FPV на вертолетах классической схемы.
С каналами все было четко - я имею ввиду антенна приемника согласована под 1320мгц а твой сигнал на 9 канале под который моя антенка казалось бы не заточена выглядел гораздо лучше чем с моего борта на 1320.
Вадим, а разве существующие автопилоты умеют рулить вертолетами? управление то специфичное у нас, что бы лететь вперед, надо не газку поддавать, а наклонять вперед (ну и шагами поддерживать разумеется), разворот только руддером… ну в общем другая программа должна быть. я не встречал таких.
Может это авантюра, но предположим у нас есть стабилизированный электроникой в пространстве вертолет. Заводим общий шаг на игловкий канал элеватора - теперь при потере высоты вертолет будет поднимать тарелку и держать вертолет в заданном коридоре. Заводим хвостовую серву через гироскоп на игловский канал руддера - теперь вертолет может поворачивать на базу. Заводит серву элеватора вертолета на игловский канал газа и те настройки ее положения, которые мы задали при прохождении визарда “прямолинейный полет” дадут нам поступательное прямолинейное движение.
В принципе все складывается…
В принципе все складывается…
Так я о том же, будет работать, только настроить вот так сразу как на самолете не получиться. Так же мы можем указать крейсерскую скорость, тогда проблем особо не будет при направлении на базу при помощи хвоста.
Если его со скокумом 720 ну или бюджетный вариант копилот2 в пару поставить, будет супер нестандартный ФПВ носитель…, а если это ещё и бензиныч, так вообще можно летать на рекордные расстояния 😃
А вот крейсерская скорость в игле не поможет кстати. ЛА ее не придерживается, в ЕТ она выполняет несколько иную функцию. Вообще, чтобы понять можно ли прикрутить Игл для возврата или нет, нужно попробовать полетать по очкам на скукуме, руля одним хвостом, элеватором и общим шагом. Если получается - то и у иглы выйдет.
А вот крейсерская скорость в игле не поможет кстати. ЛА ее не придерживается, в ЕТ она выполняет несколько иную функцию. Вообще, чтобы понять можно ли прикрутить Игл для возврата или нет, нужно попробовать полетать по очкам на скукуме, руля одним хвостом, элеватором и общим шагом. Если получается - то и у иглы выйдет.
Ребят, сразу заподозрил что Вы не правы… Ну, да сказано – сделано!
Только что вернулся с поля, все проверил.
Менять курс только руддером не получится. Вертолет лишь уходит в пируэт общий курс движения не меняется. Пробовал на разных скоростях от 30 до 120 – бесполезно… даже если держать его долго под углом к вектору движения, он упорно двигается прежним курсом…
Об остальном и говорить не стоит.
Вот такие вот делишки.
конечно не правы! блин, только сейчас прочитал, не успел до “испытаний” Андрея. слава Богу все закончилось хорошо.
программа однозначно должна быть другой. потому что в вертолете прежде всего летит РОТОР. а не тушка с хвостом. балка может быть ориентирована куда угодно. ориентир балки лишь определяет нас в понимании куда рулить, где перед и где лево.
речь правда шла о зависшем и стабилизированном вертолете, котому в принципе можно руддером задать курс, наклонить вперед и шагами поддерживать высоту, ну и за одно и скорость. но развернуть такой вертолет без элеронов уже будет невозможно, если не остановить и не застабилизировать его снова в одной точке. но такая программа, мягко говоря, не годится.
Ну значит надо ждать что-то типа ОpenPilot, может они реализуют )
А я все же думаю что получится. Просто нужно подумать о определенных условиях прохождения визарда, и нужно проверять именно со скокумом720 с его режимом авто горизонта., я думаю что при этом модель будет управляться иначе., вот тогда и нужно пробовать, а безфлайбарный гироскоп режим будет лишь удерживать данное ему положение нахождения верта. Или я не прав. С вертолетными системами не сталкивался, а вот на самолетной фи20 пробовал, один раз вкл. авто возврат принудительный забыл поменять режим полета от удержания к авто горизонту, так модель и полетела не туда., это конечно не совсем корректное сравнение и визард был пройден справедливо для режима полета с авиа горизонтом, но идея такая же. Кто знает, тот меня поймет надеюсь. Вот небольшой пример стабилизации для самолетов на 3мемс гирах и акселей. При режиме 3д - он по существу не отличается от вертолетной виртуальной сервооси, так вот в этом режиме если мы поставим самолет на нож, то система и будет его удерживать на ноже, тоже самое получается и с вертолетом. Однако при выборе режима автогоризонта при наклоне относительно горизонта самолет начнет менять курс. Это справедливо на правильной 3д модели.
