Search in topic

FPV на вертолетах классической схемы.

Несомненно здравая логика в Ваших рассуждениях есть. Отчасти согласен.
Есть лишь немногое, не вписывающееся “в картинку”… - Что будет если Вы выполняете длинный пролет на высоте 1-2 км (а может и больше…) и при этом проходите над собой…?
Как-то, ради любопытства слетал я вверх… Удаление по горизонту было метров 300-500, по вертикали 1600… Стало очевидным, что вверх антенну надо поднимать.

Удаление по горизонту было метров 300-500, по вертикали 1600

Андрей и как впечатление от высоты 1600 на верте? видео есть? я все Ваши видео пересмотрел еще летом www.youtube.com/user/FlyingSAV. Ваше видео было первым, когда я увидел FPV на классике. Интересно было бы посмотреть 1.5 км. И летаете вы очень плавно и красиво (не дерганно).

ХЗ. Я свои патч-антены по вертикали не наклоняю никада 😃 А зачем ???
Если я далеко- то значит, высоко. А если низко, -значит близко, и ей пофиг куды смотреть; -лишь бы примерно в поле была. А низко и далеко не пойду в силу нескольких очевидных причин 😃
А вот когда оно мимо меня несёццца; -хочу, чтобы антена сама поворачивалась, а не я по звуку или визуально отвлекался.

Константин, а что за монитор(который большой) у вас используется ? пропадает ли картинка при помехах (уже давно себе ищу не 15 дюймовый монитор, пока не могу определиться)

Ды телек Мистери какойта. Картинку держит до последнего.
А маленький -Лилипут. -Синий экран

Андрей и как впечатление от высоты 1600 на верте? видео есть?

Владимир, нет, видео к сожалению не писал. Да и вообще я достаточно редко летаю с GoPro(шкой)… Она у меня так сказать «не основная задача»…
Впечатления?.. Вообще подниматься высоко как-то дискомфортно… Высота набирается легко, а вот потом появляется ощущение страха. Страшно спускаться. Непонятно куда «валишься»… При наборе больше 500 метров пропадает ощущение скорости полёта. Земля в кадре едва ползет, кажется что повис, интуитивно начинаешь разгонятся, а визуально ничего не меняется… Лишь сконцентрировав внимание на телеметрии понимаешь что скорость уже запредельна, ток потребления двигателем слишком велик, расстояние до базы стремительно возрастает… А при этом ещё и знакомая местность взлёта в кадре не видна – только дальняя перспектива… Понимать где находишься очень трудно…
В общем, есть своя специфика в большой высоте полёта…
Да и попал я на эту высоту не совсем сознательно… Отрабатывал режим авторотации. Задача - нащупать углы ОШ, при которых ротор еще не «гаснет», а вертикальная скорость минимальна. Многократно набирал высоту и дергал холд… Пытался так сказать сделать из верта планёр…😉
Довольно неординарное ощущение от продолжительных авторотаций… Сначала страшно, а потом приятно и интересно!
Вот так и забрался высоко. Набор высоты прекратил потому что начал «снежить» и пропадать видеоканал…
Ну, да теперь, с антенным трекером, думаю можно будет забраться еще выше. Вертолет это вполне позволяет сделать, – помнится на 1,5 км залетел как-то очень быстро, минуты за четыре… Видимо можно будет набирать высоту минут десять, а потом савторотировать оттуда на базу…😒

P.S. Бедная обгонка… Но это уже другая тема…

а что за монитор(который большой) у вас используется ? пропадает ли картинка при помехах

Дмитрий, Константин, у меня эта проблемка в новой наземке решилась сама собой: видеосигнал я пропустил транзитом через DVR, так вот он даже без сигнала, на фоне шума, «впечатывает» в кадр дату и время, а заодно генерит свои синхроимпульсы, так что вообще любые мониторы никогда не включают «синий экран» - честно показывают всё, что идет с эфира. Получилось «полезное с приятным»…

Андрей, очень натурально описали ощущение высоты 😁

Кстати авторотация, как-то раньше не баловался, но интересно… мелколеты вроде не сильно хотят…
А какие (примерно) углы ставите для раскрутки ротора?

