Search in topic

UFO от mikrokopter.de

После долгого перерыва на ремонт\работу\кризис я наконец выкроил минуту, чтобы поднять mikrokopter в небо разбить его и переделать половину деталей.

Все началось с того, что я решил поменять приемник и модуль в JR на модуль и приемник 2.4 от Corona (ebay 54$) попутно поставив Lipo (ebay 9,8$) в приемник.
Родная антенна торчала в сторону и пришлось немного перебрать пульт и запихнуть антенну внутрь. Пришлось заказать плату конвертации для приемника у немцев. Плата от Russokopter работать отказалась.

rcopen.com/files/000000000000000000000000
rcopen.com/files/000000000000000000000000
rcopen.com/files/000000000000000000000000

Далее я переделал раму

• все провода легли внутрь
• изменил освещение
• все сделал на раземах
• электроника теперь крепится на резиновых демпферах
• сделал раму управления фотоаппаратом

rcopen.com/files/000000000000000000000000
rcopen.com/files/000000000000000000000000

Все бы ничего, если бы я случайно не подвинул платы на столе, из-за чего одна плата коснулась LiPo и проц дал дуба. Добрые люди обещали помочь с починкой.

Далее приладим:

• Общую плату для регуляторов
• вынесем динамик вниз (чтобы не мешал компасам и пищал вниз)
• добавим электронный ключ на включение
• добавим OSD от Smalltim
• подключим все к камере
• полетаем по очкам

Продолжение следует…

Ну, собственно контроллер получился. Пока все в очень прототипном виде, но самая неизведанная часть -
запуск и вращение двигателя, работает как надо. Естественно, работы еще много: надо разработать и заказать
нормальные зеленые платы, надо дописать интерфейсную часть программы, добавить тесты и сервисы, но с этим
проблем не видится.
Радикальное отличие от немецкого контроллера: использование шести однотипных N-канальных транзисторов. Их
выбор (в отличии от P-канальных) огромен, так что с наращиванием максимального тока проблем нет. В базовый
вариант (в угоду компактности) закладываются транзисторы с постоянным током 17А (импульсный 72А).
Другое отличие - ограничение мгновенного значения тока (в каждом цикле PWM!),
Динамические характеристики еще предстоит уточнить, но задержек со стороны контроллера практически нет
(при периоде коммутации 400Гц, остается почти десятикратный запас по быстродействию).

Ну, собственно контроллер получился.

[/url]

Очень интересно. Готов встать в очередь и купить платок 10
Я правильно понимаю, что они I2C ?

Зеленые платы не можно, а нужно заказывать 😃 !

Очень интересно. Готов встать в очередь и купить платок 10
Я правильно понимаю, что они I2C ?

Протокол может быть любой: I2C, SPI, LIN-UART, PPM, аналоговый вход (как сейчас).
I2C интересен только в плане совместимости с микрокоптеровским контроллером, поэтому надо будет разобраться
с их протоколом обмена.
В своем квадрокоптере я, скорее всего, буду использовать “быстрый” PPM ( с допустимой частотой следования
импульсов до 300Гц).

Естественно, работы еще много: надо разработать и заказать
нормальные зеленые платы…

Я сейчас как раз свои уже “зеленые”, спроектированные по образцу немецких, тестирую в разных вариациях конструкции платы - rcopen.com/forum/f123/topic130541/285

Протокол может быть любой: I2C, SPI, LIN-UART, PPM, аналоговый вход (как сейчас).
I2C интересен только в плане совместимости с микрокоптеровским контроллером, поэтому надо будет разобраться
с их протоколом обмена.
В своем квадрокоптере я, скорее всего, буду использовать “быстрый” PPM ( с допустимой частотой следования
импульсов до 300Гц).

Кстати, какой используете микроконтроллер? Какое ПО? Как с охлаждением платы? Я когда разрабатывал свои контроллеры, столкнулся с некоторыми интересными проблемами.

А вот ссылка на нашего соотечественника, который на немецком форуме выложил ПО по конвертации сигналов I2C и PWM, PPM для использования простых (серийных) контроллеров на микрокоптере - forum.mikrokopter.de/topic-11206.html и вот еще - www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=13066726&po…

Андрей

Я сейчас как раз свои уже “зеленые”, спроектированные по образцу немецких, тестирую в разных вариациях конструкции платы - rcopen.com/forum/f123/topic130541/285

Кстати, какой используете микроконтроллер? Какое ПО? Как с охлаждением платы? Я когда разрабатывал свои контроллеры, столкнулся с некоторыми интересными проблемами.

