Activity

Начали немного пиарить наш беспилотник

Наконец приехал мотор редуктор, смонтировали и опробовали, прокатились по огороду. Почва очень мягкая, но дури теперь хватает, руль с лёгкостью проворачивается. Есть небольшая проблема с соосностью шестерён, но надеюсь мы с ней справимся. Теперь можно полностью посвятить себя на работу с автономностью системы.

Провели испытание подруливой системы, но двигатель оказался слабенький, его мощности хватает только для управления рулевым колесом на твердом покрытии, в поле руль почти не крутился. Я заказал новый мотор редуктор, мощность которого позволит проворачивать руль даже в пахоте.Пока проект приостановили, все силы перебросили на подготовку к уборочной.

Сегодня был первый тестовый заезд. Теперь никаких проводов, управление через телеметрию. Всё получилось! радовались как маленькие дети, эмоции зашкаливали через край. Просто не вероятно осознавать как 4-х тонная машина управляется джойстиком как игрушечная машинка.

Первый серьёзный этап пройден, дальше работа над автономностью системы.Процесс снимали на камеру, получилось много, смонтирую и выложу позже.

Привет Всем!
Идея возникла еще летом на уборке зерновых, захотелось нам добавить больше электроники в наше последнее творение, самодельный комбайн КолДон, (кому интересно на YouTube есть одноимённый канал) , так сказать максимально приблизить его к возможностям зарубежных аналогов, но в поисках информации в Интернете, наткнулись на проект Case IH Autonomous Concept Tractor, в общем нам захотелось такой же по функционалу, но своими руками. Идея для реализации на коленке в сельской мастерской на первый взгляд не реальная, но слава Гуглу и Ютубу с Гитхабом! В течении нескольких недель простые фантазии переросли в идеи как это можно воплотить в жизнь.

Идея реализации такова - Трактор через программное обеспечение осуществляет управление электроникой которая в свою очередь взаимодействует с механикой управления трактором через актюаторы и электродвигатели. Сантиметровую точность позиционирования будет обеспечивать наземная станция РТК, в качестве автопилота изначально планировалось применить полетный контролер квадрокоптера PixHawk который и был приобретён, на данный момент система базируется на PIXHAWK так как в контролере уже есть многие датчики необходимые для достижения максимальной точности движения. но если испытания покажут не удовлетворительные результаты то заменим на промышленные варианты. Управление механикой возложено на микроконтроллер Arduino Nano, контроль температуры, давление и обороты двс тоже посредством Ардуино.

Спустя 5 месяцев имеем рабочий макет и программу на с# (пока реализован не весь функционал)

Настало время инсталляции на трактор и многочисленные тесты

Установили макет рулевого управления, пробовали разные варианты ,в качестве двигателя использовали даже шуруповерт. Последний вариант работает но требует доработок, двигатель оказался слабеньким и руль пробуксовывает при вращении.

На данном коротком ролике можно увидеть как мы управляем рулевым колесом трактора с помощью джойстика. Сигнал поворота от Контролера подаётся на Arduino Nano, на рулевой балке установлен датчик угла поворота от автомобиля BMW, Ардуино сравнивает заданное направление и текущее положение колёс, затем определяет в какую сторону крутить руль. После достижения заданного угла двигатель рулевого управления останавливается.

На видео видно как колеса медленно реагируют на движения джойстика, это связано с пробуксовкой ролика на рулевом колесе.

Следующей целью будет монтаж всей системы на тракторе и испытание в движении.

купил РТК Here+? база на ublox m8p? ровер на ublox m8n. в настройках u-center msg output 1005, 1074, 1077, 1087, 1230. Mission planer быстро определяет точку surv-in? но я ещё ни разу не получил rtk-fix или даже rtk-float. Может у кого есть такой набор, какие настройки я упустил?

Пытался подключить gps антенну к блютуз модулю по шине rx/tx модуль запитывал от аккумулятора 3.7в и всё вроде работало нормально, пока настраивал батарея села и я решил записаться от павербанка 5В в итоге сгорело 2 GPS модуля, один китайский дешёвый, а второй от Hero+ что совсем уж обидно. Разобрал, в обеих модулях чип от Ublox один neo m8n 01-01 в Hero+ neo m8n 01-10. Живу в 200 км от города, отдал местному мастеру, но судя по его взгляду думаю он понятия не имеет куда тыкать паяльником:( Может кто сталкивался с подобным, есть ли шанс на востановление?

китайский клон удалось оживить, сгорел стаб 3.3в LG-33, заменили и модуль начал работать.С Here+ пока не понятно, по питанию стоит микросхемка на одной из ног выдаёт 3.3в на другой 1.2. Модуль полуживой, led pps мигает, в терминале выдаёт кашу из символов.

Судя по обвязке - танталовым банкам - похоже на микросхему стабилизатора. А что на ней написано?

Сейчас посмотреть нет возможности, я отдал платку знакомому он вроде чуть разбирается в электронике. Я понять не могу ведь в описании написано что пикс не проводит питание по rc чего она навернулась? Ведь скорее всего должен был сгореть сервопривод(хотя может и он сгорел, я не проверял).

обвёл красным

Подключил сервопривод к выходам, зашёл в настройки rc вроде всё выставил согласно инструкциям, но серва не работала. полез на ardupilot.org там встретил вот это изображение ardupilot.org/…/AntennaTracker_ServoBecConnection.… (я совсем новичок и о BEC подумал как о названии батареи) в общем я подал питание от регулятора напряжения 12В, от пикса слегка запахло горелым я всё отключил. Пикс проработал ещё мин 15 и угас, но led power светит. Разобрал, видимых повреждении нет, возле usb есть деталька с 5 ножками (3 с одной и 2 с другой) которая мгновенно сильно нагревается. Есть шанс оживить или в утиль?

Пытался подключить gps антенну к блютуз модулю по шине rx/tx модуль запитывал от аккумулятора 3.7в и всё вроде работало нормально, пока настраивал батарея села и я решил записаться от павербанка 5В в итоге сгорело 2 GPS модуля, один китайский дешёвый, а второй от Hero+ что совсем уж обидно. Разобрал, в обеих модулях чип от Ublox один neo m8n 01-01 в Hero+ neo m8n 01-10. Живу в 200 км от города, отдал местному мастеру, но судя по его взгляду думаю он понятия не имеет куда тыкать паяльником:( Может кто сталкивался с подобным, есть ли шанс на востановление?