FPV на вертолетах классической схемы.
Я сейчас жду комплектующие и собираю на электронную систему виртуальной сервооси с авто возвратом! + куча вкусностей, конечно стоит денег
да да да, Вадим, колись давай, что за система в автовозвратом? вертолетных систем я еще не слышал не видел.
А еще летать над голым полем не интересно. Приятно, красиво над полем с редкими деревьями, но опять же из-за скорости прогалины проносятся мгновенно и опускаться ниже верхушек деревьев получается крайне редко, только когда есть достаточно длинный «коридор», ну хотя бы сотня метров…😊
Вот и получается, что минимальная практическая высота лежит где-то в районе 5 – 10 метров…
только не рассказывайте, что это невозможно 😃
Центровку как понимаю смогу настроить даже при пробных полетах без навешивания фпв оборудования. Может даже поначалу тренироваться с временым балластом имитирующим вес камеры и передатчика?
Александр, центровка настраивается не в пробных полётах, а просто на земле… В полёте Вы можете её спутать с неверным триммированием или настройкой АП.
Подвешивайте верт за вал (отверстие крепления тормоза) и добивайтесь горизонтальной позиции балки, более ничего не требуется. Временное применение балласта – решение вполне жизнеспособное, я им тоже пользовался…
_____________
Олег! Ух, как Вы его!..😃
Такое оснащение, компоновка, 450-го многого стоит, потрудились на славу! Отлично! Вот она – наглядная демонстрация любви к вертолётам!😉
Подвес отлично, компактно реализован! Синхронный тилт двух камер, как понимаю, имеет привод от синего сервопривода под основанием хвоста?
Олег, а чуть удлинить стойки шасси желания не возникало? Песочком при взлёте посадке камеры не забивает? Да и вообще при посадке на неровную поверхность может всё это упереться…
А в общем повторюсь – отлично! Впечатляет проделанная работа!
Очень нравиться высота - великолепный обзор, но почему-то страшновато спускаться.
Ага! Есть такое странное дело… Пикировать – без проблем, а вот плавное, плоское снижение с высоты несколько сотен метров почему-то вызывает остро-дискомфортные ощущения… Тоже этим страдаю.
_________________
только не рассказывайте, что это невозможно
Роман, я не говорил “невозможно”, я говорил - СТРАШНО!😃
Видик сильный… Но на полноразмернике обзор лучше, ориентация в пространстве проще чем в FPV варианте…
А вообще там где появляется Bo-105, начинается полный беспредел в полётах! Молодцы немцы!😃
присоеденюсь, Олег, верт просто шикарный!
лопасти 360мм, а мотор насколько кв ? и шестерня (11T) ?
померьте расстояние м\ду хвостовыми лопастями и лопастями ОР сколько мм до перехлеста ? 😃,
в общем для таких лопастей я понял нужны и Хвостовые лопасти поболее, иначе при резких маневрах верт разворачивает (у меня на обычных так при резком газе)
кстати на таких коротких шасси, садиться по очкам не реально,
ещё интересно сколько получается вес верта ?
Дмитрий, вот тут Олег описывал ТТД:
летаю на 450-ке. Очень интересно было прочитать эту ветку. Летаю только на вертолетах. Отлетал уже два сезона на 450-ке. На больший класс для FPV переходить не хочу из соображений безопасности. Правда полетный вес у моей 450-ки при полной загрузке примерно 1,5 кг. Лопасти 360мм, две батареи 2200 в паралель, полетное время до 14 мин. Последний сетап: 450V2 FBL 360mm Motor Turnigy Typhoon 450H 2215H, 10 pin Skookum SK-720 Hitec 65HB Futaba S9257 Eagle tree телеметрия, наземка, датчики баро и скорость (гуардиан для горизонта еще не пробовал) Video tx 1.2 800mW bevrc LRS Chainlink GPS/GSM tracker TK102 + маяк fmkit Снимаю на Sony Bloggie PM5 + SN777 на соневском поворотнике и самодельном плоском виброгасящем подвесе. Переключалка между камерами Если кому интересно - удалось реализовать RTH в иглах
Если кому интересно - удалось реализовать RTH в иглах
Можно по подробнее плиз
система стабилизации с авто возвратом уже упоминалась в этой теме! Фирма производитель DJI . система для вертолетов - www.djirus.ru/heli.html не реклама!
