Activity

Пока DigiKopter обрастал новой плотью, внезапно кончились винты Но ждать посылку с ними просто так не хочется, вот и приходится совершенствовать систему стабилизации на полукоптере

А остальным нельзя посмотреть? видео ограниченно…

Извените , не обратил внимание на галку приватности

если разработка не секретная, просьба показать как сделали привод подвеса с обратной стороны.

А , чуть не забыл, у нас радость, не прошло и восьми месяцев и наконец мы получили посылку с магнитометрами

В бегущей строке написано

Ок , но только завтра .

Восьмой месяц ждем поставки магнитометров, фирма кормит завтраками. Чтоб не стоять, сделали прототип подвеса

Новое видео DIGI-KOPTER, обучение железки полетам, и за одно косим траву и подстригаем деревья 😆

digiled, вопрос пока только один - что на входе у калмана?

Акселерометр и гироскопы

результат поиска по запросу “DIGIKOPTER” на этом форуме:
forum.rcdesign.ru/search.php?searchid=1761002

поиск по гулю выдал какие-то турецкий и немецкий сайты

ищите по digled

digled. все хорошо, одно не радует, несогласованность наших (разработчиков) действий, написание одного и того-же разными людьми, и сокрытие результатов труда, я вот например, хотел телеметрию только подкорректировать, а получается опять свой проект… То,что на 9 арм затолкал в ближайшее время выложу, начало в дневнике. Нехватает нам, русским, немецкой организованности…

Ну в принципе ничего не скрываем, этот проект разрабатываем на протяжении двух лет, решили делать все полностью с нуля , и контролеры двигателей и плату ориентации и как Вы понимаете математику тоже осваиваем своими силами, потому так долго все и происходит. Как видно из видео , уже начали учиться летать, как только добьемся стабильности полета, уже лежит готовый модуль GPS, ждет своего времени. В планах много идей но о них пока рано. Если есть вопросы , готов с радостью ответить.

Наш , на этом форуме много постов , смотрите

Вот очередной видеоотчет о проекте DIGIKOPTER

Вот видео первого полета, коптера собственной разработки.
( провод с низу , это батарейка 😁, контролеры двигателей и плата полностью собственной разработки ну вроде и софт тоже стал получаться , хотя пока не очень …)

“Калман” и применяется для отслеживания ухода гиров и чистит помехи от акселей чтобы получить нормальный инклинометр .
На счет реализации, за основу взят готовый проект 9DOF, но как Вы понимаете коль железо свое, так и реализация практически получается своя, в боьшей степени время и ушло на понимание алгоритма работы данного фильтра.

Вот, что получилось после почти года работы,
сейчас начинаем отладку софта

На борту: 3 оси гироскопа;
3 оси акселерометра;
3 оси магнитометра;
бародатчик;

Отдельная плата (пока не зеленая)
GPS;
Цифровой приемо передатчик;
Силовая составляющая;

Заборол фильтр Кальмана с матрицей 3х3, обрабатывает сложные проблемы слияния данных, рыскания, тангажа и крена углов

Вот, что получилось после почти года работы,
сейчас начинаем отладку софта

На борту: 3 оси гироскопа;
3 оси акселерометра;
3 оси магнитометра;
бародатчик;

Отдельная плата (пока не зеленая)
GPS;
Цифровой приемо передатчик;
Силовая составляющая;

Вот, что получилось после почти года работы,
сейчас начинаем отладку софта

На борту: 3 оси гироскопа;
3 оси акселерометра;
3 оси магнитометра;
бародатчик;

Отдельная плата (пока не зеленая)
GPS;
Цифровой приемо передатчик;
Силовая составляющая;

Кто такой Китаец !
Фотку и ссылку выложи:)

Кто такой W-#5 или я где чего в форуме пропустил?

Первый контролер собранный на зеленой плате, пока написан протокол PPM, (РАЗРЕШЕНИЕ 9 БИТ), продолжение следует

Андрей спасибо тебе за заботу о форумчанах, вот меня интересует вопрос о математике стабилизации аппарата , на том форуме только обещают выложить , так может кто сдесь поможет ☕

Развел контролер на двух слойной плате, размер получился 25 х 60 мм. А если делать на четырех слойной я думаю процентов на 30 будет меньше. Вопрос какую делать ???