Что нам мешает при прохождении визарда сделать микс руддера с элеронами, ведь мы знаем что после пируэта модель вновь вернется в горизонт. Да и я так думаю можно проверить вариант возврата, любой ориентацией., т.е. для направления на курс указать значение элерона, пусть коректирует себе и боком летит. Нам ведь это нужно только для чрезвычайных ситуаций!
Какие мнения по моим предположениям?
Да, Роман, Вы очень к месту вспомнили академическую теорию вертолета – летит ротор, остальное не имеет значения! С этого начинаются все вертолетные учебники…😃
Проверка моя была лишь удовлетворением любопытства, а вдруг сработает какой ни будь побочный эффект… Нет, нету такого. Теория права.❗
Роман, Вы напрасно забеспокоились, риска никакого при такой проверке нет, я регулярно делаю пируэты при круговой панорамной видеосъемке, а еще красивые фрагменты получаются при съемке в широкой воронке с центром на снимаемый объект… Начал шалить с бочками и петлями…😇 В общем освоение идет своим чередом.
Вадим, моё мнение… Ну…, скажем так: – кажется Вы слегка «зарулились»…😉
Но! Как бы там ни было, а думать надо…
И вот чего надумалось…
Видимо к задаче надо попробовать подойти «с тыла»…
Если невозможно «прикрутить» самолетный автопилот к вертолёту, значит надо вертолет «переделать» в самолет!😉
Такой режим есть, он у меня настроен в одном из банков V-Bar(а) и облетан весьма успешно. Это работает.
Сразу поясню, что делался он конечно не для автопилота, а для того чтобы при необходимости можно было поправить очки или «поковыряться в носу» т.е. управлять вертолетом одной рукой. В Mode 2 - правой.
В общем так: выключается режим удержания курса (хвостовой балки), это тянет за собой необходимость правильно и точно выставлять предкомпенсацию, настраивать Revo mix (шаг ОР на шаг ХР), а так же микшер цикликов на ХР. Все это в V-Bar 5.1 Pro есть. Ну и разумеется у вертолета должно быть нормальное (!!!а не вырожденное 3D-шное) хвостовое оперение.
Получается такая штука: вертолёт летящий в установившемся (!) горизонтальном полёте управляется по высоте элеватором, а по курсу креном. С высотой все очевидно, а курс меняется так: вертолет заваливается по элерону в крен, начинается боковое скольжение при этом не удерживаемый гироскопом фюзеляж флюгируется хвостовым оперением и парусностью ХР по воздушному потоку, происходит смена курса т.е мы вошли в разворот. Единственное что надо учитывать: вертолет при этом опускает нос – крен при флюгировании превращается в тангаж на нос. Тянем стик на себя компенсируя пикирующий момент. Все! Вертолет рулится одной правой, левой можно покурить…😃
Собственно почти так же выполняются «боевые» развороты на самолете…
Ну, что? Как думаете, такое управление для автопилота более «съедобно»?
Вижу на многих фотках народ оставляет штатные антенны из комплекта. Бросьте эти глупые затеи. Во-первых они тяжелые/длинные, что для вертолета критично, во-вторых они отвратительнейщего качества. В самолетной FPV ветке об этом все прекрасно знают. Легкую и более качественную антенну можно изготовить из SMA разъема. Штырь или еще лучше диполь выиграете и в весе и в качестве.
подскажите для диполя какой кабель используете для штырьков (марка ит.д.) ?
Передатчики 50-ти омные. Соответственно кабель типа РК-50. Они разные бывают по диаметру.
Это для так называемого коаксиального полуволнового диполя.
Передатчики 50-ти омные. Соответственно кабель типа РК-50. Они разные бывают по диаметру.
Это для так называемого коаксиального полуволнового диполя.