система стабилизации с авто возвратом уже упоминалась в этой теме! Фирма производитель DJI . система для вертолетов - www.djirus.ru/heli.html не реклама!
Да, упоминалась.
Но какое отношение это имеет к EagleeTree???
Или так-прорекламировать?!
Вопрос был конкретный про иглов, кстати- в личку афтору тоже задавал - не в личке, не тут ответа ответа так и нет…
Дмитрий, вот тут Олег описывал ТТД:
Спасибо,Андрей . Невнимательно я слежу за темой
Да, упоминалась.
Но какое отношение это имеет к EagleeTree???
Или так-прорекламировать?!
Вы что то путаете! При чем здесь ИглТри, у меня попросили поделится системой специально разработанной для вертолетов с функцией авто возврата! ИглТри - юзаю и сейчас, но либо на самолете, либо как просто телеметрийные датчики! Увы ИглТри система не идеальна, но если у Вас получилось ее настроить на вертолете это класс, запас надежности у Вашего носителя резко возрастет! Не кого не хочу обидеть, но у нее бывают сбои! Имею порядка 4 наборов данной марки, изредка проскакивают баги в прошивках.
А Игл - либо какая то другая телеметрийная плата с самолетной функцией авто возврата, может быть настроена на вертолете, в связке с такой системой виртуальной сервооси как Скоокум.
либо Копилот
присоеденюсь, Олег, верт просто шикарный!
Всем спасибо за положительные отзывы!
Олег, а чуть удлинить стойки шасси желания не возникало? Песочком при взлёте посадке камеры не забивает? Да и вообще при посадке на неровную поверхность может всё это упереться…
Да, Андрей верно заметили, удлиннить хотелось, но пока не придумал удачного решения. Перед посадкой обязательно перевожу камеры в горизонтальное положение. Пока взлетаю-сажусь только визуально и на ровной поверхности, благо места необходимо совсем чуть-чуть 😃
лопасти 360мм, а мотор насколько кв ? и шестерня (11T) ?
Экспериментально, для увеличения времени полета, остановился на Turnigy Typhoon 450H 2215H, шестерня 10T
померьте расстояние м\ду хвостовыми лопастями и лопастями ОР сколько мм до перехлеста ? ,
в общем для таких лопастей я понял нужны и Хвостовые лопасти поболее, иначе при резких маневрах верт разворачивает (у меня на обычных так при резком газе)
Хвостовые лопасти от G5, они немного больше. Расстояние до перехлеста примерно 1см, это если кончик лопасти ОР максималино прижать вниз.
Существенно поднялось качество картинки в шарках после замены камеры SN777 на эту Sony mini HD 650TVL
Вес-габариты изменились не существенно.
Подвес отлично, компактно реализован! Синхронный тилт двух камер, как понимаю, имеет привод от синего сервопривода под основанием хвоста?
Да это поворотник на 90гр.
Две камеры - это вынужденная мера. Первый носитель (флайбар, копилот) неплохо летал, но был потерян в 2км от точки взлета. Причина просто
возмутительна - села батарея в камере Sony, она же курсовая. Телеметрия от иглов имеет одну неприятную особенность - вырубает данные телеметрии
при исчезновении сигнала на входе. А ведь можно было вернуться просто по данным телеметрии. Поэтому вторая камера просто повышает живучесть.
Фирма производитель DJI . система для вертолетов
Вадим, не знаю в чем фишка, но в мануале DJI WooKong-H вроде ничего не говорят про RTH.
DJI-WKM (система для квадров) - там есть RTH и посадка.
Телеметрия от иглов имеет одну неприятную особенность - вырубает данные телеметрии при исчезновении сигнала на входе.
Олег, так работают все телеметрии… Они используют синхросигнал камеры для формирования своего изображения. Если камера «умерла», СС нет, то и никакого вывода телеметрии на экран не будет.
__________________
Вадим, с этим DJI действительно что-то «нечисто»… Да, в рекламе на сайте сказано:
Fail-safe
При потере сигнала вертолет сам вернется в точку вылета и зависнет на высоте 2-3 метров до появления сигнала или в конце примет решение об автопосадке.
