Activity

Спасибо, в первый магазин написал вопрос о наличии.
Во втором вчера буквально за час последняя 95-ка от меня ушла. Уже начал оформлять заказ, а яхты уже нет.

Подскажите новичку.
Изначально был настроен купить DF95, но в РФ ни в одном магазине их уже нет в наличии.
Подскажите, есть ли смысл в Китае искать яхту с ценой уровня DF95, либо всё так ждать когда появятся снова у нас?
Какие шансы что в наших магазинах они вообще появятся?

Ну судя по ролику с презентацией системы, повторить её в модели будет задачей не из лёгких. Помимо того, что придётся очень точно рассчитывать сам корпус и крылья, так ещё в довесок надо будет разработать и использовать электронную систему управления и стабилизации, для контроля всей системы. Думаю без электроники, управление этой яхтой будет похоже на полёт первых моделей вертолётов, с механическим гироскопом. 😃

Я смотрел другие их ролики и интервью. Судя по всему электроники там минимум - наверно только привод самих крыльев.
И похоже, что углы атаки крыльев не меняются никак кроме как саморегулированием при изменении дифферента всей яхты.
Но утверждать не буду.

Среди моделей парусные гидрофойлы в основном находятся тримараны

Также нашёл немца, который как раз строил рассматриваемый аппарат, но судя по последнему видео пока результат не ясен.

Насколько реальны в реализации такие аппараты в модельных масштабах?

Какой будет размер, какой минимальный ветер для “полёта”?

PS опыта с яхтами не имею никакого. Просто спортивный интерес.
Большой аппарат очень впечатляет.

В моём случае еще опасения вызывает, то что есть возможность запускать яхту в море. А это соленая вода, и какая бы там герметичная электроника, сервы ни были, хочется максимум защиты.
У того же Compass вроде неплохой лючок. Присматриваюсь к нему, но вроде уже хочется метрового класса аппарат.

Этот вариант тоже рассматривал, но что то мне не понравилась организация отсека с электроникой, точнее то, что отсутствует лючок, и по конструкции надо просто эту здоровую дырку, заклеивать какой то заплаткой, входящей в комплект. Что бы поменять батарейки, надо заново эту заплатку переклеивать, как то колхозно сделано.

Тоже посмотрел, и тоже както этот момент не внушает доверия.
На метровых яхтах от тех же Joysway похоже такая же заплатка.

А бывают такие же модели, но без аппаратуры? Аппаратура есть и не хочется на лишнее тратиться.

Делитесь фото процесса изготовления. Очень интересно!

Друзья-форумчане, посоветуйте что стоит почитать про постройку яхт.
Сам я больше программист-электронщик, но есть желание построить яхту. На сегодняшний момент построил электроход и сделал полностью свой автопилот.

Хочу теперь сделать яхту, может катамаран или тримаран, но с жёстким парусом и также автоматизировать её. Больше склоняюсь к однокорпусному варианту, так как запускать есть возможность только в море, поэтому опасаюсь опрокидывания.

Мне нравится два существующий проекта

youtu.be/egO5GhAxgXk

Пока ищу информацию какой корпус (катамаран, тримаран, яхта) делать и как.

Буду благодарен за любые советы и ссылки.
Спасибо.

Демонстрация моего автопилота

Господа, а подскажите, вот такой китайский комплект кто-нибудь пользовал?
hz.aliexpress.com/item/32970709249.html

У меня такой комплект.
Пару дней назад сгорел регуль. Завис автопилот корабля или пропала связь, регуль врубился на полную мощность, пару минут лодка покрутилась и заглохла.
Регуль не реагирует, BEC не выдает ничего.
Как такие регули можно проверить, куда в первую очередь тестер тыкать? С паяльником дружу, с электроникой не во всем.

На замену китаец такой регуль продает только в комплекте с двигателем. Посоветуйте другой ампер на 60-70 с водяным охлаждением.
Есть пару ссылок в китае на флайколор, но отзывы продавцатам крайне негативные.

По опыту скажу что ардуина со всем справляется за глаза.
У меня она отрабатывает 3 уартовских прерывания.
Работает с акселерометром, гиро, компасом по i2c. Считает честный кватернион, там под десяток операций с float, столько же синусов и прочей тригонометрии.
Один аппаратный таймер генерирует правильные импульсы для 3х каналов.
Со всем этим справляется на ура, зависаний не замечал, но я и вотчдог настроил.
Правда я все пишу, управляю голыми регистрами, ардуиновский IDE и его готовые функции лучше для таких задач не использовать, там много косяков есть.

Да, все так.
Один канал насколько я понял имеет разрядность 9 или 11, сейчас уже не помню, поэтому они их раскидали таким хитрым способом. 2 байта на канал много, осталось пару бит, они в этот хвост закинули начало следующего канала и т.д.

Данные приходят всегда. Ошибок пока не замечено. Хотя из спецификации sbus там нет чексуммы.

Прикрепил файлик со спецификацией сбуса.

А это код как распарсить посылку по каналам.