в нашем радио магазине, все 50 омные кабели гибкие, есть толстые то там центральный провод многожильный,
в забугорном форуме, прочитал, что напаивают 2 мм стерженьки, только из чего их сделать …
Не, Андрей, не съедобно то, что остается безконтрольный руддер. представь, автопилот наклонил верт, он пошел в вираж, а руддер по каким то причинам не развернулся. или закрутился. или еще чего. автопилоту нужно четко знать в каком месте у него каждый элемент конструкции, куда ориентирована балка в данном случае. иначе это “авось” когда нибудь сработает против нас.
подскажите для диполя какой кабель используете для штырьков (марка ит.д.) ?
Для диполя или Vee-диполя берете RG316 он же кажись RG174 и делаете по формуле вот так: www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1159968
Впрочем даже кусок обычной медной жилы, воткнутой в SMA разъем показывает в РАЗЫ лучшие результаты по дальности, чем это г… которой китайцы называют антеннами (делается по формуле так: www.rcexplorer.se/page14/hwwa/hwwa.html). Проверено, я на планере с таким летаю.
Выигрываете в весе, в удобстве размещения и в дальности.
ЗЫ. Сегодня 5 акков отлетал по FPV, вообще кайф, на последних вообще страх потерял, улетал насколько можно высоко и пикировал вертикально вниз.
Кирилл а Вы пробовали Чаин Линк на верт ставить?
Нет конечно, и смысла не вижу и не рекомендую никому.
А у меня как раз для этих целей лежит и ждет приемник т.к. на самике облетал безо всяких проблем, при удалении на 8км, связь была 100проц.
Машинки двигаются мягко и без видимых задержек!
А почему не рекомендуете?
Во-первых потому что разрешение управляющего сигнала у всех LRS систем очень низкое, 256 (а то и меньше) точек положения сервы. В то время как у футабы больше тыщи. Для поворота плоскостей на самолете это значения не имеет, а вот дискретные перемещения серв на тарелке вертолета не очень гуд.
Во-вторых 10-15 минутные полеты на вертолете ну никак не предполагают полеты до 8км, да и если бы предполагали (скажем на бензиныче), они в любом случае требуют обязательного наличия системы автопилотирования, коих для вертов пока нет. Сегодня у вас 100% связь была, а завтра проскочил FS на 4 секунды всего. Для самолета это ничего не значит, а вертолету вашему сразу крындец и не найдете вы его потом.
В-третьих сам по себе “чайналинк” оказался с засадой. Засада эта в некорректной работе FS, при определенных обстоятельствах FS может перезаписаться. Производитель признал баг, обещал исправить, но не ясно что это значит для тех, кто купил комплекты. Китайщина есть китайшина, кто знает что еще за “сюрпризы” есть в этом ЧЛ. Я бы не доверил управление вертолетом всяким китайским РУ, тем более на дальние дистанции. Футаба замечательно рулится на штырьках 2-4км, а с бустрером 10км и более. Для полетов “низко и близко” вертолетной темы это с лихвой. Я так дальше 500 метров пока не отпускал вертолет. Время полета…время полета… (
Спасибо за Ваш ответ! Так как у нас футабы нет, будем пробовать на китайщине 😃 У меня аппа турнига., встроенный модуль фрай скай или выносной ЧаинЛинк. Смотрел интересные футабы стоят около 500 баксов, 10-12 каналами, + доп. приемники тож. денег хороших тянут. Может к след. году и пересяду на футабу.
Я и на 5 км летать на верте не буду! Если тесты покажут хороший результат, то мой полет будет по (вей поинтам) в телеметрии игл три, которые могут быть установлены до 3,6км.
Хотя скорее всего расстояние полета не превысит 1км, т.к. скучно будет летать по маршруту. Мне более Интересен полет в стиле низко и близко., как на видео у Андрея Сычева 😃
Интересно какое разрешение сигнала у Томаса систем или у драгона?
Надеюсь в ближайшее время проверю на 600 установить приемник ЧаинЛинк, и посмотреть насколько будет критично управление. О результатах отпишусь.
Футаба 7-ка стоит примерно столько же, сколько чайналинк. Доп. приемники (до 8ми каналов) уже клонировали и продают на ХК, стоят вообще копейки (30$). Я летаю на клоне (верт) и на связь не жалуюсь, по дальности примерно тоже самое что и родной. Вы правы, вертолет это стиль “низко и близко”. Очень прикольно зависать над интересными объектами, облетать всякие препятствия. Фигачить изо всех сил 3км в одну сторону по прямой, чтобы тут же на всех парах шпарить обратно - интереса никакого. Для этого планер.