FPV на вертолетах классической схемы.
Андрей… полных тестов пока нет, но как вариант ковыряния я вектор игловский на 450 ку поставил, там тоже автопилот и все дела, осд без камеры работает.
Погода не очень так что пока видео не вылложу… но в режиме 2д в конфигурации трикоптера он у меня взлетел… радости не было предела 😃)
в режиме 2д в конфигурации трикоптера он у меня взлетел…
ну, да… есть такой ключик к решению задачи автопилотирования “классики”…😉😃
У меня дозревает так сказать “инверсный” проектик: “безмозглый” трикоптер под управлением V-Bar…😒
Дмитрий, поздравляю!
Поздравления пока рано, как тока с автопилотом полетит выложу полный отчет по установке… самое сложное настроить было механику, ни суб триммеров ни центрального положения ничего в векторе нет, он же под мультиротор заточен, пришлось все качалками выкручивать. Так что жду погоду…
с автопилотом полетит выложу полный отчет по установке
Ждем с нетерпением!
Удачи!!!
ну, да… есть такой ключик к решению задачи автопилотирования “классики”…😉😃
У меня дозревает так сказать “инверсный” проектик: “безмозглый” трикоптер под управлением V-Bar…😒
Дмитрий, поздравляю!
Андрей, а какой трикоптер? Который с сервомашинкой по YAW ? Или по два электродвигателя на каждом луче?
Или по два электродвигателя на каждом луче?
Это называется Y гексакоптер, от слова шесть.
“безмозглый” трикоптер под управлением V-Bar…
Должно получиться. Тарелка 120 градусов, хвостовой гироскоп на серву, общий и коллективный шаг на регули моторов… не должна ФБЛ заметить большой разницы. Микробист например вертолёт от самолёта (и классика и летающее крыло) не отличает, коптера в парке пока нет.
ЗЫ. на канал газа можно повесить лампочку, чоб ниже точки висения красным мигала как на едущем задом автомобиле =]
Это называется Y гексакоптер, от слова шесть.
Y-гексакоптер многие называют трикоптером. Из-за трех лучей. Поэтому и было уточнение про оппозитные моторы.
Поэтому и было уточнение про оппозитные моторы.
Механика управления гексы кардинально отличается от вертолётной.
У ФБЛ есть только 3 связанных друг с другом канала (на тарелку) и два отдельных (хвост+мотор), а гексе надо 6 каналов работающих как одно целое.
Механика управления гексы кардинально отличается от вертолётной.
У ФБЛ есть только 3 связанных друг с другом канала (на тарелку) и два отдельных (хвост+мотор), а гексе надо 6 каналов работающих как одно целое.
Я обладаю и гексакоптером и трикоптером (классика). Поэтому прекрасно знаю как устроена и механика и электроника. Речь вообще не об этом.
К Андрею совсем другой вопрос. А именно, под какой трикоптер он “затачивает” VBAR.
Дмитрий, так говорят те, кто рассчитывает на готовый продукт, который можно достать из коробки и после получасового «ковыряния» в «конфигураторе», согласно пошаговой инструкции, полететь на нём…
С APM так не получится. Понятно, что продукт нуждается в доработке и проблемы не только программные, но и аппаратные…
Апм для вертолета существенно сложнее в настройке.
Взять хотя бы их инструкцию по первоначальной настройке параметров - цитирую:
" уберите все параметры в ноль, вместо вертолета у вас будет неуправляемая херня, которую поднимать в воздух нельзя. Но вы ее раскрутите и делайте настроечные подскоки. И подбираейте P пока он не перестанет трястись или не разобьется."
Короче новичку категорически нельзя!
Андрей, а какой трикоптер? Который с сервомашинкой по YAW ?
Да, именно такая схема. По алгоритмам управления она полностью схожа с классическим вертолётом.
на канал газа можно повесить лампочку,
Можно и лампочку…😁 - канал остаётся невостребованным.
К Андрею совсем другой вопрос. А именно, под какой трикоптер он “затачивает” VBAR.
Под самодельный. Основная идея состоит в постройке скоростного трикоптера. Элементы рамы, лучи, должны иметь близкую к идеальной аэродинамику, которая будет выходить на оптимальные углы по тангажу (в горизонтальную позицию) именно на высоких скоростях за счет установки двигателей не вертикально а под соответствующим углом… Эдакий «недоделанный конвертоплан»…
Ну да хватит не по теме…😃 Мы же тут про вертолёты…😉
вместо вертолета у вас будет неуправляемая херня, которую поднимать в воздух нельзя. Но вы ее раскрутите и делайте настроечные подскоки. И подбираейте P пока он не перестанет трястись или не разобьется.
