FPV на вертолетах классической схемы.
…стремление летать дольше превратило мою модель в неуклюжую птичку. На видео это видно при разворотах на скорости больше 60 км/час…
…До модернизации шасси и расположения батареи внизу рамы, такие развороты делались на ура. Теперь они сопровождаются жуткими перегрузками, и заканчивается приличной болтанкой.
Александр, Вы по прежнему летаете по кривым, без гувернёра? И что это было на 5:00???😃
Похоже на сильное падение оборотов из-за роста нагрузки, сопровождаемое ростом тока потребления, в результате просадка напряжения (аккумулятор не держит ток?) настолько, что срабатывает отсечка ESC по напряжению, а затем всё перезапускается с нормальными параметрами…?
По процедуре посадки: …я раньше тоже сбрасывал обороты перед посадкой, оказалось это ошибочные действия. На пониженных оборотах вертолёт теряет устойчивость, нет возможности на мгновенную, динамичную, коррекцию возможной ошибки, вплоть до экстренного «подрыва» и ухода на второй круг, например: если в последний момент завалило порывом ветра…
В общем, сейчас, при заходе на посадку перехожу в режим самых высоких (из доступных) оборотов.
Обработал видео с помощью DeFishr.
С ним нужно обращаться «осторожно»… По ощущениям Вы маленько перестарались, - сильно заваливаются углы по краям кадра…
Штатная, встроенная, процедура калибровки меня несколько утомила, а результат не очень понравился. Потому выполнил съемку большого здания, находясь под прямым углом к вертикальному и горизонтальному центру фасада , с различными ракурсами. Затем вручную, на стоп-кадрах, повозился, выставил параметры в программе до получения идеальных прямых (проверять обязательно линейкой!): линий оконных проёмов, граней стен, конька крыши и линии фундамента по всему полю кадра и при различном расположении этих элементов в кадре. Результатом остался весьма доволен!
На практике же, был несколько удивлён увиденным: при полете на относительно небольших высотах горизонт выглядит идеально ровным, а вот начиная с высоты 600 – 700 метров и выше горизонт вновь начинает заметно скругляться, причем на этот раз только в правильную сторону, вне зависимости от его позиции в кадре… Так что же это получается, – Земля наша всё-таки круглая?!!!😃😒
Да, кстати…, то же DeFishr позволил очень точно свести поля кадров Мебиуса и курсовых камер, так что теперь они выполняют ещё и роль «правильного» видоискателя.
У нас уже довольно жарко, поэтому выдержал только один полёт.
В каждом климате свои недостатки. Мы зимой мёрзнем, - особо не полетаешь, а Вы летом - «зажариваетесь»…😃
Яркое солнце сильно мешает, в мониторе почти ничего не видно из-за отражений.
С моим монитором на солнце, благодаря запасу яркости и контрастности, особых проблем не возникает, во всяком случае, - летать можно… Но несколько неприятный эффект есть: если стоять лицом к солнцу (при его ярком освещении), в глянцевой поверхности экрана просматривается собственное отражение (раздражает, отвлекает внимание…).
Сейчас подбираю антибликовую плёнку с лучшим положительным результатом. Уже понятно, что она обязательно должна быть матовая, - разнообразные глянцевые отражение ослабляют, но остаточные резкие контуры приводят, как бы, к «расфокусировке взгляда»…
Вы по прежнему летаете по кривым, без гувернёра?
Да, так и есть.
Похоже на сильное падение оборотов из-за роста нагрузки…
И здесь Вы правы. При манёвре на скорости 85 км/час, ток потребления с 16А вырос до 55А, при этом напряжение упало с 11,6 до 10,5В. Отсечки ESC не было.
По ощущениям Вы маленько перестарались, - сильно заваливаются углы по краям кадра…
Это первый опыт. Использовал встроенный профиль.
просматривается собственное отражение (раздражает, отвлекает внимание…).
Я это и имел ввиду, а яркости и контрастности картинке можно добавить запас у монитора тоже имеется.
По процедуре посадки: …я раньше тоже сбрасывал обороты перед посадкой, оказалось это ошибочные действия.
Это процедура полуавтономной посадки и она такова, что для снижения надо переключиться с режима Idle-Up (с постоянными оборотами) в режим normal, где обороты зависят от положения стика.
Решил немного проапгредить мелколёта. Не нравилось мне как коллекторные моторы на хвосте работают, поставил бесколлекторный вместе с умным регулем с кучей настроек по USB (да, знаю что отдельный мотор в ж** это не круто, но в таком размере без вариантов). Ну, думаю, теперь боковой ветер не страшен и воронки на приличной скорости будут ровные и без колбасни…
Щаззз! Оказалось “что нормальному человеку хорошо, то ФПВешнику пол дня думай как настроить, ещё пол дня думай почему не заработало” >_<
На динамичном полёте всеми боками вроде всё хорошо, но при продолжительной работе ХР на холостых оборотах (когда не нужна компенсация реактивного момента), например при боковом ветре, мотор устаёт крутиться впустую и засыпает мёртвым сном со всеми вытекающими.
