FPV на вертолетах классической схемы.
В сильном упрощении - велосипедом управляет “андроид”, оснащенный очень эффективным компьютером со всеми необходимыми там стабилизациями… датчиками (гироскопами, акселерометрами, 3D камерами, системой управления…) и при этом задача значительно упрощена двумя координатами, поэтому ему действительно не нужен ЕЩЕ ОДИН горизонт, потому как он уже входит в состав АСУ…
Олег!!! Вам тоже удалось…😃 Хохотал прямо до слёз!!!😂 Конечно Вы правы! Но очень потешно изложили…😉
А в прочем, я понял причину разногласий. У Вас камера закреплена жестко и в кадре кончики шасси. Вчера специально полетал с целью оценки AHI. Да, согласен, однозначно! - в первую очередь оценка положения и горизонта идет по визуальной картинке, но я рассматриваю возможность СОХРАНЕНИЯ КОНТРОЛЯ УПРАВЛЕНИЯ при ухудшении обзора. Как Вы это сделаете без приборов? В принципе, я могу уверенно вернуть вертолет со значительного удаления без картинки, только по данным телеметрии и AHI. Поэтому я бы поставил AHI просто как доп. контроль! В конце концов, не я его придумал и в авиации появился он лет 50+ назад не случайно… Простейшие примеры ухудшения видимости: туман, полет в облаках, ночное пилотирование…
Олег, да разногласий то особенных нет… Дело действительно в целях и задачах которые преследуются, условиях в которых проходят полёты, и некоторых технических деталях, таких как возможность поворота камеры на произвольный угол…
Вы уж совсем «по взрослому» относитесь к полётам, учитывая в своих рассуждениях даже вариант потери возможности визуального пилотирования и переход на пилотирование по приборам… Конечно, и такая точка зрения имеет право на существование.
Кстати, как-то был у меня полёт практически с потерей визуального контроля: залетел под компактное облако, а там дождь… Объектив камеры забрызгало водой, - в поле зрения только цветные пятна… Сел с огромным трудом.
Так что резюмировать наверное можно так: AHI не обязателен для FPV на вертолёте, но если у Вас есть желание/возможность его иметь, то лишним он конечно же не будет.
Олег, Вы тут не однократно упомянули кончики лыж в кадре… Так вот теперь их там нет.😉 Облетал верт со вновь установленной второй камерой… Интересно, непривычно… В кадре лопасти ротора…
Так что теперь у меня камер две – скажем так: собственно курсовая и камера обзора земной поверхности по курсу.
Вот только теперь надо что-то делать со старой камерой… она стояла с альтернативным углом и для полёта и для посадки, теперь это не нужно…
Пробовал поставить на неё более короткофокусный объектив. На практике оказалось этого делать нельзя – при переключении напрочь разрушается правильное восприятие дистанций…
Со старым установочным углом – тоже не годится, получается бессмысленное частичное дублирование камер.
В общем пока продолжаю пробовать разные варианты.
Андрей, а какая у Вас версия? …
теперь 5.3.4 - так там есть ТОЛЬКО настройки PID для ХР!