SBUS_channels[0]  = ((SB_buffer[1]    |SB_buffer[2]<<8)                 & 0x07FF);//ROLL
		SBUS_channels[1]  = ((SB_buffer[2]>>3 |SB_buffer[3]<<5)                 & 0x07FF);//PITCH
		SBUS_channels[2]  = ((SB_buffer[3]>>6 |SB_buffer[4]<<2 | SB_buffer[5]<<10)  & 0x07FF);//THROTTLE
		SBUS_channels[3]  = ((SB_buffer[5]>>1 |SB_buffer[6]<<7)                 & 0x07FF);//RUDDER
		SBUS_channels[4]  = ((SB_buffer[6]>>4 |SB_buffer[7]<<4)                 & 0x07FF);//2х позиционный тумблер C
		SBUS_channels[5]  = ((SB_buffer[7]>>7 |SB_buffer[8]<<1 |SB_buffer[9]<<9)   & 0x07FF);
		SBUS_channels[6]  = ((SB_buffer[9]>>2 |SB_buffer[10]<<6)                & 0x07FF);
		SBUS_channels[7]  = ((SB_buffer[10]>>5|SB_buffer[11]<<3)                & 0x07FF);
		SBUS_channels[8]  = ((SB_buffer[12]   |SB_buffer[13]<<8)                & 0x07FF);//тумблер B
		SBUS_channels[9]  = ((SB_buffer[13]>>3|SB_buffer[14]<<5)                & 0x07FF);
		SBUS_channels[10] = ((SB_buffer[14]>>6|SB_buffer[15]<<2|SB_buffer[16]<<10) & 0x07FF);
		//SBUS_channels[11] = ((SB_buffer[16]>>1|SB_buffer[17]<<7)                & 0x07FF);
		//SBUS_channels[12] = ((SB_buffer[17]>>4|SB_buffer[18]<<4)                & 0x07FF);
		//SBUS_channels[13] = ((SB_buffer[18]>>7|SB_buffer[19]<<1|SB_buffer[20]<<9)  & 0x07FF);
		//SBUS_channels[14] = ((SB_buffer[20]>>2|SB_buffer[21]<<6)                & 0x07FF);
		//SBUS_channels[15] = ((SB_buffer[21]>>5|SB_buffer[22]<<3)                & 0x07FF);
		//if ((SB_buffer[23])      & 0x0001)
		//{
			//SBUS_channels[16] = 2047;
		//}
		//else SBUS_channels[16] = 0;
		//
		//if ((SB_buffer[23] >> 1) & 0x0001)
		//{
			//SBUS_channels[17] = 2047;
		//} else SBUS_channels[17] = 0;

Посылку собираем в прерывании UART

ISR ( USART2_RX_vect )//прерывание SBUS от пульта
{
	uint8_t rx = UDR2;
	if (SB_buffer_index == 0 && rx != SBUS_STARTBYTE)
	{
		//incorrect start byte, out of sync
		return;
	}

	SB_buffer[SB_buffer_index++] = rx;

	if (SB_buffer_index == 25)
	{
		SB_buffer_index = 0;
		if (SB_buffer[24] != SBUS_ENDBYTE)
		{
			//incorrect end byte, out of sync
			return;
		}
		else
		{
			UCSR2B &= ~(1 << RXCIE2);//отключение прерывания UART2
			UART2_RX_flag = true;//данные готовы
		}
	}

}

Если будете это всё пробовать то нужно сделать инвертер сигнала на транзисторе. сбус изначально ивертирует 0 на 1, то есть не так как UART согласно ASCII.

sbus.rar

Нет, пульт у меня обычный без тачскринов - радиолинк АТ9s.

Ардупайлот мне не то, чтобы не понравился, он как и пиксхок со своей задачей справляется. Мне нужно просто на корабль установить кое какое оборудование и передавать с него данные через телеметрию автопилота. Но разбираться в коде ардупайлота у меня опыта нет, я программер самоучка, много чего не знаю. Потому мне проще было изобрести простой велосипед с нуля.
чтобы не таскать ноут для пиксхока есть QGround control для телефонов планшетов. им вроде тоже можно задавать точки, но деталей не скажу, не уверен.

А задачу прийти в точку решить в принципе не так сложно, я один из таких алгоритмов тоже планирую к реализации.
вот отличный сайт с готовыми формулами для работы с GPS и расчетом некоторых параметров навигации www.movable-type.co.uk/scripts/latlong.html

Думаю нужно посмотреть софт для разработки ПО для планшетов/телефонов, так чтобы он мог работать с ком-портом, тогда много чего упроститься если использовать телеметрию типа 3dr или Lora со встроенным ком мостом в юсб.
бесплатные офлайн карты тоже есть - openstreet.

Но это всё что я знаю из теории, в приоритете у меня ноутбук с ПО.

У меня небольшой успешный опыт есть.
Правда гибрид получается.
Аппаратура радиолинк, на корабле ардуина считывает приемник и парсит его каналы - благо там SBUS - это обычный UART.
Таймер ардуины генерирует сигналы для серв.
Ну, а далее всё просто, тумблером пульта можно переключить управление либо напрямую от пульта (direct mode) либо передать управление полностью автопилоту (как бы flybywire).
Разную телеметрию я передаю через модуль 3dr, про nrf на тот момент не всё знал. 3dr на земле удобно подключить через USB, с nrf на берегу понадобится ещё один контроллер.

