FPV на вертолетах классической схемы.
Это называется Y гексакоптер, от слова шесть.
Y-гексакоптер многие называют трикоптером. Из-за трех лучей. Поэтому и было уточнение про оппозитные моторы.
Поэтому и было уточнение про оппозитные моторы.
Механика управления гексы кардинально отличается от вертолётной.
У ФБЛ есть только 3 связанных друг с другом канала (на тарелку) и два отдельных (хвост+мотор), а гексе надо 6 каналов работающих как одно целое.
Механика управления гексы кардинально отличается от вертолётной.
У ФБЛ есть только 3 связанных друг с другом канала (на тарелку) и два отдельных (хвост+мотор), а гексе надо 6 каналов работающих как одно целое.
Я обладаю и гексакоптером и трикоптером (классика). Поэтому прекрасно знаю как устроена и механика и электроника. Речь вообще не об этом.
К Андрею совсем другой вопрос. А именно, под какой трикоптер он “затачивает” VBAR.
Дмитрий, так говорят те, кто рассчитывает на готовый продукт, который можно достать из коробки и после получасового «ковыряния» в «конфигураторе», согласно пошаговой инструкции, полететь на нём…
С APM так не получится. Понятно, что продукт нуждается в доработке и проблемы не только программные, но и аппаратные…
Апм для вертолета существенно сложнее в настройке.
Взять хотя бы их инструкцию по первоначальной настройке параметров - цитирую:
" уберите все параметры в ноль, вместо вертолета у вас будет неуправляемая херня, которую поднимать в воздух нельзя. Но вы ее раскрутите и делайте настроечные подскоки. И подбираейте P пока он не перестанет трястись или не разобьется."
Короче новичку категорически нельзя!
Андрей, а какой трикоптер? Который с сервомашинкой по YAW ?
Да, именно такая схема. По алгоритмам управления она полностью схожа с классическим вертолётом.
на канал газа можно повесить лампочку,
Можно и лампочку…😁 - канал остаётся невостребованным.
К Андрею совсем другой вопрос. А именно, под какой трикоптер он “затачивает” VBAR.
Под самодельный. Основная идея состоит в постройке скоростного трикоптера. Элементы рамы, лучи, должны иметь близкую к идеальной аэродинамику, которая будет выходить на оптимальные углы по тангажу (в горизонтальную позицию) именно на высоких скоростях за счет установки двигателей не вертикально а под соответствующим углом… Эдакий «недоделанный конвертоплан»…
Ну да хватит не по теме…😃 Мы же тут про вертолёты…😉
вместо вертолета у вас будет неуправляемая херня, которую поднимать в воздух нельзя. Но вы ее раскрутите и делайте настроечные подскоки. И подбираейте P пока он не перестанет трястись или не разобьется.
Олично! Процесс описан очень близко истине!😃
Я опять со своими болячками. Провёл очередное испытание и окончательно зашёл в тупик. Закрепил мотораму, в 3GX уменьшил немного параметр - Rudder Locking Gain Adjustment (заводское значение =70) до 65, проверил значение гироскопа хвоста – стоит самое минимальное.
Специально не стал резать видео, может быть поможет. На 1:53 переключился в режим 3GX, 2:01 – в режим APS, далее c 2:18 в режим GPS и возврат домой. Когда модель была уже над головой, обратил внимание, что хвост трясётся как лихорадочный. Куда теперь копать не знаю.
Этот полёт был вторым, в первом полёте летал в режиме стабилизации, при этом совершал боевые развороты на скорости 70 км/час, и ничего подобного не было.
Александр, у меня новых идей не появилось… Ну, очень смахивает на заклинивающий подшипник ротора - на 2:00 двигатель буквально останавливается. Снимите несущий ротор вместе с валом (это несложно, разбирается и собирается быстро) и посмотрите нет ли проточек на валу в местах контакта с подшипниками?
И еще… проверьте все ли у Вас в порядке с обгонной муфтой?.. возможно на высоких оборотах она теряет сцепление начинает проскальзывать… внешний эффект тоже может быть похожим…
Вал чистый, подшипники вращаются легко. С обгонкой вроде тоже всё в порядке, сцепление нормальное.
Почему это совпадает с включением ручного режима? В последнее время менял сервы АП на более скоростные. Есть люфт в тарелке, хотя она новая.
Думал вскрыть двигатель, но не нашёл ни одного способа это сделать.
