FPV на вертолетах классической схемы.
Да, Вадим, здесь два полета. Хотя можно было и в один уложится (на акке 4000 пробовал - получилось почти 15 минут). Но в этот раз над полем летал впервые, непривычно, потому оставлял запас “топлива” на всякий случай побольше.
Собираю по тиху 600. Возник вопрос, Вы Андрей меняли демперы на более мягкие. Какое расстояние на качалках перекоса и хвоста от центра к креплению линка.?
Я учусь летать на 450про, там делал все на максимуме, а потом в меню устанвил лимиты 50проц., и то он очень резкий в управлении, а на днях собрал 450мт, с 900 машинками, при этом линки расположил максимально близко к центру, Это два разных верта., 450мт более мягкий в управлении. В общем к 600 это тоже касается. Вопрос здесь мне механически позволяет поставить шарнир на качалку, хоть в самое близкое отверстие от центра крепления. Как я понял нам нужны ф3ц настройки, тогда углы будут от -4 до +10. Этот ход можно достичь и при установки линков у основания качалки.
Вы летаете на бесфлайбарной системе., насколько может быть тяжелее управление с мех. флайбаром ?
Не знаю спрашивал или нет, а голова у вас флайбарная, со снятым флайбаром? или же апгрейдная?
Еще вопрос? Андрей Вы писали что рекомендуемо наличие баро датчика., и датчика воздушной скорости. +ГПС скорость
Расскажите куда Вы установили на верте датчик баро и трубку Пито?
Расстояние, радиус от оси сервопривода, должно быть по возможности минимальным насколько позволяет остальная механика (без заклиниваний), только так получится максимальная разрешающая способность сервоприводов и всей цепочки управления. Но при этом расходы по углам должны быть полные. Расходы по ОШ как минимум -11 +11…
Демпферы да, желательно мягкие.
Голову я делал сам из флайбарной…
Если летать с флайбаром, то снова адресую Вас в настройки F3C вертолетов ведь там электроника запрещена правилами, но все летают! Решение – утяжеление сервооси, соответствующие настройки механического микшера Белла-Хиллера… И будет счастье! Однозначно можно сделать очень спокойный вертолет с механической сервоосью.
По бародатчикам…
Они стоят в основании хвостовой балки… С.м. фотографии (беленькие на правом борту). Это работает с учетом того, что у меня полностью закрытый фюзеляж. Трубка ПВД на передней стойке шасси (на фото видно).
Ещё вопрос - Андрей а Вы хвост заземляли? Если да то как?
Ага, Вадим, вот Вы и затронули очень важную тему. Электростатика ЛА.😉
В былые годы мне приходилось много летать на полноразмерных вертолетах и не раз приходилось получать серьезно «по башке» электроразрядами с зависшего вертолета…
На днях был удивлен силой разряда со своего малыша после приземления… Сильно. Видимо был сухой воздух…
Заземлять, точнее занулять, и не только хвост но и все остальное, включая ОР, ОБЯЗАТЕЛЬНО!
При полете накапливающиеся заряды вызывают постоянное искрение между элементами конструкции планера, а это радиопомехи. Их (помехи) даже прекрасно видно на видеокартинке в виде коротких, тонких штрихов…
И так у меня рама карбоновая – т.е. электропроводная. Это облегчает задачу… В общем конечная цель такова: при прозвонке тестером любая массивная деталь (типа хвостовая балка, моторама, хаб ОР…) должна быть соединена с «-» бортового питания и «звониться» на уровне не более нескольких ом. Задача выполняется соединением элементов общей зануляющей шиной.
Андрей а нет ли у вас кусочка видео с ходовой камеры?
Дмитрий, есть, но очень старое… Я тогда только обкатывал аппаратуру, было много эфирных помех и прочей грязи… не вижу смысла выкладывать сей рабочий материал… надо писать новое… как нибудь озабочусь.
P.S. А вот…Дмитрий! Что мы тут раздумываем… Вы сказали что перешли на 1,2… При встрече берите свой приёмник и в реалтайме смотрите полет… я на 9-м канале - 1280 MHz…
Отлично полетали!
Но забыл спросить вчера - когда я смотрел твой канал на своем приемнике видео было чистейшим, несмотря на то, что я думал моя антенна настроена на канал 1320 мгц! Моё видео у меня в очках мне показалось в разы хуже в плане помех. Скажи - ты когда смотрел с моего аппарата видео, оно как на штатный штырь принималось метров 150 а дальше дропы сильные?