Я сейчас как раз свои уже “зеленые”, спроектированные по образцу немецких, тестирую в разных вариациях конструкции платы - rcopen.com/forum/f123/topic130541/285

Кстати, какой используете микроконтроллер? Какое ПО? Как с охлаждением платы? Я когда разрабатывал свои контроллеры, столкнулся с некоторыми интересными проблемами.

Андрей

Микроконтроллер Zilog ( грешен, люблю я эту фамилию, как начал с Синклеров и АОНов, так и не остановлюсь до
сих пор 😃 ), ПО собственное ( естественно, не обошлось без изучения многочисленных апликейшн-нотов по
управлению бесколлекторными двигателями), с охлаждением платы пока никак (она холодная, кипятится только
двигатель), хотя транзисторы в прототипе стоят в корпусах SO8, с рассеиваемой мощностью всего 2.5W, а в
зеленку закладываются 45W в корпусах TO-251AA(I-Pak).
Интересных проблем хватает, и решенных, и нерешенных, но нет нерешаемых 😉.

Очень интересно. Готов встать в очередь и купить платок 10
Я правильно понимаю, что они I2C ?

Протокол может быть любой: I2C, SPI, LIN-UART, PPM, аналоговый вход (как сейчас).
I2C интересен только в плане совместимости с микрокоптеровским контроллером, поэтому надо будет разобраться
с их протоколом обмена.
В своем квадрокоптере я, скорее всего, буду использовать “быстрый” PPM ( с допустимой частотой следования
импульсов до 300Гц).

Ну, собственно контроллер получился. Пока все в очень прототипном виде, но самая неизведанная часть -
запуск и вращение двигателя, работает как надо. Естественно, работы еще много: надо разработать и заказать
нормальные зеленые платы, надо дописать интерфейсную часть программы, добавить тесты и сервисы, но с этим
проблем не видится.
Радикальное отличие от немецкого контроллера: использование шести однотипных N-канальных транзисторов. Их
выбор (в отличии от P-канальных) огромен, так что с наращиванием максимального тока проблем нет. В базовый
вариант (в угоду компактности) закладываются транзисторы с постоянным током 17А (импульсный 72А).
Другое отличие - ограничение мгновенного значения тока (в каждом цикле PWM!),
Динамические характеристики еще предстоит уточнить, но задержек со стороны контроллера практически нет
(при периоде коммутации 400Гц, остается почти десятикратный запас по быстродействию).

Спасибо всем за участие, честно говоря я даже не ожидал такой реакции

Сейчас используются двигатели DualSky XM2812RTR и “учебная” плата с гироскопами MURATA ENC-03M.

Процессор Zilog, по характеристикам примерно на уровне ATmega644
В процессе ряда экспериментов узкое место выявилось, мне кажется: им оказался контроллер двигателя, который
слишком вяло и с большой задержкой реагирует на сигнал управления, хотя запрограммированы параметры
максимального быстродействия. У меня по радиоканалу обратной связи передается по 2-3 заданных параметра,
которые через COM порт вводятся в компьютер. Таким образом, на экране можно наблюдать, например, сигнал с
гиры и сигнал управления в выбранном канале (Pitch/Roll/Yaw), напряжение в бортой сети ( сейчас исползуется
“бесконечная батарейка” 😃 в виде источника питания 7.5V@40A), температуру, да много еще чего.
Так вот, разворот стабилизируется прекрасно, а наклоны не успевают.
В общем, начал разрабатывать свой контроллер двигателя, пока только схема отрисована.

Критиковать можно и желательно, но хочется конструктивной критики и помощи в написании прошивки

Спасибо за начальную теорию, я примерно такую штуку и сделал , у меня есть и гироскопы и инклинометры и аселерометр и как должны работать моторы я понимаю, но у меня проблема, аппарат скажем при выравнивании попадает в авто колебания из стороны в сторону и какой должен быть алгоритм я не могу допереть, если интересно могоу выложить видео моей разработки

Я по Вашей ссылке нашел только прошивки, а цель я делаю полностью свою разработку железа и хочу написать свою прошивку под эту разработку

И все таки может кто поделится информацией по теории полета или листингом прошивки , “железку” практически закончил делать

Подскажите можно ли где взять листинг прошивки , или более подробную теорию полета данной конструкции. Хочу сделать свою разработку железа но в принципах полета не совсем силен.