А вот еще мыслишка проскочила… вспомнил, был у меня как-то похожий эффект, но частота колебаний несколько ниже (может потому что верт больше)…
ESC у Вас в режиме “гувернер” или нет? И какая полка газа была на 4:30 и что стало на 4:45? Появлялся ли эффект когда нибудь в первой (условно трети-четверти полёта) части полета? Есть ли у Вашего гувернера регулировка чувствительности/точности поддержания оборотов?
Гувернёр не использую. На всём протяжении полёта кривая газа в виде горизонтальной линии 73%. Это по инструкции к APS на 100 об/мин выше чем в режиме висения. На 4:45 переключил в режим с идл1 на нормал.
На всём протяжении полёта кривая газа в виде горизонтальной линии 73%. Это по инструкции к APS на 100 об/мин выше чем в режиме висения. На 4:45 переключил в режим с идл1 на нормал.
Отчего же тогда обороты явно переключаются в течении полёта?.. (вопрос риторический)…😃
Как понимаю эффект появился после того как Вы, после падения, перешли на один аккумулятор… Похоже что ESC из-за просадки напряжения под нагрузкой уходит в режим “насыщения” и перестает корректно управлять двигателем… Ну, что тут посоветовать…? Ради эксперимента можно попробовать поставить пиньён побольше и перерегулировать соответственно газ… Т.Е. при Вашем KV сделать больший запас для диапазона устойчивой работы ESC…
У меня эффект был такой: ухожу в быстрый, затяжной, набор высоты (ОШ до упора). Нагрузка на двигатель раза в три-четыре больше чем при горизонтальном полёте, аккум проседает, ESC не может обеспечить заданные обороты и начинает импульсами отключать и снова включать двигатель - получалась “дерготня” похожая на Вашу. При переходе на горизонтальный полет всё нормализовывалось. Эффект был более нагляден на не новых, имеющих повышенное внутреннее сопротивление аккумуляторах.
Как понимаю эффект появился после того как Вы, после падения, перешли на один аккумулятор…
Не совсем так. Как раз в компоновке с парой батарей, я совершил не больше 4 полётов до аварии. После аварии, с одной батареей уже прилично полетал.
Похоже что ESC из-за просадки напряжения под нагрузкой уходит в режим “насыщения” и перестает корректно управлять двигателем…
Я не вижу тут перегрузки, напряжение 11,3 это нормально, а ток при этом менее 20 А (ESC-45А). Вряд ли дело в этом. Вот если ESC по какой-то причине глючит или вообще крякнул. Поставил родные машинки, поменял тарелку АП на старую с минимальными люфтами, сменю и ESC, на новый (есть в запасе). Если других мыслей не будет проверю, что получится.
Проверил настройки ESC, оказалось, что установлен минимальный тайминг. Как это произошло, не знаю. Ставил средний, как обычно установлено в заводских настройках.
Такое у меня случалось при переключении с одной модели на другую, тогда при включении модели переключатель режимов в передатчике может оказаться не в нормале, и в зависимости от положения газа скидывается какая нибудь из настроек регулятора. Так скидывался плавный старт, но это сразу видно, а тут сразу не узнаешь.
нарезал видео с 450-ки с лета
Круто! Пара моментов было прямо экстремальных =)
Красиво! Пробовал на самолёте гоняться за моделью, к сожалению, оказалось не так просто.
Наткнулся вот на такой комплект антенного трекера: foxtechfpv.com/flydream-automatic-antenna-v3-12ch-…
foxtechfpv.com/fpv-equipments-fpv-tracking-antenna…
может быть, кому интересно будет. Меня заинтересовала TeleFlyPro, тем что может работать с многими GPS приёмниками. Из мануала:
Detect the GPS baudrate.
TFPro needs to recognize the GPS baudrate for the initial use. Please hold SetHome button and power on TFPro. 2 LEDs on TFPro will blink alternately. Once TFPro recognize the GPS the 2 LEDs will stay solid on. After your GPS is recognized please power off the TFPro. You don’t need to do it any more unless you use a different GPS with TFPro.
TFPro supports these baudrates: 9600,19200,38400,57600,115200bps.
Default setting is 38400bps. You will see the entire procedure on OSD screen of detecting GPS.
Думал с её помощью, можно будет решить задачу и использовать GPS датчик от APS GYRO, но он для меня как чёрный ящик, что у него внутри ни кто не говорит. Написал продавцу в надежде получить от него вразумительный ответ, но тот тоже про GPS датчик от APS ничего не знает. Align молчит, не отвечает. Пробовал разобрать, но побоялся сломать плату, слишком плотно она сидит в коробочке. А с видимой стороны только тип антенны можно разглядеть.