Все равно здорово Андрей! Так четко написали, что прямо аж перед глазами все представил)))

Ну, да теперь, с антенным трекером, думаю можно будет забраться еще выше.

Очень прошу, на этот раз записать такой экстримальный полет.

Видимо можно будет набирать высоту минут десять, а потом савторотировать оттуда на базу

А вот тут и правда страшно, ведь после 10 минут интенсивного набора высоты верт наберет километра 4 высоты!!! а вот оттуда будет не то, что бы далекая перспектива видна, а почти Питер (шутка). Но базу под собой - точно не будет видно. И если дунет на высоте хороший ветерок, то при авторотации планер вертолета здорово может снести (а ведь на такой высоте это вообще будет не заметно), что оставшейся батареи может и не хватить долететь до базы. Я правильно мыслю?

Лопасти… ох уж эти лопасти… 😃
В общем облетал. Даже не знаю, что сказать, оптимизма стало несколько меньше.
Нет, результат не отрицательный (как в тестах с четырехлопастным ротором), но надо поразмыслить…
Простая замена лопастей, без изменения других параметров, уменьшила ток висения не сильно, примерно на 0,8-1A. На выходе получилось дополнительно 1,5-2мин. Было 14, а теперь 15-16мин.
Задумался, а с чего это вдруг может упасть ток висения? Поправьте если что. Площадь соприкосновения лопастей с воздухом не стала меньше, следовательно ток не должен быть меньше, но асимметричный профиль создает несколько большую подъемную силу.
Вот эта “несколько” вылилась в дополнительные две минуты полета.
Немец летает 34 минуты. Если посмотреть внимательно, то у него лопасти тоже 350мм, обороты в районе 2000, но… батареи… аж 8000 mah! 😵
Подгрузил я верт дополнительно для пробы 250гр. Ток висения поднялся только на 1A! т.е. дополнительная нагрузка не сильно увеличила ток, наверное это хорошо.
Но все-же, от асимметричного профиля ожидал несколько большего эффекта при одинаковых исходных данных.
В общем пока такие пироги. Нужны свежие идеи.

з.ы. Да, еще вес лопастей. 360мм весят 56гр., а эти 100гр.
Разница сильно ощутимо вылилась в стабильность - теперь это 500ка 😁

Нужны свежие идеи.

з.ы. Да, еще вес лопастей. 360мм весят 56гр., а эти 100гр.
Разница сильно ощутимо вылилась в стабильность - теперь это 500ка

Более тяжёлые лопасти работает как маховое колесо и следовательно при манёврах меньше просаживаются обороты, следовательно ток не возрастает резко, получаем экономию. Что же касается использования взамен обычных, скорее всего есть ещё большой запас по увеличению полётного веса, что с обычными лопастями прокатило бы только с увеличением оборотов и следовательно бо’льшими токами.

Вот эта “несколько” вылилась в дополнительные две минуты полета.

Олег, а если все же поиграться с оборотами? проверить разницу на разных оборотах. Я больше, чем уверен, что найдется такая “золотая середина” где кпд этих лопастей будет выше (больше) всего. это раз.
Мне так кажется, если сильно прибавилась устойчивость - то можно уменьшить значительно обороты и увеличить шаг. Устойчивость опять вернется к былой, но по току будет выигрыш больше. Надо пробовать. И еще - при висении верт (насколько я знаю) тратит больше энергии, чем при ровненьком полете. Ведь в этом случае набегающий поток дает дополнительную подъемную силу. Вот тут и еще минутки полета добавятся.

Подгрузил я верт дополнительно для пробы 250гр. Ток висения поднялся только на 1A!

ну так получается вы тоже можете смело добавить еще один аккум и будет уже не 15-16 минут. Или я не прав? собственно это 2.

Немец летает 34 минуты

А ведь мы же не знаем, сколько на самом деле весит его вертолет. это три.

