FPV на вертолетах классической схемы.
Погода в Москве наконец наладилась, а то всю неделю было холодно, дождь, сильный ветер, нижняя кромка мощных облаков метрах на 300-х… Не удержался решил «подлетнуть по быстрому», в соседнем парке. Надо было проверить вибрации, - наконец то добрался и до этого (…«хвост» пришлось заменить практически целиком, за пять лет «разбило» всё: начиная от подшипников вала и заканчивая слайдером и тягами цапф…).
Погода солнечная и потому увидел ещё один потешный (побочный) видеоэффект мониторного «Чуда»:
Взлетал и садился с асфальтированной дорожки, асфальт идеально гладкий, без камушков, с видимыми вкраплениями песка. Песчинки на экране было видно идеально, пока по ним не стала пробегать контрастная тень от лопастей останавливающегося ротора. Тень как будто «сметает» этот мелкий мусор, остается только равномерно серый асфальт (обычное, - теперь уже «мутное» изображение;)), затем через доли секунды песчинки снова появляются, а следующая тень их снова «сметает»… Вот уж действительно наглядный пример понятия «площадь ометания»!😁
При этом на той части экрана, которую тень не затрагивает ничего не меняется, всё видно чётко. И еще: линии телеметрии на экране в «зоне пробегания тени» также не претерпевают каких либо изменений.
При быстром вращении ротора, когда тени «мигают» из-за строб-эффекта, четкость изображения не меняется, остаётся высокой.
В общем, работает там довольно хитрый алгоритм…
О чем это я?😒… Ах, да – вибрации! Все превосходно, вот теперь не “трясёт” совсем!😃
Проверяю это дело на ощупь, нарушая «технику безопасности»😊, просто трогаю вертолет за хвост на разных оборотах (на всех трех полётных режимах)…
Товарищи,такая проблема,может кто сталкивался.
Установлено Skylark Tiny OSD III с датчиком тока до 10S и Naza-H - верт 500 Трекс. Все отлично работает примерно минуты 2 ,потом залипают все показания кроме высоты, вольтажа , ампер и секундомера , а показание скорости падает на 0. Иногда отлипает на некоторое время а потом опять. Ранее эта ОСД стояла на 450 Трексе без Назы и с родным датчиком тока ,никаких проблем не было.
Ранее я задавал здесь вопрос про расположение рядом двух датчиков GPS, просто создается такое впечатление что как только я перехожу в режим ATI GPS , через какое-то время показания залипают (хотя высота продолжает работать корректно).Проверить эту версию не успел, сдох последний акк.
В какую сторону копать пока ума не приложу,менять ОСД не хотелось бы,очень она мне нравится.Может чего посоветуете?
…работает примерно минуты 2 ,потом залипают все показания кроме высоты, вольтажа , ампер и секундомера , а показание скорости падает на 0.
- Понятно: в работе остаются только те показания которые не имеют отношения к GPS (высота берется с бародатчика, - насколько помню он там есть).
- В принципе, оно работоспособно (работает некоторое время, иногда работоспособность восстанавливается).
Выводы: что-то происходит с приёмником GPS: либо он “теряет” спутники (например из-за помехи, надеюсь всё происходит под открытым небом, а не в помещении?), либо он “умирает” совсем (перестает передавать данные) например из-за проблем с питанием.
с родным датчиком тока ,никаких проблем не было.
Ага, а вот оно и питание…😉 Полагаю что стабилизатор питания телеметрии и того же GPS (5 V) находится как раз на платке датчика тока… Вот в эту сторону и надо очень внимательно посмотреть:
- проверить не греется ли кокой либо элемент на плате телеметрии и особенно на плате датчика тока (пока холодный - работает, а через 2 минуты нагревается и…)
- проверить напряжение в работоспособном состоянии и сравнить его с состоянием “зависания”, при наличии осциллографа посмотреть наличие высокочастотной (импульсной) помехи по питанию…
Если проверять нечем - запитать всё от внешнего качественного (стабилизированного) источника питания 5v и погонять проверяя работоспособность длительное время…
менять ОСД не хотелось бы,очень она мне нравится.
