает эффект от изменения Р.

Условно можно сказать, что акробатический пилотаж требует более высоких значений PID. Что, впрочем и сделал для нас разработчик, заложив некоторые средние значения в готовые пресеты настроек. В большинстве случаев, можно их и оставить по умолчанию. Но для чего тогда нам оставили возможность тонкой настройки PID?
Прежде всего, конечно для удешевления системы, не надо платить проф-пилотам за работу по поиску универсального соотношения параметров PID. Но так же и для того, чтобы пользователь при желании сам мог получить для себя необходимые и удобные характеристики поведения вертолета, что ИМХО хорошо. Ведь модели все разные, весовые, мощностные характеристики, обороты могут сильно отличаться. Сервоприводы АП так-же разные, общие рекомендации применительно к скорости их отработки:
-медленные сервы на голове - большие значения P, I
-быстрые сервы - меньшие значения.

Теперь разберем, как практически осуществлять настройку параметров PID, так сказать общие рекомендации.
Прежде всего, надо настроить систему на работу с двумя банками данных, в одном будут обычные настройки, в другом- экспериментальные. Переключатся они будут тумблером переключения режимов хвостового гиро, при этом мы теряем режим хвоста Нормал, но кто сейчас им пользуется? При желании, после настроек, можно вернуть этот режим назад. Смысл заключается в том, что при облете могут возникнуть автоколебания, при этом посадить вертолет будет очень проблемно, уж поверьте мне. А так мы щелчком тумблера включаем банк со старыми настройками, после чего безопасно приземляемся.
Примерный алгоритм подборки параметров следующий:

1. Настройка начинается с параметра P. Необходимо его постепенно увеличивать до появления колебаний. После появления колебаний немного уменьшить P (на 5 единиц). В дальнейшем при выполнении переворотов, бочек при появлении звука срыва потока на лопастях ещё уменьшить P.
2. Настройка параметра I выполняется при выполнении пируэтов при быстром полёте вперёд. Если скорость выполнения пируэта равномерна, настройка завершена.
3. Если при уже установленных параметрах P и I вертолёт немного подергивает по элеватору, необходимо немного увеличить Pitch D.

При возникновении автоколебаний ротора:

1. Быстрые колебания – завышено P,
2. Медленные колебания – завышено I.

Настройки рекомендуется производить грубо с шагом 5 единиц, затем более точно 1-2 единицы.

Для нормального полета , есть действительно только один параметр , о котором бы должны “позаботиться” - это Rate Roll P setting (Rate Pitch по умолчанию связан с ним , если нажата галочка “Lock Pitch and Roll Values” смотрите картинку выше)
Повышая это значение делаете коптер более “агрессивным” в полете . Понижая это значение Вы получаете более "мягкий " отклик.

Вот пример: по умолчанию значение Rate Roll P - 0.14. Это значение оптимально для стандартного Jdrones/3DR квадрокоптера с 850 моторами и 10" (10 дюймовыми) пропеллерами.
Однако если Вы используете большие чем 850 моторы и 12 дюймовые пропеллеры , которые более мощные, то такие значения Rate Roll P будут слишком агрессивные и Ваш квадрик будет казаться довольно неустойчивым. Так в этом случае понизьте ваши значения Rate Roll P до 0.1 или 0.09, и вы должны увидеть более стабильный полет.
То же самое верно и для удержания высоты - Altitude hold. Throttle Rate P нуждается в корректировке, чтобы получить оптимальную производительность по высоте.

Эти 2 параметра нужно подбирать , чтобы заставить ваш коптер хорошо отрабатывать, и сильно зависят от соотношения тяга/вес вашего коптера. Больше тяги - меньше значения.

Мой коптер раскачивается медленно (большие движения) когда стабилизировался : понизьте значение в Stabilize Roll P.

Мой коптер раскачивается быстро (мелкие движения) когда стабилизировался : понизьте значение Rate Roll P.