Андрей

Микроконтроллер Zilog ( грешен, люблю я эту фамилию, как начал с Синклеров и АОНов, так и не остановлюсь до
сих пор 😃 ), ПО собственное ( естественно, не обошлось без изучения многочисленных апликейшн-нотов по
управлению бесколлекторными двигателями), с охлаждением платы пока никак (она холодная, кипятится только
двигатель), хотя транзисторы в прототипе стоят в корпусах SO8, с рассеиваемой мощностью всего 2.5W, а в
зеленку закладываются 45W в корпусах TO-251AA(I-Pak).
Интересных проблем хватает, и решенных, и нерешенных, но нет нерешаемых 😉.

Микроконтроллер Zilog ( грешен, люблю я эту фамилию, как начал с Синклеров и АОНов, так и не остановлюсь до
сих пор 😃 ), ПО собственное ( естественно, не обошлось без изучения многочисленных апликейшн-нотов по
управлению бесколлекторными двигателями), с охлаждением платы пока никак (она холодная, кипятится только
двигатель), хотя транзисторы в прототипе стоят в корпусах SO8, с рассеиваемой мощностью всего 2.5W, а в
зеленку закладываются 45W в корпусах TO-251AA(I-Pak).
Интересных проблем хватает, и решенных, и нерешенных, но нет нерешаемых 😉.

Поздравляю с успехами и надеюсь, что в итоге все у Вас получится!
Кстати, еще один момент, который необходимо учесть - совместимость. Есть, например, один серийно выпускаемый вид контроллеров, поддреживающий I2C, но у него дискретность регулирования составляет что-то около 120 ед., а у микрокоптера - 250 ед., т.о., если использовать этот контроллер на микрокоптере, он будет не так плавно (рывками) регулировать обороты, из-за чего будет страдать устойчивость. Может быть Вам эта информация пригодится.

С ув., Андрей

Развел контролер на двух слойной плате, размер получился 25 х 60 мм. А если делать на четырех слойной я думаю процентов на 30 будет меньше. Вопрос какую делать ???

Вопрос видимо в том, насколько принципиально уменьшение приведенных габаритов на 30% ( условно, как я понимаю ), если учесть, что контроллер на 4х-слойной плате наверняка будет дороже на те же 30% 😉

Кстати, еще один момент, который необходимо учесть - совместимость. Есть, например, один серийно выпускаемый вид контроллеров, поддреживающий I2C, но у него дискретность регулирования составляет что-то около 120 ед., а у микрокоптера - 250 ед., т.о., если использовать этот контроллер на микрокоптере, он будет не так плавно (рывками) регулировать обороты, из-за чего будет страдать устойчивость.

А вы уверены насчет 250 ед. у микрокоптера? Я вроде встречал ограничение от 8 до 230. Более того, максимальный уровень дополнительно ограничивается по превышению усредненного значения тока. Если учесть, что эти цифры ложатся на полный диапазон оборотов двигателя, от нуля до максимума, на реально используемую его часть остается не так много уровней.

Вопрос видимо в том, насколько принципиально уменьшение приведенных габаритов на 30% ( условно, как я понимаю ), если учесть, что контроллер на 4х-слойной плате наверняка будет дороже на те же 30% 😉

А вы уверены насчет 250 ед. у микрокоптера? Я вроде встречал ограничение от 8 до 230. Более того, максимальный уровень дополнительно ограничивается по превышению усредненного значения тока. Если учесть, что эти цифры ложатся на полный диапазон оборотов двигателя, от нуля до максимума, на реально используемую его часть остается не так много уровней.

В MKTool регулировка газа от 0 до 250 (или даже до 255) - сейчас все у меня отключено, не могу точно проверить.
По поводу цены - слойность платы - копейки в цене контроллера (особенно при массовом изготовлении). Дешево найти детали - вот это главная задача и путь удешевления всего контроллера. Я много уже нашел. К сожалению еще не сбил все в одно исследование, чтобы доложить общественнности во что обходится один контроллер, но в ближайшее время сделаю расчет.

Еще один момент по поводу слойности платы. Мои исследования показали, что все основные дорожки в оригинальном контроллере - на двух слоях. Доп. слои - в основном для охлаждения MOSFETов. Еще учтите, что чем плотнее сделаете размещение деталей, тем сложнее простому человеку его собирать из SMD-деталей.
Завтра получаю свои зеленые платы последнего дизайна, собираю, испытываю и докладываю общественности результат.

Андрей

В MKTool регулировка газа от 0 до 250 (или даже до 255) - сейчас все у меня отключено, не могу точно проверить.

Ну, это ни о чем не говорит. При единице двигатель вращается, а при двойке?
Я хочу сказать, что наверняка он начинает вращаться с какого-то ненулевого начального значения, и после какого-то максимального значения его скорость перестает меняться.