Ну, это и не к чему, - проблемка то локальна, надо лишь найти причину…
Ну, и что это у нас тут такая тишина? Что это все «затаились»…?😉
_______________
Народ всё норовит поставить на вертолет подвес с камерой из разряда «грандиозно-фундаментальное» (обязательно на БК моторах😊), получить идеальную картинку и снимать ровно-плавную панораму с высоты…
Но, ответьте мне на простой вопрос: как летать на вертолёте с подвешенной к нему, просто безобразной с точки зрения аэродинамики, огромной, конструкцией подвеса?!😃
Делаю вывод что никак, - только «ползать» наподобие мультикоптеров… ну, так не “мучайте” Вы вертолеты, пересаживайтесь на какие-нибудь квадро-, гексо-, окта-… и снимайте себе кино!..
Ну, а если снимать «не кино», но тем не менее снимать…, при этом желательно получить видео приличного качества и в тоже время сохранить скоростные и маневренные характеристики вертолёта… Вот задачка…
Ладно для начала Mobius «победил» по аэродинамике GoPro, и даже с довольно причудливым подвесом (sav.nm.ru/Dem-1.jpg) позволяет прилично разгоняться…
Но тут вылезла очередная проблема: эта конструкция совершенно «не держит» ветровой поток. На скоростях до 70-80, да при ровненьком полёте, – всё относительно хорошо. А вот когда переваливаешь за 150, да ещё и с динамичными виражами…, - «трясёт» просто неприлично:
И что теперь… Ему ещё и обтекатель делать?!!!😮
P.S. В качестве шутки:
…а ещё можно на вертолёт поставить автопилот, да со стабилизацией, чтобы значит электроника не позволяла лишних «шалостей»: разгоняться, динамично маневрировать, - а то еще вздумается петли, бочки, да в инверте… не, не, не… - так FPV летать нельзя!😉😃
Ну, и что это у нас тут такая тишина? Что это все «затаились»…?
Андрей, мы тут.
Не знаю как все остальные, но я в творческом поиске, иногда провожу тестовые полёты, но пока убеждаюсь в том, что стремление летать дольше превратило мою модель в неуклюжую птичку. На видео это видно при разворотах на скорости больше 60 км/час.
Летаю я со стабилизацией, потому как канал видео не позволяет в черте города расслабляться. Картинка постоянно пропадает. До модернизации шасси и расположения батареи внизу рамы, такие развороты делались на ура. Теперь они сопровождаются жуткими перегрузками, и заканчивается приличной болтанкой. В такой компоновке желательно летать только ровно и спокойно. Придется принимать меры и менять компоновку.
Проверил работу новой камеры Mobius, жёстко закреплённой в низу шасси. Желе конечно имеется, но не постоянно, а только в некоторых режимах. Обработал видео с помощью DeFishr. У нас уже довольно жарко, поэтому выдержал только один полёт. Яркое солнце сильно мешает, в мониторе почти ничего не видно из-за отражений.
как летать на вертолёте с подвешенной к нему, просто безобразной с точки зрения аэродинамики, огромной, конструкцией подвеса?!
Для полётов далеко и высоко имею самолёт с 2х осевым подвесом, для красивой видео съёмки планирую приобрести коптер, а вот видео с FPV вертолёта с подвесом 2х или 3-х осевым тоже не понимаю. Мне больше по душе именно видео без подвесов.
…стремление летать дольше превратило мою модель в неуклюжую птичку. На видео это видно при разворотах на скорости больше 60 км/час…
…До модернизации шасси и расположения батареи внизу рамы, такие развороты делались на ура. Теперь они сопровождаются жуткими перегрузками, и заканчивается приличной болтанкой.