Олично! Процесс описан очень близко истине!😃
Я опять со своими болячками. Провёл очередное испытание и окончательно зашёл в тупик. Закрепил мотораму, в 3GX уменьшил немного параметр - Rudder Locking Gain Adjustment (заводское значение =70) до 65, проверил значение гироскопа хвоста – стоит самое минимальное.
Специально не стал резать видео, может быть поможет. На 1:53 переключился в режим 3GX, 2:01 – в режим APS, далее c 2:18 в режим GPS и возврат домой. Когда модель была уже над головой, обратил внимание, что хвост трясётся как лихорадочный. Куда теперь копать не знаю.
Этот полёт был вторым, в первом полёте летал в режиме стабилизации, при этом совершал боевые развороты на скорости 70 км/час, и ничего подобного не было.
Александр, у меня новых идей не появилось… Ну, очень смахивает на заклинивающий подшипник ротора - на 2:00 двигатель буквально останавливается. Снимите несущий ротор вместе с валом (это несложно, разбирается и собирается быстро) и посмотрите нет ли проточек на валу в местах контакта с подшипниками?
И еще… проверьте все ли у Вас в порядке с обгонной муфтой?.. возможно на высоких оборотах она теряет сцепление начинает проскальзывать… внешний эффект тоже может быть похожим…
Вал чистый, подшипники вращаются легко. С обгонкой вроде тоже всё в порядке, сцепление нормальное.
Почему это совпадает с включением ручного режима? В последнее время менял сервы АП на более скоростные. Есть люфт в тарелке, хотя она новая.
Думал вскрыть двигатель, но не нашёл ни одного способа это сделать.
А вот еще мыслишка проскочила… вспомнил, был у меня как-то похожий эффект, но частота колебаний несколько ниже (может потому что верт больше)…
ESC у Вас в режиме “гувернер” или нет? И какая полка газа была на 4:30 и что стало на 4:45? Появлялся ли эффект когда нибудь в первой (условно трети-четверти полёта) части полета? Есть ли у Вашего гувернера регулировка чувствительности/точности поддержания оборотов?
Гувернёр не использую. На всём протяжении полёта кривая газа в виде горизонтальной линии 73%. Это по инструкции к APS на 100 об/мин выше чем в режиме висения. На 4:45 переключил в режим с идл1 на нормал.
На всём протяжении полёта кривая газа в виде горизонтальной линии 73%. Это по инструкции к APS на 100 об/мин выше чем в режиме висения. На 4:45 переключил в режим с идл1 на нормал.
Отчего же тогда обороты явно переключаются в течении полёта?.. (вопрос риторический)…😃
Как понимаю эффект появился после того как Вы, после падения, перешли на один аккумулятор… Похоже что ESC из-за просадки напряжения под нагрузкой уходит в режим “насыщения” и перестает корректно управлять двигателем… Ну, что тут посоветовать…? Ради эксперимента можно попробовать поставить пиньён побольше и перерегулировать соответственно газ… Т.Е. при Вашем KV сделать больший запас для диапазона устойчивой работы ESC…
У меня эффект был такой: ухожу в быстрый, затяжной, набор высоты (ОШ до упора). Нагрузка на двигатель раза в три-четыре больше чем при горизонтальном полёте, аккум проседает, ESC не может обеспечить заданные обороты и начинает импульсами отключать и снова включать двигатель - получалась “дерготня” похожая на Вашу. При переходе на горизонтальный полет всё нормализовывалось. Эффект был более нагляден на не новых, имеющих повышенное внутреннее сопротивление аккумуляторах.
Как понимаю эффект появился после того как Вы, после падения, перешли на один аккумулятор…
Не совсем так. Как раз в компоновке с парой батарей, я совершил не больше 4 полётов до аварии. После аварии, с одной батареей уже прилично полетал.
Похоже что ESC из-за просадки напряжения под нагрузкой уходит в режим “насыщения” и перестает корректно управлять двигателем…
Я не вижу тут перегрузки, напряжение 11,3 это нормально, а ток при этом менее 20 А (ESC-45А). Вряд ли дело в этом. Вот если ESC по какой-то причине глючит или вообще крякнул. Поставил родные машинки, поменял тарелку АП на старую с минимальными люфтами, сменю и ESC, на новый (есть в запасе). Если других мыслей не будет проверю, что получится.
Проверил настройки ESC, оказалось, что установлен минимальный тайминг. Как это произошло, не знаю. Ставил средний, как обычно установлено в заводских настройках.
Такое у меня случалось при переключении с одной модели на другую, тогда при включении модели переключатель режимов в передатчике может оказаться не в нормале, и в зависимости от положения газа скидывается какая нибудь из настроек регулятора. Так скидывался плавный старт, но это сразу видно, а тут сразу не узнаешь.
нарезал видео с 450-ки с лета
Круто! Пара моментов было прямо экстремальных =)