FPV на вертолетах классической схемы.
Ребята! Получил автопилот от совместной разработки АПС Гиро.
Кстате, получил вчера АПС ГИРО. Но это будет другая история после облёта 3ГИкса
Процесс пошел… Полным ходом!😁
А я что-то завозился… Продолжаю пилить (в прямом смысле;)) наземку…
Продолжаю пилить (в прямом смысле) наземку…
Задача между прочим более сложная, чем настроить что то уже готовое 😃 Много смотрел где и как это реализовано, все что выдел как то не до конца продумано и отработано, пока ищу свое решение параллельно с доработкой самого летательного аппарата.
Ну и, может не в тему (темы по датчикам телеметрии не нашел), хочу рассказать как приспособил к телеметрии Spectrum DX8 (TM1000) hitec магнитный датчик оборотов (RPM) именно для основного ротора, а не от датчика двигателя, как предусмотрено в оригинале.
========================
ОСОБЕННОСТИ:
Датчик считывает магнитные полюсные колебания на очень высокой скорости. Так как для этого требуется высокая точность, он работает только с редкоземельными (самые мощные в мире) магнитами. Такие магниты включены в комплект. Для работы необходимо вклеить магнит в часть ротора СОБЛЮДАЯ МАГНИТНУЮ ПОЛЯРНОСТЬ. Каждое прохождении магнита прямо над датчиком считается полным оборотом.
ВКЛЮЧАЕТ:
Магнитный датчик с крепежом х1
3 редкоземельных магниты
СПЕЦИФИКАЦИИ:
Радиус действия: 1мм
Чувствительность: от 0 до 70000 об/мин
Длина проводки 250мм
========================
На выходе датчики Hitec дают сигнал с использованием ШИМ, что не стыкуется с блоком телеметрии TM1000 от Spectrum. Спектруму нужны обычные импульсы с частотой вращения ротора. Чем кол-во импульсов больше на один оборот, тем точнее измерения. На практике получил стабильную работу при использовании 2-х магнитов на роторе (плюсовым полюсом к датчику). На блоке телеметрии напротив разъема rpm есть индикатор работы датчика, что делает простым визуальный контроль работы датчика. В настройках телеметрии для RPM есть возможность указывать отношение кол-ва импульсов на оборот. Т.о. достаточно использовать только сами датчики, без дополнительных элементов на схеме.
Чтобы использовать данный датчик PRM в телеметрии Спектрума потребуется прежде поменять в разъеме местами желтый (сигнал) и черный (минус) провода. Красный (+ 5В) остается на месте. Сигнальный провод нужно отпаять от выхода самой схемы датчика и припаять к правой (3-й на фото) ноге самого элемента датчика.
Все работает замечательно при использовании 2-х магнитов на ротор и установки отношения 2:1. Один (при отношении 1:1) дает нормальные показания выше 600-800 оборотов в секунду, ниже кажет погоду 😃
Это радует! Что в нашем ряду прибывает! Я тоже спилил наземку и уже пол года ей пользуюсь! Вещь очень удобная! Хотя с хорошо подобранными антеннами всенаправленными дальность меня очень радует! Но все же есть такие зоны например в городе, летя появляются помехи, стоит выбрать приемник с патчем, как этого вовсе не замечаешь - никогда! А так стоит автомат, выбирает само, но при мелких помехах не реагирует, хотя это настраивается. наземку использую на самолете пока. Сейчас в планах попробовать 5,8ггц на вертолете! Нравится миниатюрность и качество картинки! Думаю что с наземкой и направленной яги на 5,8 можно смело летать на вертолете, при этом наслаждаться качественной картинкой., но это в теории, а практика расставит все точки.
За два вечера внимательно выкурил тему. Очень интересно. Сейчас едет Элайн 700 с 3GX, облетаю и буду думать насчет FPV. Вадим, как там чувствует себя автопилот от Элайн?
Вадим ,напиши как дело продвигается с ASP
Пока лежит в коробке! Времени нет пока совсем! Но скоро обязательно отпишусь, заодно увидите мой новый проект, над которым я сейчас работаю!
А как в Элайновской системе решено управление “газом”
Или ссылку на мануал дайте, пож.
ms.align.com.tw/mpeg/manuals/…/APSGYRO.pdf пожалуйста
У меня все проскакивают мысли о приобретении бензиновой модели для фпв. Можно не прилогая особых усилий выйти на полетное время большее часа, а вот там и рекорды ставить можно, и с самолетами по дальности посоревноваться. Только вот не будут ли создавать помехи коммутатор и бабина.