Александр, Вы по прежнему летаете по кривым, без гувернёра? И что это было на 5:00???😃
Похоже на сильное падение оборотов из-за роста нагрузки, сопровождаемое ростом тока потребления, в результате просадка напряжения (аккумулятор не держит ток?) настолько, что срабатывает отсечка ESC по напряжению, а затем всё перезапускается с нормальными параметрами…?
По процедуре посадки: …я раньше тоже сбрасывал обороты перед посадкой, оказалось это ошибочные действия. На пониженных оборотах вертолёт теряет устойчивость, нет возможности на мгновенную, динамичную, коррекцию возможной ошибки, вплоть до экстренного «подрыва» и ухода на второй круг, например: если в последний момент завалило порывом ветра…
В общем, сейчас, при заходе на посадку перехожу в режим самых высоких (из доступных) оборотов.
Обработал видео с помощью DeFishr.
С ним нужно обращаться «осторожно»… По ощущениям Вы маленько перестарались, - сильно заваливаются углы по краям кадра…
Штатная, встроенная, процедура калибровки меня несколько утомила, а результат не очень понравился. Потому выполнил съемку большого здания, находясь под прямым углом к вертикальному и горизонтальному центру фасада , с различными ракурсами. Затем вручную, на стоп-кадрах, повозился, выставил параметры в программе до получения идеальных прямых (проверять обязательно линейкой!): линий оконных проёмов, граней стен, конька крыши и линии фундамента по всему полю кадра и при различном расположении этих элементов в кадре. Результатом остался весьма доволен!
На практике же, был несколько удивлён увиденным: при полете на относительно небольших высотах горизонт выглядит идеально ровным, а вот начиная с высоты 600 – 700 метров и выше горизонт вновь начинает заметно скругляться, причем на этот раз только в правильную сторону, вне зависимости от его позиции в кадре… Так что же это получается, – Земля наша всё-таки круглая?!!!😃😒
Да, кстати…, то же DeFishr позволил очень точно свести поля кадров Мебиуса и курсовых камер, так что теперь они выполняют ещё и роль «правильного» видоискателя.
У нас уже довольно жарко, поэтому выдержал только один полёт.
В каждом климате свои недостатки. Мы зимой мёрзнем, - особо не полетаешь, а Вы летом - «зажариваетесь»…😃
Яркое солнце сильно мешает, в мониторе почти ничего не видно из-за отражений.
С моим монитором на солнце, благодаря запасу яркости и контрастности, особых проблем не возникает, во всяком случае, - летать можно… Но несколько неприятный эффект есть: если стоять лицом к солнцу (при его ярком освещении), в глянцевой поверхности экрана просматривается собственное отражение (раздражает, отвлекает внимание…).
Сейчас подбираю антибликовую плёнку с лучшим положительным результатом. Уже понятно, что она обязательно должна быть матовая, - разнообразные глянцевые отражение ослабляют, но остаточные резкие контуры приводят, как бы, к «расфокусировке взгляда»…
Вы по прежнему летаете по кривым, без гувернёра?
Да, так и есть.
Похоже на сильное падение оборотов из-за роста нагрузки…
И здесь Вы правы. При манёвре на скорости 85 км/час, ток потребления с 16А вырос до 55А, при этом напряжение упало с 11,6 до 10,5В. Отсечки ESC не было.
По ощущениям Вы маленько перестарались, - сильно заваливаются углы по краям кадра…
Это первый опыт. Использовал встроенный профиль.
просматривается собственное отражение (раздражает, отвлекает внимание…).
Я это и имел ввиду, а яркости и контрастности картинке можно добавить запас у монитора тоже имеется.
По процедуре посадки: …я раньше тоже сбрасывал обороты перед посадкой, оказалось это ошибочные действия.
Это процедура полуавтономной посадки и она такова, что для снижения надо переключиться с режима Idle-Up (с постоянными оборотами) в режим normal, где обороты зависят от положения стика.