Дима, привет!
Да, полетали хорошо… Но мало! Ты как-то быстро свалил, надо больше времени на общение и сравнение систем….
По возникшим проблемам…
Что-то у нас не вяжется с частотами…
Изначально ты сказал искать тебя на канале H – 1320, но там я увидел только отголоски твоей кадровой синхронизации, а вот нормальный сигнал оказался на С- 1360… Далее ты полетел. Принимая тебя на этом канале, я наблюдал устойчивую картинку! Сбоев практически небыло во время всего полёта! Повторяю, я от тебя практически не видел ни одного серьёзного сбоя видео!
Кода же летал я был установлен 9 – 1280, а ты говоришь, видел это на H- 1320…
Что-то, где-то, тут зарыто………
Дима, а на передатчике у тебя есть индикация канала? Я как-то не обратил внимания.
С каналами все было четко - я имею ввиду антенна приемника согласована под 1320мгц а твой сигнал на 9 канале под который моя антенка казалось бы не заточена выглядел гораздо лучше чем с моего борта на 1320.
Вадим, а разве существующие автопилоты умеют рулить вертолетами? управление то специфичное у нас, что бы лететь вперед, надо не газку поддавать, а наклонять вперед (ну и шагами поддерживать разумеется), разворот только руддером… ну в общем другая программа должна быть. я не встречал таких.
Может это авантюра, но предположим у нас есть стабилизированный электроникой в пространстве вертолет. Заводим общий шаг на игловкий канал элеватора - теперь при потере высоты вертолет будет поднимать тарелку и держать вертолет в заданном коридоре. Заводим хвостовую серву через гироскоп на игловский канал руддера - теперь вертолет может поворачивать на базу. Заводит серву элеватора вертолета на игловский канал газа и те настройки ее положения, которые мы задали при прохождении визарда “прямолинейный полет” дадут нам поступательное прямолинейное движение.
В принципе все складывается…
В принципе все складывается…
Так я о том же, будет работать, только настроить вот так сразу как на самолете не получиться. Так же мы можем указать крейсерскую скорость, тогда проблем особо не будет при направлении на базу при помощи хвоста.
Если его со скокумом 720 ну или бюджетный вариант копилот2 в пару поставить, будет супер нестандартный ФПВ носитель…, а если это ещё и бензиныч, так вообще можно летать на рекордные расстояния 😃
А вот крейсерская скорость в игле не поможет кстати. ЛА ее не придерживается, в ЕТ она выполняет несколько иную функцию. Вообще, чтобы понять можно ли прикрутить Игл для возврата или нет, нужно попробовать полетать по очкам на скукуме, руля одним хвостом, элеватором и общим шагом. Если получается - то и у иглы выйдет.
А вот крейсерская скорость в игле не поможет кстати. ЛА ее не придерживается, в ЕТ она выполняет несколько иную функцию. Вообще, чтобы понять можно ли прикрутить Игл для возврата или нет, нужно попробовать полетать по очкам на скукуме, руля одним хвостом, элеватором и общим шагом. Если получается - то и у иглы выйдет.
Ребят, сразу заподозрил что Вы не правы… Ну, да сказано – сделано!
Только что вернулся с поля, все проверил.
Менять курс только руддером не получится. Вертолет лишь уходит в пируэт общий курс движения не меняется. Пробовал на разных скоростях от 30 до 120 – бесполезно… даже если держать его долго под углом к вектору движения, он упорно двигается прежним курсом…
Об остальном и говорить не стоит.
Вот такие вот делишки.
конечно не правы! блин, только сейчас прочитал, не успел до “испытаний” Андрея. слава Богу все закончилось хорошо.
программа однозначно должна быть другой. потому что в вертолете прежде всего летит РОТОР. а не тушка с хвостом. балка может быть ориентирована куда угодно. ориентир балки лишь определяет нас в понимании куда рулить, где перед и где лево.
речь правда шла о зависшем и стабилизированном вертолете, котому в принципе можно руддером задать курс, наклонить вперед и шагами поддерживать высоту, ну и за одно и скорость. но развернуть такой вертолет без элеронов уже будет невозможно, если не остановить и не застабилизировать его снова в одной точке. но такая программа, мягко говоря, не годится.