Мой коптер становится шатким при быстрой посадке . Поднимите значение Rate Roll P. Не всегда получается - зависит от пропов.

Мой коптер слишком вялый : Поднимите значение Stabilize Roll P. Это значение заставляет коптер быстрее реагировать на угловые ошибки.

Мой вертолет крутит вправо или влево на 15 °, когда я взлетаю: Ваши моторы установлены не прямо или Регули не откалиброваны.

За что отвечают Пиды .

STABILIZE_P: скорость поворачивания (реагирования) , с которой Вы хотите, чтобы реагировал коптер. Чем выше тем быстрее коптер будет пытаться достичь желаемой позиции.
STABILIZE_I: Используется для учета изменений CG (кто знает что это такое), слабые двигатели или постоянные внешние силы.
STABILIZE_Imax: Максимальное количество, что коптер может компенсировать эти несбалансированные силы.

RATE_P: самый важный параметр! Его значение контролирует, сколько тяги нужно выводить для достижения желаемой скорости вращения.
Большая тяга (мощные двигатели) или большой вес коптеров потребуется меньшее значение RATE_P, меньшая тяга / вес потребует более высокое значение.
Слишком высокие значения будут вызывать колебания около 5-10Гц. Вам нужно, чтобы это значение было несколько ниже, чем значение, которая вызывает колебание.
Агрессивный тюнинг можно получить вернув ровно на 1 от значения перерегулирования . Используйте CH6 настройки для регулировки в воздухе для лучшей производительности.
RATE_I: Используется, чтобы помочь коптеру достичь желаемого крена . Не используйте значение по умолчанию, как это может быть очень трудно настроиться
должным образом и может ввести в заблуждение.
Если вы только начинаете, установить этот параметр в 0.
RATE_IMAX: максимальное количество Rate_I, которые могут накапливаться. Также не используйте по умолчанию. Имея в 0 IMAX сделает Rate_I совершенно неэффективными,
независимо от того, насколько высок Rate_I .

YAW используется для положения под определенным углом рыскания. Если ваш коптер хочет крутиться, естественно, вы не сможете задать точное направление.
Вы будете дрифтовать, а не поворачивать на несколько градусов, пока P получится значительно высоким, чтобы остановить вращение.

STABILIZE_YAW_P: Заданная скорость, с которой вертолет повернется к нужному направлению. Если он слишком высокой, это может вызвать колебания.
STABILIZE_YAW_I: Действует как триммирование для преодоления плохого баланса коптера. Определяет время, необходимое для достижения максимального значения. Выше = быстрее.
RATE_YAW_P: Используется в качестве контролирующего органа AC2 можно использовать для достижения нулевой скорости рыскания.
Если он слишком низкий, вы никогда не будете в состоянии остановить вращение.
Если он слишком высокий, вызовет колебания рыскания.
RATE_YAW_I: не используется
Throttle Rate используется чтобы ослабить коптер и контролировать скорость подъема.
Throttle Rate P : количество газа на выходе используется для изменения скорости подъема.
THROTTLE_I: компенсирует ошибки в достижении желаемой скорости подъема (ноль по умолчанию. мы используем Alt hold делать большую часть работы.).
THROTTLE_IMAX: Количество Throttle_I мы можем добавить или убрать для достижения желаемой скороподъемности.
Мой вертолет не остается неподвижным в воздухе.
Откалибруйте уровень на плоской поверхности (разоружаться в течение 15 секунд). Вы можете также полететь в AUTO-TRIM в безветрие (важно!).
Любой ветер вызовет изменения, которые Вы вносите, чтобы работать против Вас, когда коптер вращает 180°.
Вы можете использовать триммеры продольного и поперечного крена,
но не забыть отцентровать их, когда будете заново конфигурировать радио. Использование триммеров может иметь отрицательный эффект в SIMPLE MODE, отклоняясь от курса.
Никогда не триммируйте YAW, Ваш вертолет может начать самостоятельно вращаться.

