Для тестов Px4flow понадобилось что-то уверенно летающее в помещении, пришлось пожертвовать слишком тяжелым для этого oxacopter-ом (квадрокоптер с центральным несущим винтом и хвостовым корректирующим мотором), сделал простой квадрик. Нарисовал и напечатал на принтере из PETG соединительные части и крепления моторов, в качестве основы каркаса - две половинки метровой алюминиевой трубы 8x1. Снаружи приклеил защитную “броню” из трехмиллиметрового пенополистирола. Шасси взял из старых запасов, хотя можно было бы легко напечатать тоже, добавил колесики (шасси слишком гибкое - колеса для увеличения клиренса, чтобы батарею о пол не било при посадке).
Моторы - Turnigy multistar 2206-2150KV
ESC - Turnigy mulitstar V2 10A
Контроллер - Atmega2560 (клон crius aio v2)
Приемник - Orange R1020X
Вес без батареи (3S 800…2500mAh) - 430 грамм
Известная контора снизила цену на 3d принтер и объявила бесплатную доставку из Нидерландов. Пройти мимо такого предложения я не смог, пришлось брать. Отправили EMS-ом (реально бесплатно), дошло за неделю, несмотря на порядочный вес (19530 г). Кто-то опять налажал со взвешиванием, пришел акт о поврежденной упаковке (нет, целое все было) и потерю веса (19640 vs 19530). Но все было на месте.
Сборка труда не составила, хотя торцевыми ключами крутить такую прорву винтов и шурупов было сложновато (пальцы болят теперь). Надо было купить отвертки-шестигранники предварительно (надо всего два размера - 2 мм и 2.5 мм). Фотографии в инструкции вызвали небольшие затруднения при раскладке проводов (качество паршивое, непонятно было какой провод куда лучше прицепить стяжкой), стяжек из-за этого не хватило. Зато остались “запасные” хомуты на липучках и винтах (в инструкции они вообще не фигурировали) - потом подвешу все красиво на них. Также лишней деталью оказался дополнительный вентилятор для экструдера (куда вешать - понятно, но нигде не фигурирует опять же, а провода уже замотаны в жгуты), работает и без него (потом повешу тоже).
Сделал простенький стенд из трех алюминиевых трубок и китайских весов, просто чтобы убедиться, что ecalc сильно занижает quanum-овские моторы (мой квинтокоптер бы даже не взлетел с той тягой, которую показывает ecalc).
Получилось, что в реальности, Quanum-овский мотор - копия SunnySky 3508S-700:
3S батарейка (надо бы с 4S, но Turnigy plush 30A сгорел на квинтокоптере), регулятор - Avionix 20A
пропеллер - напряжение - ток - тяга (мощность электрическая)
APC-style E 12x6 - 12.0V - 12.6A - 1030g (~150W)
APC-style E 11x5.5 - 11.6V - 9.5A - 800g (~100W)
SF 12x4.5 - 11.8V - 16.5A - 1160g (~200W)
Разница с Ecalc’овским “sunnysky 3508S-700” в тяге 12x4.5SF довольно приличная, не знаю как объяснить. Похоже, ecalc еще и SF пропеллеры не любит. 😃
В рамках проекта по разработке бензинового коптера - сделал прототип квинтокоптера (пока весь электрический). Получился такой забавный трикоптер, у которого yaw регулируется хвостовым винтом (как у вертолета) и есть центральный несущий винт (но не как у вертолета, а обычный - безо всяких изменяемых шагов и наклонов). Летает, но не слишком стабильно - пока не совсем отрегулировал. Сегодня буду представлять его на Geek Picnic (надеюсь, никого не зашибу).
С программной точки зрения - выглядит как трикоптер, у которого моторы работают на постоянной скорости и есть хвостовой винт вместо сервы. Throttle управляет несущим мотором. Первоначально планировал сделать квадрокоптер, у которого винты наклонены под 45 градусов (должна быть постабильнее), но отложил из-за сложностей правки программного кода под такую схему.
Сделал несложный трикоптер из карбоновых прутков, пенополистирола, ниток, скотча и клея. 😃
Взлетный вес - до 750 грамм (с батареей 3S 2650 и легкая камера+передатчик), размеры - около 68 на 65 сантиметров.
Преимущества - несложное изготовление, неплохая защищенность конструкции и приличная парусность в сочетании с легким весом (многократно ронял с отключенными двигателями на высокую траву без серьезного ущерба).
Недостатки - та самая большая парусность (бороться с сильным ветром практически невозможно - сдувает), приличные вибрации при видеосъемке (видимо, из-за недостаточно жесткой конструкции - резонировать начинает весь).