Решил немного проапгредить мелколёта. Не нравилось мне как коллекторные моторы на хвосте работают, поставил бесколлекторный вместе с умным регулем с кучей настроек по USB (да, знаю что отдельный мотор в ж** это не круто, но в таком размере без вариантов). Ну, думаю, теперь боковой ветер не страшен и воронки на приличной скорости будут ровные и без колбасни…
Щаззз! Оказалось “что нормальному человеку хорошо, то ФПВешнику пол дня думай как настроить, ещё пол дня думай почему не заработало” >_<
На динамичном полёте всеми боками вроде всё хорошо, но при продолжительной работе ХР на холостых оборотах (когда не нужна компенсация реактивного момента), например при боковом ветре, мотор устаёт крутиться впустую и засыпает мёртвым сном со всеми вытекающими.
Чуть подшаманил настройки, на земле вроде всё крутится, пошёл облётывать:
Словил отключение хвоста на высоте метров 50+ при левом пируэте. На середине пути к планете он даже попытался включиться, но я почти в самом начале с дуру дёрнул холд на пол секунды и договориться с ОР хвосту так и не удалось =\
Как ни странно потерь нет. Циакрин залепил треснувшую по старому шву карбоновую полоску рамы, плоскогубцы выправили клевер на передатчике которым видимо и происходило торможение об планету.
Эксперимент продолжается…
“…что нормальному человеку хорошо, то ФПВешнику пол дня думай как настроить, ещё пол дня думай почему не заработало…”
- 😁😂😃 Ай, браво! Хорошо сказал, а главное точно!😃
_______________________________
…при продолжительной работе ХР на холостых оборотах… … мотор устаёт крутиться впустую и засыпает мёртвым сном
Ну, так это ж всё он:
вместе с умным регулем с кучей настроек по USB
- он, мерзкий умничает!😠 А мотор то, - трудяга, ни при чём!😉
_______________________________
Андрей, это получается Вы заставляете ESC(шку) реверсировать направление вращения в зависимости от уровня PWM? Правильно понимаю?
Как ни странно потерь нет.
Ну и славно! Это безусловное достояние мелколёта! А то на наших, крупненьких, не то, что падать…, даже будучи на земле чуть-чуть лопастью зацепишь что-нибудь “твердое” и хана… меняй лопасти, валы, цапфы, тяги, подшипники, “жеваные” демпферы…😵, и хорошо, если сервоприводы и шестерни останутся целыми, да хвост сам себе не отрубит…😃
Вы заставляете ESC(шку) реверсировать направление вращения в зависимости от уровня PWM? Правильно понимаю?
Нет, этого он к сожалению не умеет. При снижении нагрузки мотор должен просто замедляться или даже останавливаться, и мгновенно включаться как только момент появится, но никак не должен в таком состоянии засыпать и не реагировать на изменения положения тушки. При просом пилотаже реактивный момент обычно только растёт, и такой логики хватает на многое.
он, мерзкий умничает!
Мотор конечно сам себе молодец. Есть версия, что умничает плата с мозгами ФБЛ и коллекторной логикой. Ей вполне не в падлу решить остановить движок если от него реакции нет, а потом включить каким-нибудь нестандартным пинком под зад.
Кстати сейчас, после удара об планету, движок на хвосте нормально стартует после остановки (держу в руках, завожу, даю ручку на левый пируэт) если провернуть тушку. До падения с этим были проблемы, а теперь как настройки ни накручу, всё работает 😵
А то на наших, крупненьких, не то, что падать…
Отчасти поэтому редко достаю с полки пятисотку и до сих пор без камеры, хотя вроде и запчасти есть на пару вот таких падения с неба об асфальт. Или потому что сравниваю разрушительную силу полуметровой карбоновой лопасти раскрученной до 2500 оборотов с мелколётом легче этой лопасти и самолётами из пены >_<
И в этом большой минус мелочи.