Первый контролер собранный на зеленой плате, пока написан протокол PPM, (РАЗРЕШЕНИЕ 9 БИТ), продолжение следует

Вот видео с тестом моего контроллера, который использует оригинальное ПО от mikrokopter.de (I2C)

www.youtube.com/watch?v=gAgnxsCHNUo

Андрей

Вот видео с тестом моего контроллера, который использует оригинальное ПО от mikrokopter.de (I2C)

Андрей, мне показалось, Вы говорили о разработанном Вами контроллере, а это просто клон немецкого. 😦 Или он чем-то отличается?

Андрей, мне показалось, Вы говорили о разработанном Вами контроллере, а это просто клон немецкого. 😦 Или он чем-то отличается?

На самом деле это не так просто “клонировать” что-либо. Нужно самому попробовать, чтобы понять. Там много ньюансов, которые лежат за рамками электрической схемы, которая выложена в свободном доступе и потому-то и выложена, что “клонировать” трудно. На схеме многие номиналы не соответствуют. Некоторые проблемы скрыты в слоях.
Относительно “разработанного мною” - я имел в виду проектирование печатной платы. Мои платы похожи с немецкой - а по другому и быть не может, зачем тянуть какой-то конденсатор на другую сторону платы, если он соединяется с резитором на этой стороне - т.е. это просто рациональное размещение деталей. Но есть и отличия, которые я сделал на опыте эксплуатации немецких:

• немного увеличены размеры - позволяет удобнее паять детали;
• выводы плюс и минус питания вынесены на одну сторону контроллера;
• изменена ширина некоторых дорожек, размещение площадок;
  Но самое большое их достоинство - это низкая цена при большом производстве и безусловная совместимость с микрокоптером.

С ув., Андрей

Критиковать можно и желательно, но хочется конструктивной критики и помощи в написании прошивки

YouTube - Helicopter

У меня сложилось впечатление, что полет был не за счет двигателей, а за счет висения на кабеле “обратной связи” 😃

Вчера соорудил подвес камеры, ничего сверхъестественного, но может кому пригодится. Стоимость - копейки.
Вес вместе со средним фотоаппаратом 1009г

rcopen.com/files/4ac79e60997073007700ae23
rcopen.com/files/4ac79e04997073007700a250
rcopen.com/files/4ac79e04997073007700a866

Вчера соорудил подвес камеры, ничего сверхъестественного, но может кому пригодится. Стоимость - копейки.
Вес вместе со средним фотоаппаратом 1009г

rcopen.com/files/4ac79e60997073007700ae23
rcopen.com/files/4ac79e04997073007700a250
rcopen.com/files/4ac79e04997073007700a866

Прикольно получилось. А как ты ею управлять будешь? Серву вижу, а какая обратная связь то?

Вчера соорудил подвес камеры, ничего сверхъестественного, но может кому пригодится. Стоимость - копейки.
Вес вместе со средним фотоаппаратом 1009г

Действительно просто и доступно. Я как раз придумал, как просто сделать компенсацию подвеса еще в одной плоскости (что позволяет плата версии 2.0) с аммортизацией всего подвеса. Если будет время - сооружу и покажу. А может кто уже соорудил (сразу предупреждаю - с зарубежных сайтов конструкции я видел, мне интересно от наших форумчан)?
Михаил, а указанный Вами вес - это вес всего МК с фотоаппаратом, подвесом и батареей?

Андрей

Прикольно получилось. А как ты ею управлять будешь? Серву вижу, а какая обратная связь то?

Обратная связь процессора (гироскопов) c сервами на плате 1.3 организована через настройки в MKTool с подключением к площадкам на плате, на сколько я это понял из описаний. А вот на плате 2.0 имеются вообще 5 выходов для сервоприводов. Сервы для компенсации наклона и поворота подвеса камеры подключаются к соответствующим выводам платы и имеют обратную связь с данными гироскопов. B MKTool настраивается предустановка угла наклона, дискретность движения сервы, крайнее положение наклона.
Еще одна рекомендация (совет нашел на зарубежном форуме и сам проверил) - зажмите посильнее ось поворота рамки с фотоаппаратом - так, чтобы усилия сервы провернуть хватило, но она свободно не болталась - предотвратите таким образом дергания сервы, которые им свойствены от природы.

Андрей

Михаил, а указанный Вами вес - это вес всего МК с фотоаппаратом, подвесом и батареей?

Андрей

Да, это полный вес с подвесом, батареей на 2500 mAh, фотоаппарат весит 180г.

Если отказаться от разъемов, то можно еще грамм 30 сэкономить.