Дмитрий, Константин, у меня эта проблемка в новой наземке решилась сама собой: видеосигнал я пропустил транзитом через DVR, так вот он даже без сигнала, на фоне шума, «впечатывает» в кадр дату и время, а заодно генерит свои синхроимпульсы, так что вообще любые мониторы никогда не включают «синий экран» - честно показывают всё, что идет с эфира. Получилось «полезное с приятным»…

Здорово,
Андрей, а картинку DVR не портит (какой принцип работы устройства) ?
Просто купил себе, например, видеозахват EasyCap, так захваченное изображение в разы хуже получается, чем оригинал.

Кстати авторотация, как-то раньше не баловался, но интересно… мелколеты вроде не сильно хотят… А какие (примерно) углы ставите для раскрутки ротора?

А я напротив издавна, еще когда 3D летал, уделял много внимания авторотации, ну а при FPV и подавно! Ведь согласитесь это единственное «средство спасения» на вертолете при отказе силовухи… BEC можно (и нужно) продублировать, а вот резервный движок с ESC не поставишь, а ДВС(ки) и вовсе порой глохнут без предупреждения…
Действую обычно так: отключается двигатель, тут же ставится максимальный отрицательный угол ОШ (у меня -12), нарастает вертикальная скорость… При этом обороты ротора падают от исходных, но уверенное вращение сохраняется. В первый момент важно не потерять обороты совсем, чтобы лопасти не сложились.
Затем постепенно уменьшается отрицательный угол, при этом ротор интенсивно наращивает обороты. Скорость вращения оцениваю по звуку. Существует некий оптимальный отрицательный угол, при котором энергия раскрутки максимальна. По ощущениям угол этот у меня где-то от -4 до -2 градусов. Меньше – обороты начинают падать, больше – тоже падают… (Кстати, при этом обороты могут значительно превысить обычные полётные…) Вот это состояние и есть установившаяся авторотация при которой вертикальная скорость минимальна, а вертолет прекрасно управляется как будто летит с работающим двигателем…
Ну и собственно в случае выполнения посадки сильно раскрученный ротор обладает более чем достаточным запасом энергии для выполнения «подрыва», зависания и очень мягкой посадки.

если дунет на высоте хороший ветерок, то при авторотации планер вертолета здорово может снести (а ведь на такой высоте это вообще будет не заметно), что оставшейся батареи может и не хватить долететь до базы. Я правильно мыслю?

Да! Мыслите очень правильно! В основном именно сильный высотный ветер опасен… Представьте такую ситуацию: скорость ветра больше скорости вертолета (легко может быть)… Что в такой ситуации покажет телеметрия? Из вектора перемещения посчитается полетный курс по GPS и… направление на базу! Телеметрия будет показывать, что она (база) у Вас сзади, а на самом деле она перед Вами…
Риск потеряться очень реален при отсутствии визуального контакта с местностью. Контрмера конечно существует…, – уходим в пикирование, рассматриваем местность…

Но все-же, от асимметричного профиля ожидал несколько большего эффекта при одинаковых исходных данных. В общем пока такие пироги. Нужны свежие идеи.

Да, в общем нормальные «пироги»!!!
Чуда и не должно было случиться! Я умышленно просил Вас не менять ничего кроме лопастей!
Энергия необходимая для поддержания ЛА данного веса в воздухе неизменна. Новые лопасти имеют лишь большую эффективность за счет меньшего лобового сопротивления, которое складывается из линейной скорости лопасти и угла атаки. Вы получили чуть меньший ток потребления потому как требуемый для висения угол атаки стал меньше, т.е. упало лобовое сопротивление из-за чего в частности снизился и реактивный момент, что дало дополнительную экономию на затратах хвостового ротора.
Теперь совершенно очевидно надо снижать обороты ротора, лишь бы вертолет приемлемо летал, а необходимый суммарный угол (ОШ+ЦШ) атаки не превышал угла срыва потока. Это и будет наиболее экономичный режим.