Чуть подшаманил настройки, на земле вроде всё крутится, пошёл облётывать:
Словил отключение хвоста на высоте метров 50+ при левом пируэте. На середине пути к планете он даже попытался включиться, но я почти в самом начале с дуру дёрнул холд на пол секунды и договориться с ОР хвосту так и не удалось =\
Как ни странно потерь нет. Циакрин залепил треснувшую по старому шву карбоновую полоску рамы, плоскогубцы выправили клевер на передатчике которым видимо и происходило торможение об планету.
Эксперимент продолжается…
“…что нормальному человеку хорошо, то ФПВешнику пол дня думай как настроить, ещё пол дня думай почему не заработало…”
- 😁😂😃 Ай, браво! Хорошо сказал, а главное точно!😃
_______________________________
…при продолжительной работе ХР на холостых оборотах… … мотор устаёт крутиться впустую и засыпает мёртвым сном
Ну, так это ж всё он:
вместе с умным регулем с кучей настроек по USB
- он, мерзкий умничает!😠 А мотор то, - трудяга, ни при чём!😉
_______________________________
Андрей, это получается Вы заставляете ESC(шку) реверсировать направление вращения в зависимости от уровня PWM? Правильно понимаю?
Как ни странно потерь нет.
Ну и славно! Это безусловное достояние мелколёта! А то на наших, крупненьких, не то, что падать…, даже будучи на земле чуть-чуть лопастью зацепишь что-нибудь “твердое” и хана… меняй лопасти, валы, цапфы, тяги, подшипники, “жеваные” демпферы…😵, и хорошо, если сервоприводы и шестерни останутся целыми, да хвост сам себе не отрубит…😃
Вы заставляете ESC(шку) реверсировать направление вращения в зависимости от уровня PWM? Правильно понимаю?
Нет, этого он к сожалению не умеет. При снижении нагрузки мотор должен просто замедляться или даже останавливаться, и мгновенно включаться как только момент появится, но никак не должен в таком состоянии засыпать и не реагировать на изменения положения тушки. При просом пилотаже реактивный момент обычно только растёт, и такой логики хватает на многое.
он, мерзкий умничает!
Мотор конечно сам себе молодец. Есть версия, что умничает плата с мозгами ФБЛ и коллекторной логикой. Ей вполне не в падлу решить остановить движок если от него реакции нет, а потом включить каким-нибудь нестандартным пинком под зад.
Кстати сейчас, после удара об планету, движок на хвосте нормально стартует после остановки (держу в руках, завожу, даю ручку на левый пируэт) если провернуть тушку. До падения с этим были проблемы, а теперь как настройки ни накручу, всё работает 😵
А то на наших, крупненьких, не то, что падать…
Отчасти поэтому редко достаю с полки пятисотку и до сих пор без камеры, хотя вроде и запчасти есть на пару вот таких падения с неба об асфальт. Или потому что сравниваю разрушительную силу полуметровой карбоновой лопасти раскрученной до 2500 оборотов с мелколётом легче этой лопасти и самолётами из пены >_<
И в этом большой минус мелочи.
Госдума приняла в первом чтении закон о беспилотниках
hitech.newsru.com/article/11jun2015/dumadrone
Короче летаем дальше !!!
Собираю 550 вертолет под автопилот и возник такой вопрос: можно ли будет подружить хвостовую серву kst bls805x с ардупилотом (разумеется с прошивкой традихели)? собственно вопрос в параметре сервы “Working Frequence: 760us/560Hz”. я ее даже своим сервотестером не особо могу порулить.
В теории то “подружить” можно… вот только хлопотно это.
На практике, всеми контроллерами однозначно поддерживается 1520 микросекунд на среднем положении качалки и лишь некоторые гироскопы позволяют установку стандарта 760. Что касается периода следования PWM, то да, стандартных 20 - 50 Hz на хвосте явно маловато, но обычных для цифровых сервоприводов 333 Hz более чем достаточно.
Есть еще “философский” вопрос: “а зачем?”… Каких либо удивительно-замечательных результатов от применения 760us/560Hz Вы вряд ли получите.
У меня стоит банальный DS 650 (5.0 кг/см (6.0V) 0.048 sec/60° (6.0V) управляющий сигнал - 1520mkS/100Hz), его работа вполне устраивает.
Есть еще “философский” вопрос: “а зачем?”
На али был куплен известный в определенных кругах комплект из 4-х серв kst и на этот параметр даже не обратил внимание. Сейчас стал одевать качалки на сервы и на хвостовой выяснилось, что ни сервотестер ни апм не умеют работать с этой сервой адекватно.
Госдума приняла в первом чтении закон о беспилотниках
hitech.newsru.com/article/11jun2015/dumadrone
Короче летаем дальше !!!