Вот ещё появилась окутанная тайной новинка Align OSD + Digital Video Transmitter (вроде для коптеров с TX видео 2000mW). surerc.com/align-osd-digital-video-transmitter/
Я не специалист в GPS приёмниках, но жутко хочется разобраться, потому как не по душе мне два GPS на модели и вытекающие отсюда нюансы.
На БВсити такой комплект 360 и бесплатная доставка. Я тоже буду себе брать такой, но чуть позже.
не по душе мне два GPS на модели и вытекающие отсюда нюансы.
А какие есть нюансы кроме веса второго модуля и проводов?
Пробовал разобрать, но побоялся сломать плату, слишком плотно она сидит в коробочке. А с видимой стороны только тип антенны можно разглядеть.
APS ниразу в жизни не видел, но если он обрабатывает информацию внутри себя, а наружу идёт только результат (как скокум жпс), то разбирать всёравно придётся. Вам от ЖПС модуля нужно только 2 провода - земля и сигнал. Где их взять можно узнать вбив в гугль надписи с модуля/антенны. Что с них выходит и подойдёт ли телеметрии можно подключив эти же два провода к компу через ftdi и специальную софтину например от сюда.
А какие есть нюансы кроме веса второго модуля и проводов?
В теме Align APS Gyro, я уже пытался ответить на такой вопрос. Что касается веса, то датчик GPS + крепление весит 20 гр. С учётом балансировки минимальный противовес 48 гр, итого 68 гр. Здесь речь идёт скорее об отсутствии сервиса и возможности использовать датчики APS в полном объёме.
-
Например, при пропадании сигнала GPS у APS-ки, на экране OSD мы этого не увидим, потому, что мы видим другие данные. -
Алгоритмы обработки данных тоже разные, поэтому могут быть расхождения в определении скорости, высоты и т.д., между теми которые мы видим на экране и теми которыми оперирует APS (случай из практики: как обычно сделал сброс на OSD для обнуления и взлетел, но высота, почему-то оказалась (-)120 м, пришлось садиться и повторить сброс. Это хорошо когда данные видны на экране, а если нет…) -
При наличие OSD определение «дома и готовность автопилота» удобнее видеть на экране, а не на индикаторах APS. -
Датчик APS имеет встроенный магнитометр, который мы не можем использовать, а хотелось бы. Для вертолёта это актуально.
Ну и т.п. В общем, мне кажется, что при отсутствии родной OSD это конечно выход из положения, но как то всё не правильно. Я невольно сравниваю с самолётными автопилотами, которыми пользуюсь RVOSD и SwiftAI smalltim.
Датчик GPS с Breeze OSD, которую я использую, соединён тремя проводами, питание и сигнальный. Подпаял к нему вывод, посмотрел сигнал осциллографом, выбрал аналогичный сигнал на датчике от APS. Теперь осталось найти кабель ftdi и подключить его к компьютеру. Я правильно мыслю?
Вот всё что удалось увидеть:
Александр вы пожалуйста пиши про ваши успехи а этот вопрос меня тоже очень интересует.
С учётом балансировки минимальный противовес 48 гр, итого 68 гр.
Что мешает поставить второй ЖПС около ротора? В этой теме писали что прекрасно ловит.
Главное не прямо на силовые провода прикручивать, не на передатчик видео, ну и некоторые камеры фонят.
Ну и т.п. В общем, мне кажется, что при отсутствии родной OSD это конечно выход из положения, но как то всё не правильно.
Дак задача стоит сделать только поворотку, или полноценную ОСД берущю данные с ФБЛ?
Вытащить данные из модуля ЖПС более чем реально, они стандартные. А вот что с ними на самом деле делает APS мы никогда не узнаем, это всё внутри камня. Темболе магнитный компас, гироскопы и прочая тонкая электроника.
Датчик GPS с Breeze OSD, которую я использую, соединён тремя проводами, питание и сигнальный. Подпаял к нему вывод, посмотрел сигнал осциллографом, выбрал аналогичный сигнал на датчике от APS. Теперь осталось найти кабель ftdi и подключить его к компьютеру. Я правильно мыслю?
Сразу уточню что экспертом в ЖПСках не являюсь, просто приходилось как-то раз копаться.
Если есть осциллограф, то всё проще. И надо ещё с питанием разобраться, оно или 3,3 или 5 вольт.
И если с другой стороны платы стоит компас и электроника пихающая данные с него и ЖПС в тот же rs-232 (у моего скокума коробочка серьёзней, с мозгами компасом и бародатчиком), то придётся искать на плате чистый выход с ЖПС модуля отдельно от компаса. Но за спрос не бьют. При правильном питании и только приёме на ftdi испортиться ничего не должно.