картинку DVR не портит (какой принцип работы устройства) ? Просто купил себе, например, видеозахват EasyCap, так захваченное изображение в разы хуже получается, чем оригинал.

Дмитрий, EasyCap(ом) я тоже иногда пользуюсь, так вот захваченную картинку он у меня не портит совсем (ту которая идет в реальном времени), а вот качество записи сильно зависит от используемого кодека… Сейчас не вспомню, но путём экспериментов, подобрал какой-то который практически работает без сжатия и соответственно даёт приличное качество записи.
DVR работает примерно также. Сигнал в реалтайме пропускает со входа на выход без потери качества, а качество записи в нем можно настроить весьма приличное. В общем, мне эта железка понравилась и своей работой, и характеристиками, и разумеется невысокой ценой.
Технические характеристики:

1. Видео формат NTSC / PAL.
2. Видео Выход 1 BNC .
3. Аудио Выход 1 BNC .
4. Видео Вход 1 BNC .
5. Аудио Вход 1 BNC .
6. Запись (кадров в секунду) NTSC: от 1 до 30 к/с; PAL: от1 до 25 к/с.
7. Детекция движения Да .
8. Режим записи AVI, MPEG4 video: 704*576,640x480,320x288
9. Сохранение SD карта max 32G.
10. Напряжение питания от 9 до 12 Вольт.
11. Потребление <150MA
12. Габариты 82ммX82ммX28мм

Ну и фотки прилагаю…

P.S. Уффф… Блин… “Война и мир” получилась… Читать не устали?..😃😉

Теперь совершенно очевидно надо снижать обороты ротора, лишь бы вертолет приемлемо летал, а необходимый суммарный угол (ОШ+ЦШ) атаки не превышал угла срыва потока. Это и будет наиболее экономичный режим.

Согласен, но мне не понравилось поведение модели при оборотах ниже 2000. Верт становится “вялым”, неохотно набирает высоту, не хватает резвости. Плюс хвост становиться на грани срыва при подрывах, планирую поднять немного обороты на хвосте.
В общем на сегодня обороты оставил в покое и провел несколько другой тест:

• батареи 3S 2200mah x 3шт.
• обороты 2300
• ток висения 17A (с двумя батареями было 16A)
• израсходованная емкость 5500mah
• время полета 22 минуты (прям устал висеть 😁)

Исходные параметры на симметричных лопастях:

• батареи 3S 2200mah x 2шт.
• обороты 2300
• ток висения 16,5A
• израсходованная емкость 3800mah
• время полета 13-14 минут

Хорошо видно увеличение грузоподъемности с минимальными затратами энергии.

И еще - при висении верт (насколько я знаю) тратит больше энергии, чем при ровненьком полете. Ведь в этом случае набегающий поток дает дополнительную подъемную силу. Вот тут и еще минутки полета добавятся.

Да, я знаю - верт “превращается” в такое подобие планера, где ротор “становиться” крылом. Но для чистоты эксперимента тесты провожу на висении, да и просто другой возможности сейчас просто нет 😃

товарищи - у меня вопрос.
Какая силовая экономичнее для 600го вертолета?
6S или 12s. Кв моторов, допустим, соответствуют кол-ву банок.
Что будет дольше летать 6S (мощность мотора 2 кват) или 12s (мощность моторки 3,3 кват).
При условии что емкость батарей одинаковая, только подключение в параллель или последовательно.

Пробовал перейти с 3S на 6S (батареи в параллель или последовательно)
Из плюсов:

• увеличилась мощность силовой установки
• уменьшились требования к батареям (токи в два раза меньше)

Но сколько нибудь заметного увеличения продолжительности полетов не получилось.

но мне не понравилось поведение модели при оборотах ниже 2000. Верт становится “вялым”, неохотно набирает высоту, не хватает резвости. Плюс хвост становиться на грани срыва при подрывах, планирую поднять немного обороты на хвосте.