Но! Обрати внимание – это указано в параметрах версии «Lite» где GPS-ом и не пахнет…
При этом Олег прав – в мануале на полную версию с GPS и компасом про RTH ни слова! Получается, что при потере сигнала ОНО зависнет в режиме автопилота (удержание позиции GPS), а затем начнет автопосадку где находтся…
Вместе с тем, мы все помним как этот продукт появился на рынке… В нем было всё! Даже полет по большому количеству маршрутных точек… Но, и цена бала другая – помнится больше 10 К$…
Вадим, у тебя есть дстоверная информация о этой железке? В какой же версии ОНА «летает домой»?😉
Олег, так работают все телеметрии… Они используют синхросигнал камеры для формирования своего изображения. Если камера «умерла», СС нет, то и никакого вывода телеметрии на экран не будет.
Дело в том, что это несложно реализовать, было бы желание у производителей. Где то на форумах уже встречал информацию о формировании видеосигнала без входящей картинки. Но пока не скажу в какой телеметрии.
В какой же версии ОНА «летает домой»?
“Ace one” точно летает домой.
“Ace one” точно летает домой.
Ага! Но, за его цену можно наделать одноразовых вертов и даже не искать их обломки в случае аварий, сэкономив таким образом на поисковых маяках!😉😁
В этом что-то есть! 😁
Можно по подробнее плиз
Да пожалуйста.
Проблемой спасения вертолетов озадачился довольно давно. Имею на борту стандартный набор телеметрии Eagletree.
Исходил из того, мы не можем менять софт в игловской телеметрии, но в ней достаточно успешно реализован RTH для самолета.
Остается самая малость - это превратить верт в самолет 😃 Ну по крайней мере по управлению. Сказано - сделано. Правда решение пришло не сразу…
Кстати этот вопрос дискуссировался на форуме. Помню еще очень удивился, что этим кто-то еще интересуется и главное - правильный ход рассуждений.
Но почему то не хватило чуть-чуть.
Сразу скажу - это всего лишь адаптация верта к RTH в иглах в достаточно узком диапазоне условий!
Решение ни коим образом не претендует на полноценный RTH! Но тем не менне позволяет спасти верт при потере сигнала.
Обо всем по порядку:
- Стабилизация, т.е. способность висеть самостоятельно и ни куда не сваливаться. В моем случае Skookum-720 - не лучший вариант, но выбора просто нет.
- Самолет не висит, он постоянно движется вперед. Настраиваем наклон тарелки в failsave примерно 10гр. вперед, подбирается экспериментально.
Это дает постоянную тягу вперед (примерная аналогия толкающего винта в самолете) - Руль высоты в иглах отдаем коллективному шагу скокума.
- Руль направления - рудеру скокума.
Есть несколько узких моментов.
Замечательная система Eagletree (без иронии и юмора) любит периодически выключать двигатель т.к. думает, что у нас есть крылья и мы можем планировать 😃
Но ведь это не так и “крылом” является только раскрученный ротор. Поэтому визард проходим так чтобы мотор не выключался.
Рудер - при прохождении визарда обязательны минимальные отклонения рудера для обеспечения плавного разворота.
Как это работает.
Допустим мы словили failsave.
Тарелка делает наклон вперед, летим вперед.
Игл начинает смотреть за высотой, она же коллективный шаг ротора, плавность регулируется параметрами пид-контроллера.
Далее рудер начинает поворот, (узкий момент!) продолжаем прямолинейный полет, но вектор тяги изменился и летим уже немного в сторону.
Важно, чтобы это отразилось на GPS координатах и пид-контроллер рудера не делал еще больший доворот.
Если условия выполняются, верт разворачивается по дуге. Дале летит по программе. Ветер может ощутимо мешать.
Примерно так.
Тестовая версия 9.13
На всякий случай скажу - отдавать управление автопилоту очень опасно. У меня не было проблем, но по идее игл может запустить двигатель при некоторых условиях на земле. Правда существует блокировка - 20м по GPS, но я дополнительно поставил переключатель для отключения ESC.
Всем желаю удачных полетов!
этот вопрос дискуссировался на форуме. Помню еще очень удивился, что этим кто-то еще интересуется и главное - правильный ход рассуждений.
Да, Олег, тема обсуждалась… И именно в ключе «превращения вертолёта в самолёт»…
Далее рудер начинает поворот, (узкий момент!) продолжаем прямолинейный полет, но вектор тяги изменился и летим уже немного в сторону.