Госдума приняла в первом чтении закон о беспилотниках
hitech.newsru.com/article/11jun2015/dumadrone
Короче летаем дальше !!!
Собираю 550 вертолет под автопилот и возник такой вопрос: можно ли будет подружить хвостовую серву kst bls805x с ардупилотом (разумеется с прошивкой традихели)? собственно вопрос в параметре сервы “Working Frequence: 760us/560Hz”. я ее даже своим сервотестером не особо могу порулить.
В теории то “подружить” можно… вот только хлопотно это.
На практике, всеми контроллерами однозначно поддерживается 1520 микросекунд на среднем положении качалки и лишь некоторые гироскопы позволяют установку стандарта 760. Что касается периода следования PWM, то да, стандартных 20 - 50 Hz на хвосте явно маловато, но обычных для цифровых сервоприводов 333 Hz более чем достаточно.
Есть еще “философский” вопрос: “а зачем?”… Каких либо удивительно-замечательных результатов от применения 760us/560Hz Вы вряд ли получите.
У меня стоит банальный DS 650 (5.0 кг/см (6.0V) 0.048 sec/60° (6.0V) управляющий сигнал - 1520mkS/100Hz), его работа вполне устраивает.
Есть еще “философский” вопрос: “а зачем?”
На али был куплен известный в определенных кругах комплект из 4-х серв kst и на этот параметр даже не обратил внимание. Сейчас стал одевать качалки на сервы и на хвостовой выяснилось, что ни сервотестер ни апм не умеют работать с этой сервой адекватно.
Госдума приняла в первом чтении закон о беспилотниках
hitech.newsru.com/article/11jun2015/dumadrone
Короче летаем дальше !!!
Честно говоря, прочитав это сообщение, не очень обрадовался, потому как кроме собственно ВК РФ существует еще куча иных регламентов, комментариев, актов, правил, постановлений…, и т.д. и т.п., которые мы нарушаем, не соблюдаем…
В общем, не верю я в «светлое будущее» FPV в стране бюрократии и законодательной зарегулированности всего и всея…
Ну и вот Вам…, подтверждение не заставило себя долго ждать:
www.newsmsk.com/article/17jun2015/drony.html
p.s. …гонцу, принесшему дурную весть, в старину голову отрубали… Надеюсь на пощаду…😊 …ибо предупрежден - значит защищен.😉
«светлое будущее» FPV в стране бюрократии и законодательной зарегулированности всего и всея…
В самой свободной и демократичной стране мира всё зарегулировали ещё год назад. И фпв, и не фпв, всех разом.
- полёты только на отведённой площадке (или на территории университета, там своё государство).
- полёты только в радиусе 100 метров и под присмотром наблюдателя.
И в отличии от нашей страны там законы принято соблюдать. А наши пока ещё напишут, пока 3 раза прочитают, пока им кто-нибудь скажет что такое модель… ну и соблюдаться оно будет ессно только над красной площадью >_<
Зато может поуменьшиться умельцев висеть над аэропортами и иже с ними.
А где можно вопросы по настройке арду на вертолеты поспрашивать?
У нас на них практически никто не летает, так что видимо - только зарубежные форумы.
А где можно вопросы по настройке арду на вертолеты поспрашивать?
Тоже установил АПМ на вертолёт Тарот 450, сейчас настраиваю, есть куча вопросов много что не понятно.
Вот зарубежный форум ardupilot.com/forum/viewforum.php?f=66
Пробую (или пробовал…) установить схожий автопилот (f4by) на вертолёт, в стабе полёт нормальный, в лоитере - начинает верт то вверх, то вниз. Короче, всё, упёрся в стену…
Подскажите пожалуйста на каком расстоянии друг от друга должны располагаться антенны видимо передатчика (5,8) и приемника (2.4) насколько кретично если они рядом