создавать помехи коммутатор и бабина
Будут конечно, но с ними можно бороться. И примерно понятна технология борьбы. То с вибрацией я не представляю как бороться. Ноль уплывает на несбалансированных квадрах, запросто. А тут и электроника чувствительнее и вибрации от бензиныча больше.
Вертолёт бензиновый – это да…😒 У меня тоже бродят всякие крамольные мыслишки…
Что же до проблем всяких предстоящих… Да будет Вам! Можно подумать мы мало этих самых проблем уже решили!😉 Сколько их было? От электростатики… и до…… Вон, – лет пять назад вообще считалось, что FPV на вертолёте-«классике» прочти невозможно, что-то из области научной фантастики…😛
Ан, нет! Порешали проблемки и полетели же, да еще как полетели!!!😃
Вибрации Вас смущают? Ну и что?! Тут народ обратил внимание на то, что вибраций практически вовсе нет у газотурбинных двигателей!..😇
___________
Ладно это будущее, а сегодня у меня новости такие: вчера наконец облетал новую наземку. Впечатления самые позитивные! (только холодно…)
Идея заключалась в следующем:
Вертолёт мой очень удобно укладывается в чехол в виде сумки (наверное знаете, бывают в природе такие классные «фирменные» чехольчики… ), при этом мне очень хотелось чтобы в этот самый чехол помещался весь FPV-шный комплект причем с антенным треккером… Удобно, компактно, при транспортировке особо не бросается в глаза любопытному народу…
Но, свободное место для наземки в чехле только под хвостом вертолёта… Это был первый аргумент, ну а второй – это механика поворотки smalltim, мягко говоря: мне это изделие очень НЕ понравилось!
В общем вот, сделано, облетано, представляю результат.
В составе: приемник, бустер, треккер Smalltim, контрольный монитор, писалка, направленные антенны видео и RC, сама механика антенн, питание NiMH аккумулятор, два DC-DC конвертора, ну и очки.
Материал – листовой полистирол толщиной 5 и 2 миллиметра (прекрасно обрабатывается, прочен, отлично и намертво клеится дихлорэтаном). Валы, подшипниковые блоки, шестерни и прочие «железки» из ЗИПа того же вертолёта…
Целая станция.
Вариант наземки - это всегда интересно.
Андрей, по антенкам, я так понимаю одна для бустера на 2.4, другая 1.2, в разных поляризациях. Нет влияния на приемник, как с дальностью? DC-DC не фонят на приемник?
Я тоже все помещаю в одну сумку, очень удобно, только патч на 1.2, что несколько громоздко и парусность при сильном ветре. Планирую перейти снова на 5.8 диапазон, все мелкое и легкое, выбираю передатчик.
Целая станция.
Ну, да… Она самая и есть – «станция наземная»…😊😃
Андрей, по антенкам, я так понимаю одна для бустера на 2.4, другая 1.2, в разных поляризациях.
Да, Олег, логопериодические антенны с примерно одинаковыми параметрами (Ку=10dB ), одна на диапазон 2,4 – 2,5 GHz (DSM2), вторая 0,95 – 1,3 GHz. Развязка по поляризациям и на земле и на борту.
Нет влияния на приемник, как с дальностью?
Еще на стадии проекта проверял: взаимных влияний нет, - иначе бы всё это не имело смысла. Кстати, конверторы потребовались для развязки по питанию бустера с приёмником, - без них немного «полосило», видимо по НЧ видео.
С практической дальностью в полёте ещё не экспериментировал (холодно), проверил лишь устойчивость и верность слежения в радиусе 2 км. Но по предварительным тестам этих антенн уверенная дальность должна составить более 10 километров, что для вертолёта более чем достаточно.
DC-DC не фонят на приемник?
DC-DC работают совершенно чисто. Применены: Traco Electronic TEN15-1212, DC/DC, 15Вт, вход 9-18В, выход 12В/1250мА.
Андрей, станцию испытали, как результаты?
Да, конечно испытал, как и писал - еще 9-го числа…
Работает нормально.😃
Проверялось в основном антенное слежение. Полетал кругами в радиусе 500 метров, сделал пролёты над наземкой и выполнил несколько пересечений азимута 180 градусов (обратный круговой разворот антенн). Норма.
Проблем, о которых писали коллеги в самолетной ветке форума начиная с поста: rcopen.com/forum/f90/topic204187/1085 и далее - не обнаружено. Т.Е. как народ ни пророчил, а все-же обещанных непроходимых проблем с электромагнитной совместимостью не возникло!
Да и испытывалась эта компоновка антенн заранее, до начала сборки, так что я не особо-то и прислушивался к их категоричным заявлениям. Любят у нас порой поговорить ни о чем… В общем, перекрёстных помех между каналами нет.