Именно этот режим я облётывал и ничего хорошего не получилось, - верт продолжал прямолинейный полёт. Потом, правда понял, что возможно виноват был V-bar с его включенной и эффективно работающей системой коррекции пируэта… Она именно для этого и нужна – сохранение курса при пируэте…
А вот другой вариант «самолётного» управления работает и я им иногда пользуюсь (когда комаров отгоняю:)): отключается удержание курса (удержание хвоста) и поворот осуществляется креном (по элеронам), при возникшем боковом скольжении хвост флюгируется по потоку, происходит разворот… Левая рука свободна, летим одной правой;)… (Обязательное требование – точно работающая предкомпенсация)
Естественно, крен при развороте превращается в отрицательный тангаж и его нужно убирать ручкой на себя, Скокум справится?
Как Вам такой вариант в свете Ваших наработок, Вашего опыта?
Да, это похоже на классический разворот. Так можно делать, если управляешь сам. Если отключить стабилизацию хвоста возникнет некоторая неопределеннсть.
Верт может просто не вернуться в автоматическом режиме т.к. будет все время разворачиваться против ветра, а нам нужно в точку взлета.
Вообщем остановился только на описанном подходе. Основная идея - эмуляция самолета с рудером. Элероны и элеватор стабилизированы, последний имеет
некоторый ПОСТОЯННЫЙ крен вперед. Потихоньку доворачиваем рудером. Этот принцип заложен в идеологию иглов.
Если отключить стабилизацию хвоста возникнет некоторая неопределеннсть. Верт может просто не вернуться в автоматическом режиме т.к. будет все время разворачиваться против ветра, а нам нужно в точку взлета.
Олег, при наличии поступательного движения, которое Вы обеспечиваете начальными установками по failsave (установка АП в горизонтальный полёт), никакой неопределенности не возникает. Да и в висении, при правильной предкомпенсации, хвост лишь слегка ведет, очень медленно. Но, с Вашими установками вертолёт даже из режима висения быстро наберет скорость. А имея скорость он уже не будет разворачиваться на ветер, а если и будет, то доворот будет такой же как у самолёта при боковом ветре… Так что в конечном итоге он придет в целевую точку. Нужно только чтобы автопилот не «увлекался» величиной крена, ограничить его на разумном пределе, как Вы это реализовали с тангажом для полёта вперёд… Ну и тангаж держать в рамках горизонтального полёта…
Скокум в режиме стабилизации работает совсем не так как обычная безфлайбарная система! Там для изменения курса можно элероны вообще не трогать, достаточно при прямолинейном полете рулить руддером и он будет поворачивать весь вертолет, а не лететь дальше! Всему виной постоянная стабилизация по 3 осям! Это справделиво только для режима полета с включенном авто выравниванием! Когда же это функция откл и скокум работает как обычный безфлайбар, такой фокус не прокатит!
По поводу ДЖИ системы - на сайте есть опечатка по поводу лайт версии, в лайт версии как и в ихнем же продукте наза, вертолет просто сядет., однако при использовании доп. датчика ЖПС и там же компас, он возвращает вертолет. Сам искал ответ на этот вопрос, нашел на ютубе, какой то дядька купил эту систему и демонстрировал авто возврат. Хочу заметить что при авто возврате вертолет на развернулся мордой, а возвращался тем самым боком, при котором был выкл аппа. Поищите видео, я думаю найдете!
вот одно его видео
вернее вроде это
Мдя… С ними все понятно…😕
DJI WooKong-H…
На русскоязычном сайте есть утверждение о «возврате домой».
В документации (а это основной источник информации) – ни слова о этой функции, её настройках…
На официальном сайте тоже ни одного явного указания на RTH:
Fail-safe
Loss Radio Signal, The Helicopter Stays Airborne Hovering Within 2-3 Meters Until Radio Signal Is Re-established
Ну, и наконец, Вадим, что же мы читаем в предложенном видеоролике:
Well, it didn’t return HOME, but it Auto Hover very nicely with no radio signal…
И так, реально только зависание, - домой ОНО не летает! И явно ложная информация только на русскоязычном сайте…
Есть еще веские доказательства?😉
А надежда была…😦