В LOITER мой вертолет постоянно промахивается.
Попытайтесь увеличить Nav_P. Вы можете также понизить I, потому что в некоторых случаях Nav_I или
Loiter_I могут причины промахиваться. Сделайте I равным 0 в безветрие – это лучший способ настроить Nav_P.

Мой вертолет все более и более качается вверх и вниз в ALT HOLD.
Ваш THROTTLE_P слишком высок или низок. Вы не нуждаетесь в высоком P, чтобы удерживать высоту.
Думайте, сколько Вы перемещаете дроссель, чтобы держать высоту отлично. Не очень много! Это – то, что
Вы нуждаетесь в P, чтобы сделать. I будет расти, поскольку Ваша батарея понижается, чтобы составить различие.

Сначала надо крутить Rate_P, добиться того значения, чтобы его не колбасило (лучше в руках, но осторожно)
при этом чтоб rate_D был где то 0.0025, а Rate_I был в 0. А уж потом крутить в Stabilize_P, I, D.

Кто знает в последних версиях под Inav для Racing. Все функции включины и работают ?

да .
Был не прав.

перехожу на Racing F3.

Народ . все кто летает.

Все получили разрешения на полеты, и зарегистрировали свои Безпилотники ?
поделитесь где и как ?

Naze32 перешью под огородное пугало.
точнее управление теплицой, будет поливать, окна открывать, и проветривать.

Народ а все кто летает.
Все получили разрешения на полеты, и зарегистрировали свои Безпилотники ?
поделитесь где и как ?

Народ . Почитал тут ваши законы, акты, и бадания читателей.
а у меня 1 вопрос, кто имет право следить за соблюдением, этих правил ?
ГИБДД , ГАИШНИК, или ПОЛИЦЕЙСКИЙ ?
и кто имеет право задерживать ?
они знают постановления и предписания ?

Народ кто нибудь подскажет , в какой поршивке , есть всё.
Нужно чтоб и Сонар работал, и Серва 1, и может светодиодная лента, лента не обязательно. ???
уже 4 дня пробую разные поршивки, с разными конфигураторами, если работает одно , то значит не работает другое.
может кто заметил ? на каких прошивках , сонар, а на каких серва. ???
заранее спасибо за помощь.

спасибо за наводку.
как раз нужны исходники чтоб поправить немного под себя.

Она одна деления нет

я с дуру с начала взял Naze32 F1. прошил последней версией под клинфлай, не заработало, потом последней под айнав, тоже последней , тоже криво работало, на форуме подсказали что наза 32, поддерживается только в 1,7,3 и прошивка 1.7.2.
все остальное только для летчиков и гоночных дронов.
Теперь взял Racing F3, вот и интересуюсь, какие поршивки для чего заточены. ?
я собираю дально леты и полеты по точкам.

и спасибо за наводку где исходники искать, сам для себя поправлю, и скомпил…

Кто нибудь подскажет где можно увидеть исходный код, прошивки для Racing F3 под INAV, ???

Кто нибудь подскажет как разобраться , в прошивках, под INAV , какие прошивки для Racing F3 , для самолетов, какие для г оночных коптеров, а какие для дально-лётов по точкам ? ? ? ?
есть где нибудь инфа про то где что залито. ?

для тех кому нужен Naze32 F1, в последних прошивках, на сегодняшний день, тут еще пока не работает, Сонар, диодная лента,
и GPS, только по UBLOX. Naze32 F1 Подходит для самолетов, и гоночных дронов.

Это проблема коптеров, где токи сильны, а места мало… Ни Тесла, ни экраны на кабеле тут не помогут. Надо провода скручивать, а компас выносить подальше.

подальше отнести да поможет. но ка далеко вы сможете отдалить компас и GPS ?? и как это будет влиять на балансировку , и обтекаемость всего коптера ???