Ну, Олег, тут наверное придется идти на компромиссы… Согласитесь от «болида Формулы-1» некорректно ожидать экономичного расхода топлива… Или, или…
Впрочем на своём верте я попытался сделал некое подобие пилотажного режима и экономичного для FPV… Реализовал это дело в разных банках Vbar(а). В основе режимов конечно разные обороты – для «пилотажного» у меня 1850 и повышенная маневренность, для «экономичного» 1600 и задушенные угловые скорости…
С проблемой хвоста на пониженных оборотах тоже столкнулся, решил её не переделкой хвостового редуктора, а простой заменой лопастей. Первоначально были кажется 80-ти миллиметровые, сейчас стоят 95 мм. С этими лопастями хвост ведет себя замечательно.

Какая силовая экономичнее для 600го вертолета?

Если условия работы двигателей будут одинаковы, т.е. одинаковы рабочие обороты, одинаковы параметры редукторов (KV двигателей соответственно разнятся в два раза), то разница будет состоять только в рабочих токах. В этом случае совершенно очевидно электрическая часть с меньшими токами будет иметь меньше потерь, выше КПД. 12S получатся экономичней.
Если же условия работы двигателей не идеальны (см. данные производителя…), не одинаковы…, то предсказывать что же будет лучше очень сложно…

• время полета 22 минуты (прям устал висеть )

Ну так это уже весьма не хилый результат!
Общими усилиями и мыслями - дойдем и до 30!

Олег и для исключения срыва хвоста - есть же точно такие же, ассиметричные лопасти для хвостового ротора. Вы их не купили себе? Вот например: banned link

Если условия работы двигателей будут одинаковы, т.е. одинаковы рабочие обороты, одинаковы параметры редукторов (KV двигателей соответственно разнятся в два раза), то разница будет состоять только в рабочих токах. В этом случае совершенно очевидно электрическая часть с меньшими токами будет иметь меньше потерь, выше КПД. 12S получатся экономичней.
Если же условия работы двигателей не идеальны (см. данные производителя…), не одинаковы…, то предсказывать что же будет лучше очень сложно…

Совершенно верно Андрей рассуждает! Если исходить из моторов, которые были приведены в списке, то 6 баночный мотор однозначно будет меньше потреблять, т.к. он менее мощный!
Теперь о теории и практики - Проверено мной: квадрики, например мотор поддерживает диапазон от 2 до 4 банок Ли-По., так вот на 2 банках эффективность гр/в будет самой высокой! Я делал уже не один 10 тестов с различными электроустановками и напряжением, делал замеры. Пока на практике получил, чем меньше напряжение, тем больше эффективность силовой. Это же подтверждается всеми, кто делал тесты силовых( особенно такая процедура распространена на мультироторах) Вот так вот!

Нет ассиметрики для хвоста не пробовал. У меня стоят увеличенный цапфы и лопасти от 480ки. Попробую установить шестерню на хвостовом редукторе с другим соотношением.

Скорость вращения оцениваю по звуку.

Андрей, спасибо за обстоятельные комментарии по авторотации. При FPV обороты оцениваете по данным телеметрии или тоже по звуку?

Олег, 3D давно не летаю, конечно речь о FPV полетах. По звуку очень удобно и отвлекаться на циферки не надо.

P.S. …вообще считаю что микрофон на борту - штука полезная и обязательная…

В этом случае совершенно очевидно электрическая часть с меньшими токами будет иметь меньше потерь, выше КПД. 12S получатся экономичней.

Андрей, с точки зрения физики все верно. Да, напряжение больше - токи меньше, КПД выше. У вертолета действительно появляется ощутимый запас мощности. Но тут был вопрос “что будет дольше летать?” - при всем желании я не смог увидеть различий.
Из практики смутил один момент - при переходе с 3S на 6S начинает очень сильно нагреваться регулятор и двигатель. Почему? Движки пробовал разные (6S).
Напрашивается вывод: вся достигнутая эффективность с повышением напряжения расходуется на нагрев двигателя и регулятора. Это, по крайней мере, объясняет, почему вертолет не стал дольше летать, если мы снизили потери… 😎