Упс! И точно… Как же это я не доглядел?😊 Наверное проблемы эти у меня были так давно что… А потом перепрошивался с версии на версию проверяя только основной Setup и убедившись что при перепрошивке настройки сохранились не обращал внимания на тонкости…
Да в 5.3.4 PIDа ОР уже нету…
Вы уж совсем «по взрослому» относитесь к полётам, учитывая в своих рассуждениях даже вариант потери возможности визуального пилотирования и переход на пилотирование по приборам…
Да, Андрей, к сожалению такое случается… ведь в наших вертолетах до сих пор нет RTH… 😦 Невольно вспоминаю идею подружить скокум с иглами для этого. А алгоритм то был на 100% рабочий! может не идеальный, но рабочий. Немного не нравилось качество стабилизации у скокума и в то время было еще пару объективных причин вроде нехватки времени… После пошли заявления Skukoom, Align, DJI о своих разработках в этом плане и идея самостоятельной реализации казалось потеряла актуальность… но ведь и до сих пор нет надежного и бюджетного решения для вертолетов…
Отвлекся, пилотирование по приборам. К сожалению уже дважды приходилось спасать таким образом вертолет… Один раз я тоже залетел в расчудесную тучку 😃… после дождя была низкая облачность около 300м… ну, наконец полетаем в облаках! но она оказалась не простая, с сюрпризом. То, что была полная потеря ориентации (бело-серая мгла) это мелочи… вылетел я от туда мокрый, по крайней мере, камера, видимость почти нулевая, только понятно где больше света, но на скорости немного обдуло ветром и стало видно чуть лучше, но только чуть… Второй случай - это возврат полностью в “темную”… села батарея в камере, черный экран, но телеметрия сохранилась, потому как я добавил маленькую платку с микросхемкой, формирующей синхроимпульсы при отсутствии видеосигнала. В обеих случаях была удачная посадка, но все это заставило прилично так понервничать… Именно тогда возникла идея реализации AHI, потому как контроль положения вертолета в пространстве сильно упрощает задачу.
кончики лыж в кадре… Так вот теперь их там нет
Андрей, а как же суперпосадка в очках? или просто это приходит с опытом, можно уже и без доп. ориентиров? Я так все не решаюсь, нет наверное могу, но наверное просто просчитываю последсвия возможного краша… и как обычно… или хоть бы площадка была какая приличного размера, а то у меня вечно взлет/посадка на пятачке…
Ну не везет мне с FPV… нет нормальных полетов на приличной скорости! Уже и V-bar (клон) поставил для этого - не идет и все тут! Коллеги, что может быть не так с вертолетным планером? Вчера был приличный ветер, так против ветра лететь невозможно! постоянно задирает нос, по ветру можно разогнаться до 100, а против ветра - НУ НИКАК, только потихоньку… или не идет пикирование с высоты - при достижении некоторой скорости та же фиг… 😦 Мозг закипает.
Тоже самое было на скокуме и назе. Первое, что приходит в голову - это сильно низкая центровка (батареи и камера снизу), НО! народ на форуме с клонами V-bar имеет те же проблемы. Может причина в этом? Вроде Вадим писал, что у него на скокуме леталось без ограничений, тогда я не поверил, но тут уже три контроллера сменил! Блин, лучше всего было на беcфлайбарной классике! 😃
ps. еще подумал про обороты…
Блин, лучше всего было на беcфлайбарной классике!
В смысле на флайбарной? Кстати, а чем еще плох флайбар, кроме несколько больших аэродинамических потерь в голове (зато выйгрыш в затратах энергии на постоянное дрыгание сервами), отсутствия автолевела, имеющегося в некоторых ФБЛ системах и бОльшей цене/сложности подключения автопилота с RTH?
лучше всего было на беcфлайбарной классике!
оговорился… на флайбарной было лучше всего в плане скорости 😃
А серва не может сдавать? При продолжительной нагрузке она может банально себя ограничивать по току, что приводит к уменьшению циклического угла, либо вообще задиранию носа. В турбулентную погоду, нагрузки возрастают и это еще больше выражено.
Вадим, мысль интересная, но как оценить-проверить? сервы в принципе смотрел, если банально давить пальцем, то все три держат усилие примерно одинаково (Hitec 65HB ). Другое дело, что нагрузки, возможно действительно могут быть завышенные, учитывая вес вертолета в своем классе. Еще смущает тот факт, что у двух ребят на форуме с клонами вибар та же ерунда… против ветра не летит, а верты там стандартные 450-ки 3D.
Проверьте без фпв:
Разгоняем вертолет до высокой скорости, переводим в горизонтальный полет и дергаем шагами вверх вниз.
Смотрите не проявляется ли так называемое “дельфинирование”, когда при ручке вверх задирается нос, а вниз, нос опускается.
Это косяк настройки фбл - а вот что куда крутить я непомню…
добавил маленькую платку с микросхемкой, формирующей синхроимпульсы при отсутствии видеосигнала.