я экранировал провода, и регуляторы, они все провода экранированные, и еще с верху обмотаны фольгой, и припаяны к минусу.

тестировал, при макс. оборотах, компас с жпс, на растоянии 25мм уже не чувствует ни каких наводок.
были только шумы, вч. по проводам, избавился с помощь отдельных DC- DC модулей, их 2 шт.

Ни Тесла, ни экраны на кабеле тут не помогут.

один мудрый человек сказал, тут у вас на земле, очень давно жил, так он сказал,
если вы говорите это не возможно, то это значит что лично вы не знаете как это сделать.

Ну тогда надо думать, не греется случайно STMка

нет не греется .
пробовал прошить в клинфл… нормально прошивается, и бутлоад замыкать не пришлось.

У меня есть все типы обсуждаемых девайсов и опыт пользования ими, поэтому я беру на себя смелость делать такие заявления.

Здравствуйте Сергей

как я понял вы разбираетесь в проц. СТ32.
я только недавно перешел на этот проц.
раньше собирал квадрик, на APM 2.8 , нормально летает, есть много разных режимов, и я подумал что на более мощных процессорах, будет лучше.

но пока что не вижу, прогресса.
на форумах люди задают вопросы, и не на все есть ответы.

на APM 2.8 , достаточно большой выбор полетных режимов, хоть и очень маленькая память,
таких каких нет не в Inav не Cli.…
что я не вижу в Inav , на Naze32 F1. хоть памяти больше и процессор мощнее.

вы сможете проконсультировать ? как добыть из Inav для назе32 ф1 ??
такие же полетные режимы ?? хотя бы сделать Circle , Autotune .

Заранее Спасибо за содействие.

и еще, я видел в ютуб, что квадрики, при файлсейве, возвращаются молча не пищат,
я не смог выключить boozer при файлсейве, и никто не подсказал, не знают наверное.

Может чтоб все работало что мне надо, надо покупать БОЛЕЕ мощные ПК, Ф4 , или Ф7 ??

У меня когда то на такой же платке была проблема с прошивкой, но очистку чипа включил и все нормально прошилось. INAV и должен работать по UBLOX, зачем тебе NMEA.

да включал полную очистку , все 3 выключателя двигал.
приходится замыкать бутлоад.
и после этого прошивка, проходит чуть больше середины, и опять стоп.

Nmea протокол более современный, и лучше, на плате ПК, APM 2.8, отлично фикс.

Не удачный полет.

Попробуем собрать в одно место, Все возможности и НЕДОСТАТКИ,
ПК Naze32 F1. чтоб вопросов было меньше, у новичков.

только не понятно 1, при всех своих +, в отличии от других, более старых процессоров, ( APM 2.8 ).
Naze32 мощнее и памяти больше, а возможностей меньше. 😦

1. на сегодняшний день 18 ноября 18г.
   максимальная прошивка 1.7.3
   и корректно работает, только с INAV 1.7 (по словам людей из форума. ).
2. так же по подсказкам товарищей из форума в Naze32 - понимает GPS только, если передаёт по протоколу UBLOX , NMEA не понимает, также, не будет работать Светодиодная лента RGB LED strip.
   😵😌

GPS можно перевести , подключить через специальный адаптер, в порт I2C, и освободится 1 порт.
хороший проц, это позволяет.

Текстолит+медь абсолютно бесполезны как в борьбе с магнитным полем Земли, так и с наводками на компас от силовых токов.
То же самое, как на ракету святой водой брызгать…

подробности как что то экранировать, спроси у Никола Тесла. у него все получалось.

и радио любители тоже умеют все экранировать, от любых излучений, вы хоть раз видели антенный кабель, там есть экран, тоже от вч. наводок.