Честно говоря, прочитав это сообщение, не очень обрадовался, потому как кроме собственно ВК РФ существует еще куча иных регламентов, комментариев, актов, правил, постановлений…, и т.д. и т.п., которые мы нарушаем, не соблюдаем…
В общем, не верю я в «светлое будущее» FPV в стране бюрократии и законодательной зарегулированности всего и всея…
Ну и вот Вам…, подтверждение не заставило себя долго ждать:
www.newsmsk.com/article/17jun2015/drony.html
p.s. …гонцу, принесшему дурную весть, в старину голову отрубали… Надеюсь на пощаду…😊 …ибо предупрежден - значит защищен.😉
«светлое будущее» FPV в стране бюрократии и законодательной зарегулированности всего и всея…
В самой свободной и демократичной стране мира всё зарегулировали ещё год назад. И фпв, и не фпв, всех разом.
- полёты только на отведённой площадке (или на территории университета, там своё государство).
- полёты только в радиусе 100 метров и под присмотром наблюдателя.
И в отличии от нашей страны там законы принято соблюдать. А наши пока ещё напишут, пока 3 раза прочитают, пока им кто-нибудь скажет что такое модель… ну и соблюдаться оно будет ессно только над красной площадью >_<
Зато может поуменьшиться умельцев висеть над аэропортами и иже с ними.
А где можно вопросы по настройке арду на вертолеты поспрашивать?
У нас на них практически никто не летает, так что видимо - только зарубежные форумы.
А где можно вопросы по настройке арду на вертолеты поспрашивать?
Тоже установил АПМ на вертолёт Тарот 450, сейчас настраиваю, есть куча вопросов много что не понятно.
Вот зарубежный форум ardupilot.com/forum/viewforum.php?f=66
Пробую (или пробовал…) установить схожий автопилот (f4by) на вертолёт, в стабе полёт нормальный, в лоитере - начинает верт то вверх, то вниз. Короче, всё, упёрся в стену…
Подскажите пожалуйста на каком расстоянии друг от друга должны располагаться антенны видимо передатчика (5,8) и приемника (2.4) насколько кретично если они рядом
насколько кретично если они рядом
Обычно никак. Если это не 2 Вт видео прямо над приёмником…
Но замечено влияние передатчика frsky на некоторые приёмники 5,8. rcopen.com/forum/f90/topic198200/6161
Почти готов к полетам:) на следующей недели облёт.
УРА УРА УРА Сегодня состоялся облет все прошло на много лучше чем я ожидал , вибрации на видио естественно есть, но очень маленькие и их можно победить. Летит очень быстро при спокойном полете (я старался потихоньку) скорость мгновенно набирает за сотню(по крайне мере показывало так), старался держать 100-110, летал на поле по периметру, максимум удалялся на 500 метров высота 150 - в общем очень доволен , осталось много маленьких доработок, в первую очередь намордник что бы поток воздуха не стучал по по площадки с демферами где установлена камера (я думаю то же может давать вибрации), потом буду избавляться от вибраций, перенесу АПС с хвостовой части в переднюю а потом… в общем много дел но они приятные!!! Может как нибудь возьму приемник с возможностью записывать, скину сюда видос может кому интересно может кто что посоветует. Я счастливым ложусь спать 😃))))))))))))))))))))))
Дмитрий поздравляю с успехами! Хотелось бы по подробнее узнать, что именно получилось. Пока что понятно одно, что Ваш бензиныч летает. Что с работой APS: стабилизация, возврат домой?
что именно получилось.
😃 Ну то что он летает это не кому не секрет 😃) Чего именно удолось добиться за 2014 и пол 2015 сезона
- И одно из основных что не давала дальше двигаться - это заставил работать гувернер.
- Построил ФПВ капот с демферированием камеры (т.е вся видео аппаратура находиться на капоте, что дает возможность быстрого демонтажа ФПВа так же поставить родной и полетать легкое 3д:)) , что дало сразу ошаломляющий результат в сфере вибраций - изначально камеру крепил на сам вертолёт различными способами вибрации были дикие летать было вообще невозможно и помехи. На сегодняшний день полёты уже возможны (вибрации минимальные).
- Избавился от помех - путем установки видео передатчика на морду капота что очень сократила длину видео проводов и увеличилось расстояние до мотора и самой модели . Что именно дало результат я незнаю.
- Стабилизация работает но с ней не когда нелетаю щелкаю в начале полёта что бы верт запомнил дом и всё, возврат домой работает, висит на мой взгляд очень достойно (постараюсь на видио снять), не смотря на это всё равно хочу хочу апс перенести в переднюю часть с хвоста. апс установленная на хвостовом кейсе том вибрации больше за счёт редуктора спереди намного меньше - проверял на ощуп (да же рукой чувствуется). И еще могу сказать что когда летиш и потом резко включаешь возврат домой верт делает такие маневры аж смотреть страшно а когда возврат включаеш с стабилизации он очень адекватно реагирует - но я так понимаю это из за того что в стабилизации быстро нелетит а в ручно скорость очень большая .
В общем я доволен своим достижениям 😃