Интересное решение проблемы… Я до такого не дошел…😉
С коммутатором видео получилось следующее: питается его электроника от приемника (v-bar), управление оттуда же…
Перед взлётом включаем питание борта (видео, телеметрия…), ждем привязки GPS, установившейся калибровки бародатчиков… А картинки то нет! Коммутатор не запитан (выключена силовая и соответственно BEC), нет синхроимпульсов – нет OSD…
Выкрутился: запитал коммутатор от телеметрии, к счастью он по своему внутреннему файлсейву включает один из каналов…
Кстати о коммутаторах: поставил сначала бывший под рукой FoxTech 3 на 1… Блин, с отключенного канала через паразитные емкости лезут ярко выраженные контуры картинки с отключенной камеры. В коммутаторе нет нагрузочных резисторов, монтаж корявый…
По быстрому «раздобыл» другой: производитель - некий Kristaps (вроде Латвия), на плате маркировка SmartFPV, тоже трехканальный (можно будет и GoPro туда же подключить)… Как же он правильно работает! Просто супер! Все каналы всегда нагружены на 75 ом, выходное сопротивление тоже согласовано, и наконец габариты раза в два меньше чем у FoxTech…
Андрей, а как же суперпосадка в очках? или просто это приходит с опытом, можно уже и без доп. ориентиров?
Олег, оказалось что мне уже всё равно не только наличие ориентиров, но и по какой камере садиться… Видимо действительно опыт…😊
А может причина другая: возможно я просто не умею сажать вертолёт визуально, потому в очках и сажусь?!😃😉
Коллеги, что может быть не так с вертолетным планером?..
…Первое, что приходит в голову - это сильно низкая центровка… НО! народ на форуме с клонами V-bar имеет те же проблемы…
Вроде Вадим писал, что у него на скокуме леталось без ограничений, тогда я не поверил, но тут уже три контроллера сменил!..
ps. еще подумал про обороты…
Ща ругаться начну…😈 (толь чур без обид!)😃
Олег, ну что Вы право?!.. Чему Вы удивляетесь? Вы посмотрите на свой аппарат, - он ведь летательный… А при таких обводах как у Вас о какой аэродинамике скоростного полёта может идти речь?! Куча навешенного оборудования, длинное широкое шасси, аккумуляторы и те поперёк……
Вот это и не в порядке с Вашим вертолётным планером – отвратительная общая аэродинамика конструкции.
А ротор то остался условно прежним – от 450-го вертолёта, какая же мощность нужна для того чтобы разогнать это…
При всем этом помните: лобовое сопротивление растет пропорционально квадрату скорости, а необходимая для преодоления суммарного сопротивления ЛА мощность - пропорционально кубу (!) от прироста скорости……
Всё, ругаться закончил…😊😃
Олег, я уже писал: без навешенной GoPro(шки) мой верт уверенно разгоняется и летит горизонтально 150 км/ч… но стоит её повесить и всё, хоть ты тресни, просто как будто «в стенку уперся» - 110-120 и не больше. Показательно, правда?
Что же до оборотов… - то да, при их снижении падает вся маневренность и скорость тоже. Почему – понятное дело: доходим до максимальных углов и всё, дальнейший прирост тяги ротора возможен только за счет увеличения оборотов.
Теперь контроллеры: напрасно Вы на них грешите – в них нет датчика воздушной скорости и потому как либо реагировать буквально на скорость они не могут…
Но в них есть другое: возвращаемся к углам лопастей…
Так вот в контроллерах есть такое понятие как «ограничение цилиндра»… Конкретно в v-bar эта штука программируется. Выставляются (ограничиваются) максимально доступные по механике суммарные расходы углов лопастей по ОШ+ЦШ. Причем под ограничение попадает именно ЦШ (!).
Т.Е. при относительно небольших углах ОШ реализуется полный ЦШ, наращиваем скорость, растет сумма ОШ+ЦШ и по достижении установленного предела начинает автоматически уменьшаться используемый ЦШ…
Не в этом ли разгадка, почему Ваш вертолёт на скорости начинает задирать нос ( наступает ограничение цилиндра по ЦШ)?..