Я в активной стадии испытаний всего это, сейчас дописываю алгоритм следования по точкам и всего что связано с навигацией.
По факту всё это изобретение велосипеда - ардупайлот или пиксхок давно всё это умеют, но мне по определенным причинам хотелось своего.

Подскажите, как лучше склеить и загерметизировать эхолот?
Я его вскрыл, сделал все что нужно, чтобы вытащить данные по методу Сергея Панкратова.
залить его эпоксидкой или термоклеем?

Сергей, отпишусь тут. Думаю будет интересно не только нам с вами.

В общем добрался я до большой воды на тесты эхолота.
Сходил на пирс. сделал пару замеров, в одной точке было около 1-1.5 метра, в другой точно явно больше 2-х метров, так как не видел дна. может даже под 3 метра, не знаю точно.
Сохранил в логическом анализаторе осциллограмы.
В целом логика посылки более менее проявляется, но проблемы с воспроизводимостью измерений. за один замер (пару секунд) первое эхо имеет разное время.
Также заметил что есть множество дополнительных отражений.
Также напросился на опытовый бассейн, там точно 3 метра глубины, на неделе надеюсь сделать в нем замеры.
Вода у меня морская, я сделал поправку на соленость и температуру по формуле с википедии.
± вроде бы глубина совпадает, но мне кажется что получается меньше.
С другой стороны у пирса под водой неизвестно что на дне, может какая арматура лежит.
В общем в опытовом бассейне с известной глубиной должно стать понятнее.

Файлы лоджига прилагаю, может глянете.
Тут софт лоджика - www.saleae.com/downloads/

Эхолот.rar

Zumwalt, красавец!
Даёшь Sea Shadow!

Сергей, если хотите избавиться от магнитометра, то тогда нужен только гироскоп. Получается инерциальная навигация.

Однако тут есть кое какие неприятности, которые я на личном опыте видел.

Это конечно дрейф нуля гироскопа. Да, в современных датчиках он уже очень мал, но как бы там ни было, избавиться полностью от него нельзя. И не было бы так страшно, если бы этот дрейф был бы постоянным. Но дрейф гироскопа очень сильно зависит от температуры, напряжения и много еще от чего.
У меня бывает так, что утром один дрейф, вечером другой.
Также я тестировал свой АП в пассажирском катере по пути на работу. Я по показаниями гироскопа считал курс. ПЕрвые пару минут вроде показывает правильно, но потом все уплывает.

Также для получения абсолютного курса можно использовать из GPS посылку $GPVTG,309.62,T,M,0.13,N,0.2,K*6E, но чтобы курс был более менее адекватный нужно пройти какое-то расстояние.

Поэтому как по мне применение магнитометра всё же должно быть в приоритете, а неудобности в его калибровке с лихвой компенсируют то, что от магнитометра мы получаем абсолютный магнитный курс, которому верить можно больше чем, курс полученный от инерциальной системы по данным от гироскопа.

Есть, через недельку думаю на улице бегать буду, проверять как он меня на точки приводить будет.

Сергей, добрый день/вечер.

Давно с интересом читаю тему о разработке автопилота.
Я делаю в качестве хобби/работы тоже самое, много что уже реализовал в программной части. Могу поделиться.
Сделано у меня довольно много, но тестов в режиме автопилота пока нет, погода нелетная, море у нас штормит

Я завел в контроллер sbus от своего пульта, имею доступ к любому каналу.
Завел показания GPS и распарсил их.
Завел данные от акселерометра, гироскопа и магнетометра по сложной схеме, не распространённый простой фильтр для ардуинки, а через кватернионы.
Делаю всё на ардуиновской меге, но код пишу на чистом Си. Арудиновское IDE очень не нравится в некоторых деталях и глюках. Пока Мега справляется со всем этим, глюков не замечено. Три сервы у меня висят всего на одном таймере, спасибо easyelectronics.ru
Завел всё эти данные в телеметрию и отправляю их по 3drовской антеннке 915 МГц.
И под всё это дело сделал свой софт для визуализации, по факту это тоже самое что и мишн планнер от пиксхока, но тут я всё контролирую как мне удобно.
Перепрограммировать мишн планнер я не осилил. Оказалось проще свой велосипед изобрести. Карта работает, маршрут подгружается. коэффициенты пишутся в еепром контроллера. всё что нужно для базовых вещей автопилота сделал.

У меня к Вам вопрос по эхолоту.
Насколько я понял из темы вы смогли из него вытащить данные? Это так?
Если да, по посоветуйте какую нибудь модель. Я хочу данные эхолота завести в свой контроллер, на котором у меня автопилот корабля работает и данные отсылать в реальном времени. Китайские эхолоты насколько я понял в плане формата посылки особо не отличаются?

спасибо.

пару роликов с моим пароходом