Ну значит надо ждать что-то типа ОpenPilot, может они реализуют )
А я все же думаю что получится. Просто нужно подумать о определенных условиях прохождения визарда, и нужно проверять именно со скокумом720 с его режимом авто горизонта., я думаю что при этом модель будет управляться иначе., вот тогда и нужно пробовать, а безфлайбарный гироскоп режим будет лишь удерживать данное ему положение нахождения верта. Или я не прав. С вертолетными системами не сталкивался, а вот на самолетной фи20 пробовал, один раз вкл. авто возврат принудительный забыл поменять режим полета от удержания к авто горизонту, так модель и полетела не туда., это конечно не совсем корректное сравнение и визард был пройден справедливо для режима полета с авиа горизонтом, но идея такая же. Кто знает, тот меня поймет надеюсь. Вот небольшой пример стабилизации для самолетов на 3мемс гирах и акселей. При режиме 3д - он по существу не отличается от вертолетной виртуальной сервооси, так вот в этом режиме если мы поставим самолет на нож, то система и будет его удерживать на ноже, тоже самое получается и с вертолетом. Однако при выборе режима автогоризонта при наклоне относительно горизонта самолет начнет менять курс. Это справедливо на правильной 3д модели.
Что нам мешает при прохождении визарда сделать микс руддера с элеронами, ведь мы знаем что после пируэта модель вновь вернется в горизонт. Да и я так думаю можно проверить вариант возврата, любой ориентацией., т.е. для направления на курс указать значение элерона, пусть коректирует себе и боком летит. Нам ведь это нужно только для чрезвычайных ситуаций!
Какие мнения по моим предположениям?
Да, Роман, Вы очень к месту вспомнили академическую теорию вертолета – летит ротор, остальное не имеет значения! С этого начинаются все вертолетные учебники…😃
Проверка моя была лишь удовлетворением любопытства, а вдруг сработает какой ни будь побочный эффект… Нет, нету такого. Теория права.❗
Роман, Вы напрасно забеспокоились, риска никакого при такой проверке нет, я регулярно делаю пируэты при круговой панорамной видеосъемке, а еще красивые фрагменты получаются при съемке в широкой воронке с центром на снимаемый объект… Начал шалить с бочками и петлями…😇 В общем освоение идет своим чередом.
Вадим, моё мнение… Ну…, скажем так: – кажется Вы слегка «зарулились»…😉
Но! Как бы там ни было, а думать надо…
И вот чего надумалось…
Видимо к задаче надо попробовать подойти «с тыла»…
Если невозможно «прикрутить» самолетный автопилот к вертолёту, значит надо вертолет «переделать» в самолет!😉
Такой режим есть, он у меня настроен в одном из банков V-Bar(а) и облетан весьма успешно. Это работает.
Сразу поясню, что делался он конечно не для автопилота, а для того чтобы при необходимости можно было поправить очки или «поковыряться в носу» т.е. управлять вертолетом одной рукой. В Mode 2 - правой.
В общем так: выключается режим удержания курса (хвостовой балки), это тянет за собой необходимость правильно и точно выставлять предкомпенсацию, настраивать Revo mix (шаг ОР на шаг ХР), а так же микшер цикликов на ХР. Все это в V-Bar 5.1 Pro есть. Ну и разумеется у вертолета должно быть нормальное (!!!а не вырожденное 3D-шное) хвостовое оперение.
Получается такая штука: вертолёт летящий в установившемся (!) горизонтальном полёте управляется по высоте элеватором, а по курсу креном. С высотой все очевидно, а курс меняется так: вертолет заваливается по элерону в крен, начинается боковое скольжение при этом не удерживаемый гироскопом фюзеляж флюгируется хвостовым оперением и парусностью ХР по воздушному потоку, происходит смена курса т.е мы вошли в разворот. Единственное что надо учитывать: вертолет при этом опускает нос – крен при флюгировании превращается в тангаж на нос. Тянем стик на себя компенсируя пикирующий момент. Все! Вертолет рулится одной правой, левой можно покурить…😃
Собственно почти так же выполняются «боевые» развороты на самолете…
Ну, что? Как думаете, такое управление для автопилота более «съедобно»?
Вижу на многих фотках народ оставляет штатные антенны из комплекта. Бросьте эти глупые затеи. Во-первых они тяжелые/длинные, что для вертолета критично, во-вторых они отвратительнейщего качества. В самолетной FPV ветке об этом все прекрасно знают. Легкую и более качественную антенну можно изготовить из SMA разъема. Штырь или еще лучше диполь выиграете и в весе и в качестве.
подскажите для диполя какой кабель используете для штырьков (марка ит.д.) ?