Разгоняем вертолет до высокой скорости, переводим в горизонтальный полет и дергаем шагами вверх вниз.
Смотрите не проявляется ли так называемое “дельфинирование”, когда при ручке вверх задирается нос, а вниз, нос опускается.
Это косяк настройки фбл - а вот что куда крутить я непомню…
Это динамические процессы… Не о том речь… У Олега “статика”, - не разгоняется…
Еще смущает тот факт, что у двух ребят на форуме с клонами вибар та же ерунда… против ветра не летит, а верты там стандартные 450-ки 3D.
А эти ребята ФПВ летают, или пилотажные вертолеты?
поставил сначала бывший под рукой FoxTech 3 на 1… Блин, с отключенного канала через паразитные емкости лезут ярко выраженные контуры картинки с отключенной камеры.
Ранее тоже пробовал переключать две камеры и было у меня нечто похожее… то еще “г”, уже не помню зачем купил, может три канала… но лучшим оказался самый первый переключатель, они тогда только появились, еще с релюшкой и щелкал при переключении 😃 так он был самый лучший по качеству, картинка была просто отличная, после их не стало, начали делать на электроонных ключах.
Олег, оказалось что мне уже всё равно не только наличие ориентиров, но и по какой камере садиться… Видимо действительно опыт…
Да, похвальные способности! 😃😃😃
Вот это и не в порядке с Вашим вертолётным планером – отвратительная общая аэродинамика конструкции.
А ротор то остался условно прежним – от 450-го вертолёта, какая же мощность нужна для того чтобы разогнать это…
Да знаю… ругайте, ругайте - не плохо получается… даже ЛА уже среднего рода! 😃
аккумуляторы и те поперёк……
Все течет, все меняется… теперь вдоль 😃 это вопросы балансировки в поисках идеала… 😉
в контроллерах есть такое понятие как «ограничение цилиндра»… Конкретно в v-bar эта штука программируется.
Андрей, не совсем уловил - Вы подразумеваете параметр “Cусlic Ring”? если да, то он в районе дефолтных (по памяти 80), посмотрел при настройке, покрутил ручки и решил пока оставить… Да бог с ней мощностью и углами по циклику, почему я не могу делать пикирование? Падение с высоты - это ускорение свободного падения, расходы мощности минимальны, ОШ практически на нуле или немного в плюсе, но при достижении некоторой скорости самопроизвольно задирает нос… обороты отпадают. Если смотреть методом исключения, то остались только два варианта: элеваторная серва и влияние аэродинамики…???
А эти ребята ФПВ летают, или пилотажные вертолеты?
Да обычные пилотажные, но удлиненная балка, не ФПВ. Приинтереснейший эфффект
Да знаю… ругайте, ругайте - не плохо получается… даже ЛА уже среднего рода!
Олег, ничего дурного!!! Я имел ввиду ласковое ОНО - ЧУДО!😃😉
__________
По полученному эффекту задирания носа (и провала хвоста(!))… почитал показания “очевидцев”… - очень странный комплекс изложенных фактов…
Надо подумать… Пауза.
Да обычные пилотажные,
У меня на 550 Рексе стоит оригинал V-Bar Сильверлайн, верт пилотажный, почему и спрашивал. Указанного проявления не замечал, летает в сильный ветер мордой и хвостом вперед независимо от направления ветра. На пикировании и на скольжении на хвост тоже. Хотя, скорость, конечно, не засекал. Полагаю, при правильной центровке длина балки не может влиять на колебания по питчу. При пикировании элеваторная серва не несет нагрузку, только при выходе.Возможно дело в датчиках, или программу все-таки не до конца слизали.