Товарищи пилоты, профи, подскажите что не так, с прошивкой. …
в Afroflight 32 (Naze32) F1/ пытаюсь залить прошивку 1.7.1 из под Inav 1.7.3 /
ползунок заливки доходит до половины, останавливается, остальную часть окрашивает красным, и сигнализирует на Назе что прошивка закончена.
Подключаюсь , все работает, (, ) приемник R9DS, вижу реакцию всех 10, каналов, гиро, аксель, все выключатели,
GPS только по UBLOX, NMEA не хочет, и не активируется Светодиодная лента RGB LED strip.

Подскажите что не так с Naze32 или Inav. ???
и нет полетной настройки AvtoTune/

Народ подскажите что не так, с прошивкой. …
в Afroflight 32 (Naze32) F1/ пытаюсь залить прошивку 1.7.1 из под Inav 1.7.3 /
ползунок заливки доходит до половины, останавливается, остальную часть окрашивает красным, и сигнализирует на Назе что прошивка закончена.
Подключаюсь , все работает, (, ) приемник вижу реакцию всех 10, каналов, гиро, аксель, GPS только по UBLOX, NMEA не хочет, и не активируется Светодиодная лента RGB LED strip.

Подскажите что не так с Naze32 или Inav. ???
и нет полетной настройки AvtoTune/

товарищи
подскажите кто нибудь.
при заливки прошивки 1.7.1 в Afroflight 32 (Naze32). в INAV 1,7,3
прошивка доползает только до половины, останавливается, остальная часть становится красной, и все.
делает вид что прошилась.
переподключаюсь, в проге Inav, там все работает, и гиро и аксель, и компас, пульт.
вопрос такой Naza прошилась или нет, почему только до половины. ???
и не работает сетодиодная лента, в проге не могу включить.

товарищи
подскажите кто нибудь.
при заливки прошивки 1.7.1 в Afroflight 32 (Naze32). в INAV
прошивка доползает только до половины, останавливается, остальная часть становится красной, и все.
делает вид что прошилась.
переподключаюсь, в проге Inav, там все работает, и гиро и аксель, и компас, пульт.
вопрос такой Naza прошилась или нет, почему только до половины. ???
и не работает сетодиодная лента, в проге не могу включить.

Товарищи пилоты
кто то подскажет.?

в Naze32 прошивка под Inav 2.0.0 верс. прошивки для незе32. 1,7,1 можно ли совсем вырубить звук,
при возврате, домой. когда связь с пультом потеряна? (файл сейв.) в CLI.

он же будет летать пищать, все внимание обратят.
а чтоб пищал , у меня тумблер задействован, как только окажусь на малом расстоянии можно пищалку включить.

и еще непонятки, когда прошиваю Naze32, под Inav 2.0.0
любая прошивка идет только до половины, останавливается, и делает вид, что все, закончила.
все функции при проверке работают. что не так с Naze32. ???

и GPS очень странно ведет себя.
в проге у центр, настроил GPS с выводом инфы NMEA, подключаю к контролеру, работает только UBLOX, и много ошибок, хотя место определяет правильно. что тут может быть не так. ??

Иван
я тоже пробовал в 2,0
там не все в порядке. чо то не все работает.
лучше на 1,9,1

настроил выключатель на пульте, при включении пищит. для поиска.

Товарищи пилоты .

я не давно перешёл на контроллер Naze32 , раньше собирал квадрик на APM. на нем летал.
на назе возникли некоторые вопросы. ответы не нашел в инете.
думаю вы подскажете.
пытаюсь выключить бипер при возврате, когда потеря связи с пультом, квадрик начинает дико пищать, при возврате домой.
подскажите как выключить в CLI. пищалку при потере связи. ?
при разряде батареи я выключил.

и еще вопрос .
странный.
настроил GPS, вывод по UBLOX .
подключаю к назе а на ней принимает только NMEA. 😦. как то можно перевести назу чтоб работала по NMEA ?

наза32 не полная версия, на борту нет компаса.
компас у меня с GPS, все работает все откалибровал.