Треккер smalltim в паре с ТМ без АП работает нормально, единственный, можно сказать, недостаток – это некорректное отображение некоторых вторичных параметров на Контрольной Панели. Ну да причина этого известна: Тимофей не доделал КП для работы без автопилота… Да оно в общем и не нужно.
Из реальных проблем не позволяющих провести полномасштабные испытания, т.е. проверить реальную дальность полета присутствует только одна – ХОЛОДНО!
В связи с этим непонятно насколько упала емкость силовой батареи - на вертолёте далеко улетать боязно…
Ну и на морозе вылезла еще одна небольшая «бяка», которая не наблюдалась в тепле:
На фотках, над неподвижной частью «мачты» виден круглый «стакан»… Так вот, внутри него коаксиальные кабели, склеенные между собой, свернуты в спираль, которая работает на скручивание при азимутальном вращении антенн. На морозе кабели «задубели» настолько, что азимутальный сервопривод с трудом доворачивается до конечной точки по часовой стрелке, - последние 10-15 градусов медленно и с рычанием… Но это меня не сильно расстроило, - я не любитель зимних полётов…😉
Вот примерно такая картина получилась…
Эх, посмотреть бы на это все в действии, и реальную дальность проверить.
Ладно это будущее, а сегодня у меня новости такие: вчера наконец облетал новую наземку. Впечатления самые позитивные! (только холодно…)
Андрей, работа как всегда на высоте !
красиво и думаю технически грамотно, поворотный механизм от smalltim тоже не впечатлил, как то жидковат (кажется что ветром сдует 😃 )
как по жесткости ваши поворотные узлы+штатив ?
антенны самодельные ? патч получается имеет большую парусность, а данные антенны не боятся ветра и компактнее …
Эх, посмотреть бы на это все в действии, и реальную дальность проверить.
Да, в действии это смотрится прикольно:), - очень, особенно поначалу, впечатляет автоматическое наведение антенн на летящий вертолёт под легкое жужжание сервоприводов! Как сказала жена: «…напоминает какого-то робота из фантастического фильма… Прямо «Скайнет» в действии!»
Если честно, сам еще не наигрался, не насмотрелся!..😉
Что же до реальной дальности, то я никаких особых чудес, а уж тем более рекордов не ожидаю. Рекорды давно ушли далеко вперёд. В этом плане всё достаточно прозаично: вертолёт не тот ЛА, на котором можно стремиться к чему-то значимому в плане рекордов FPV.
Если отслеживаете эту тематику, то наверное заметили, что критерием уже не является предельная дальность связи. В рекордном полёте на 110 км четко обозначилась проблема энергетики силовой установки… Часть нагрузки была отдана солнечным батареям. И это на самолёте!!!…
А что же на вертолёте с электродвигателем?!.. У меня реальная длительность полёта порядка 16-ти минут. При средней скорости в экономичном режиме (порядка 80 км/ч) пройденный путь составит около 20 км, т.е. максимум удаления, определенный самим ЛА, составит лишь 10 км. Думается, обеспечить надежную связь на такой дистанции особого труда не составит…
Вот собственно и цель, к которой стремлюсь – уверенно летать на дистанции определённые запасом энергии силовой батареи вертолёта…
как по жесткости ваши поворотные узлы+штатив ? антенны самодельные ?
Спасибо, Дмитрий!
Да, узлы вроде получились что надо – жесткие… Антенны не самодельные – заводские. Заявленный Ку=10 dB… Используются такие в системах видеонаблюдения. Частотные диапазоны как раз наши – 2.4-2.5 и 0.9-1.3.
А что же на вертолёте с электродвигателем?!.. У меня реальная длительность полёта порядка 16-ти минут.
Электрички в ближайший год, два, сильно дальше не полетят, бензиныч - легко. Виброустойчивость систем не стоит на месте, если раньше гироскопы клеили на сандвич, сейчас уже на один слой, а в электричках вообще на тоненькую подкладку.
Есть у меня 50-я хиробовская нитро тушка и год назад я уже видел переделку 50 класса в бензин, думаю нужно пробовать.
Вопрос во времени, можно совместный проект организовать?
В FPV я ноль, только немного теории, но руки и голова рабочие.
Виброустойчивость систем не стоит на месте
Да бог с ними с гироскопами. Мы же все-таки по камере хотим летать. Вибрации убьют всю картинку. Одноцилиндровый бензиныч дает ужасные вибрации. Вся картинка пойдет волнами.
Есть у меня 50-я хиробовская нитро тушка
Вы для начала прямо на нитру поставте камеру, можно без FPV, просто запись посмотрите, а бензин будет еще хуже.