Возможно дело в датчиках
Евгений, все Ваши доводы логичны. Единственное, я сомневаюсь, что проблема может быть в датчиках. Там стоят только гироскопы ISZ500, IDG500 и контроллер Freescale MC56F8322VFAE. Это аппаратно точная копия оригинала и этот комплект не имеет никакого представления об ускорении, а софт судя по всему, они слизали неплохо, потому как девайсов уже выпустили тысячи, и отзывы положительные. Самое веселое будет, если я поставлю оригинальный V-bar, а проблема останется… четвертый контроллер… только одно это говорит, что проблема в другом… много странной информации и проблема остается: вертолет не летит против ветра и не делает пикирование. Да, по идее серва при пикировании не должна нагружаться, но сейчас вспоминаю, что тогда дул порывистый ветер именно по плоскости ротора, т.е. возможно нагрузка была… пока тупик 😃
Олег, а давайте еще раз уточним (только внимательно)…
…с пикированием понятно - самопроизвольно задирает нос… по этому поводу в принципе есть мыслишки…
А вот с горизонтальным полётом: в спокойную погоду (без порывов и турбулентностей) при подходе к максимальной скорости что происходит - просто больше не разгоняется?
А что при наличии порывов ветра (непостоянная воздушная скорость) начинает “произвольно” кобрировать, с последующим “подхватом” и торможением при развивающимся положительном тангаже?
И ещё… Не возникает ли при динамичном разгоне с висения ощущение тенденции на пикирование? (возможно не сильно выраженное…)
Там стоят только гироскопы ISZ500, IDG500 и контроллер Freescale MC56F8322VFAE.
Олег, существует возможность, что компоненты имеют одинаковую маркировку, а по качеству разные.Например, отбраковка, или несоответствие параметрам.Вместо помойки их маркируют- и на продажу. Мне приходилось покупать у китайцев электронные компоненты, которые вообще не работали, несмотря на хорошую маркировку. Поэтому и продают дешево.
Андрей, попробую по порядку.
Еще на скокуме, с выключенной стабилизацией я не мог перейти в пикирование для достижения хорошей скорости. Аэродинамика была значительно лучше, шасси стандартные и в этом пространстве была подвешена плоская “Сонька” с площадью лобового сопротивления раза в три меньше “Прошки”, все батареи (4400 mAh) были закрыты кабиной. Максимальная скорость горизонтальног полета была выше, чем сейчас, но она не ограничивалась максимальными ОШ или ЦШ, до этого просто не доходило, а просто возникал знакомый эффект - нос вверх 😦 Теперь склоняюсь к тому, что в то время ошибочно списывал наличие этого эффекта на присутствие акселерометров в системе. Все остальное совершенно адекватно и странностей по управлению замечено не было и тогда и сейчас.
После была “Наза”, ассиметричные лопасти, большие шасси, камера Gopro, больше вес, больше батарей (6200 mAh) ну и как следствие хуже аэродинамика и ЦТ снизу. Наличие “эффекта” обнаружил не сразу, потому как летал только в стаб. режиме и меня в первую очередь интересовало качество стабилизации и дополнительные возможности в связи с этим. Но каково было удивление - при FPV в ручном режиме я снова не смог сделать пикирование да и лететь было неудобно, некомфортно, в любой момент мог снова наткнуться на задирание носа, поэтому летал только в стаб. режиме и все было вполне адекватно.
Ну вот теперь FU-Bar… первым делом попробовал без FPV оборудования, облегченный вертолет, одна батарея, разгонялся очень прилично, покрутил плавное 3D и остался доволен поведением и результатом. Ветра не было, скоростные пролеты и пикирование не пробовал, уже стемнело. Далее полное FPV, ассиметричные лопасти и т.д… был приличный ветер, пикирование не пошло но и еще в добавок, против ветра лететь не хотел… только потихоньку…
А вот с горизонтальным полётом: в спокойную погоду (без порывов и турбулентностей) при подходе к максимальной скорости что происходит - просто больше не разгоняется?
Андрей, ограничение скорости настапает именно неожиданным задиранием носа! до максимального газа еще далеко! это относится и горизонтальному полету без ветра. Ощушение такое, что стоит ограничитель некоторой скорости (когда начинает шуметь ветер в микрофон).
Олег, существует возможность, что компоненты имеют одинаковую маркировку, а по качеству разные.Например, отбраковка, или несоответствие параметрам.Вместо помойки их маркируют- и на продажу. Мне приходилось покупать у китайцев электронные компоненты, которые вообще не работали, несмотря на хорошую маркировку. Поэтому и продают дешево.
Да, может и так… Но прежде чем покупать девайс я внимательно изучил посты на rcgroups и не брал, пока не получил подверждение пилотов уже имеющих оригинал и клон, что разницы нет никакой! А выпустили их несколько тысяч и не встречал отрицательных отзывов. Как то так…
И ещё… Не возникает ли при динамичном разгоне с висения ощущение тенденции на пикирование? (возможно не сильно выраженное…)
Нет, все штатно… чем больше думаю о проблеме, то появляется возрастающая уверенность, что причина - в элеваторной серве 😃
Нагрузки на сервы предельные, особенно элеваторную и может она начинает “сдавать”.
причина - в элеваторной серве
А у тех ребят с “преинтереснейшим эффектом” тоже элеваторные сервы хандрят? Не интересовались?
Олег, думал над этой загадкой, думал… пытаясь объяснить разными причинами полученные эффекты… И как-то в моих логических моделях всё выходит на одну и туже причину, и это не контроллер, и не сервопривод…
Тяжелый вертолет с очень низко расположенным ЦТ.
Попробовал разрисовать все это дело векторами, получается что логика правильная…
Пикирование – в какой-то момент вертолет (или пилот) спонтанно слегка приподнимает нос: как только ротор подставляет под набегающий поток нижнюю плоскость площади ометания, возрастает лобовое сопротивление ротора, при этом центр тяжести «продолжает прямолинейный полёт». Получается маятник, который, имея подвесом ротор отклоняется вперёд по ходу, и чем больше он отклоняется тем больше тормозит плоскость ротора. Происходит неуправляемое, стремительное задирание носа со всеми вытекающими…
С горизонтальным полётом на скорости то же самое.
Эффект «заброски маятника» становится возможным и необратимо устойчивым при достижении и превышении определенной скорости.
Как бороться?
Очевидно, но практически нереально поднимать ЦТ к ротору (придется переделать весь вертолёт).
Можно попробовать установить на балку горизонтальное оперение значимой площади с небольшим положительным углом атаки. Эффект если не ликвидируется, то в значительной мере скомпенсируется…
Буквально с целью борьбы именно с этим эффектом я конечно не предпринимал на своём вертолёте каких либо мер, но пару-тройку лет назад переделал весь автомат перекоса с целью опустить ротор как можно ниже к фюзеляжу и к ЦТ соответственно, а достаточно большое по площади (почти в два раза больше вертикального киля) горизонтальное оперение у меня на балке стояло всегда… Естественно у меня при любых манёврах никаких даже намёков на тенденции к пикированию или кобрированию нет.
Тяжелый вертолет с очень низко расположенным ЦТ.
Попробовал разрисовать все это дело векторами, получается что логика правильная…
Пикирование – в какой-то момент вертолет (или пилот) спонтанно слегка приподнимает нос: как только ротор подставляет под набегающий поток нижнюю плоскость площади ометания, возрастает лобовое сопротивление ротора, при этом центр тяжести «продолжает прямолинейный полёт». Получается маятник, который, имея подвесом ротор отклоняется вперёд по ходу, и чем больше он отклоняется тем больше тормозит плоскость ротора. Происходит неуправляемое, стремительное задирание носа со всеми вытекающими…
Интересно, с векторами надо попробовать…, Андрей, если это принять как рабочую версию, то что делать с двумя фактами: в моем FPV вертолете (SK-720), батареи были сверху, т.е. на стандартной площадке и еще в теме упоминалась другая 450-ка с таким эффектом? У них ЦТ правильный, ведь и тогда проблема была! но только с пикированием!
Еще, вроде упускается момент, что противодействует этому эффекту маятника, или если происходит срыв, то что не справляется?