FPV на вертолетах классической схемы.
Не, Кирилл, мы тут фантазируем о чуть более полнофункциональном подходе, нежели прямое управление сервами CCPM…
Обсуждается «многослойная структура»: миксы CCPM – первый уровень, на своей железке, второй уровень – динамическая стабилизация типа FBL, третий уровень – пространственная стабилизация (горизонт), опять же своя железка, и вот наконец когда это всё само летает (висит), как же его заставить ползти в нужном направлении… 😉
Уже обсуждали эту идею и по-моему в этой теме. Вывод прост: никогда, ни при каких условиях, ни при каком раскладе, как вы не извращайтесь с визардом не получится настроить ИглТри и подобный ему самолетный автопилот на возврат вертолета домой, хоть с “гуардином”, хоть со “Скукумом”. По очень просто и банальной причине, автопилот должен как минимум знать миксы HR3 тарелки перекоса и иметь каналы выхода для каждой машинки, и никакое “руление хвостом” тут ему не поможет, т.к. у вертолета “летит не модель, а ротор (с)”.
Ну здрасьте 😃. Кирил, наверное Вы, что то пропустили… Почти в любом правиле может быть исключение. С гуардианом действительно без изменения софта иглов не пройдет никак, да и SC720 используется в данном случае не для руления ротором. Только стабилизатор. Но ему даются установки для постоянного поступательного движения в режиме автопилота. Поэтому миксы CCPM ему знать не требуется. Почитайте внимательно пост 733, Вам все станет ясно. Схема не идеальная, но рабочая, т.к. проверена практически. Да вы и сами можете проверить. К примеру, установите небольшой постоянный наклон тарелки вперед. разверните на 90гр модель (наклон тарелки не убираем, элероны замерли в горизонте). Как вы думаете куда полетим? Правильно прежним курсом. Но вектор тяги изменился, а за ним и курс. По нескольким контрольным точкам получится дуга. 😉
На сферическом вертолете в вакууме можно много чего придумать и “чуть-чуть наклонить тарелку” чтобы вперед летел и т.п. фокусов насочинять. На бумаге. А как он будет высоту держать, ну умея отклонять одновременно три сервы и не имея понятия о ШАГЕ? Тоже придумаете что-то типа: “у мы будем тарелочку одной сервой по элеватору корректировать, она немного наклонена, но мы ее наклон изменять будем, во!”. Все это фантазии. Поставьте на реальную модель ИглТри и выйдет 100% краш, только ведь не рискнет никто. Автопилот вертолета должен уметь микшировать HR3, должен уметь поднимать о опускать тарелку для изменения высоты, должен уметь наклонять тарелку для изменения курса вертолета, а вот хвостом, кстати, рулить ему совершенно не обязательно, достаточно включить режим без удержания хвостовой балки и хвост сам будет лететь за вертолетом. Попытка все это реализовать на 2х каналах автопилота Иглы и как-то пытаться изменять вектор тяги, поворачивая ХВОСТ вместо тарелки, да еще с независимой стабилизацией, которая о ваших выкрутасах ничего не знает и не понимает, чего вертолет пытается сам сделать - приведет к беде.
То что Игл в связке со скокумом может возвращать и довольно успешно это точно!(скокуму нужен читсый не смешанный сигнал, у него встроенный микшер как и у большинства безфлайбарных систем) Дело в том что я предложил немного другую схему управления иглом, что даст иглу большую свободу! Единственное в фаилсейве газ должен будет молотить всегда в режиме гувернера, если это работает как спасение, то все нормально и в 99проц случая оно нам поможет, но иногда бывают исключения! Отпустим то, что если оно упадет, то наверняка сгорит мотор - у меня похожее было. ! Но у меня не было авто возврата и вертолет упал совсем по другим обстоятельствам.
С гуардианом действительно без изменения софта иглов не пройдет никак
а можно узнать почему? не совсем знаю работу с гвардианом? Разве там нет такого как установите ручки для набора высоты, либо установите ручки для прямолинейного полета? Стабилизация по моему понятию будет работать по такому же принципу как и у скокума? Поправьте! Жду гвардиан, свой продал знакомому, а себе уже 2 месяца жду!
Кирил, мне весело читать ваши высказывания и знаете почему? Потому, что уже это проходил и очень хорошо понимаю о чем вы говорите. Нахальства вам не занимать, но должен признать, что суть вещей видите правильно. В тоже время постоянно твердите должен это, должен то и не предлагаете никакого практического решения. Максимум слышно, что это невозможно. Великих критиков хватало всегда. Сейчас в теме обсуждается EAGLETREE и возможность реализации на ЕГО БАЗЕ RTH для вертолета. И без ваших указаний известно, что необходимо для классического управления вертолетом. ГДЕ вы видите необходимое оборудование и программную поддержку для этого? В теме уже говорилось, что это адаптация, а не полноценное управление, но логическая цепочка выстроена полностью. Можете много чего нафантазировать еще дополнительно, но это уже будет не игл и поэтому не вписывается в рамки обсуждения. Все хотелки ограничены двумя каналами управления и каналом газа. Игл успешно возвращает самолет. Поэтому решение может лежать только в плоскости максимального упрощения управления до самолетного уровня. Кручение-верчение-микширование тарелки здесь не подходит. Я исхожу из того, что имеем и ищу лучший вариант адаптации к вертолетам. В этом нет ничего невозможного. Да, мы имеем всего два канала и это проблема. На сколько я могу судить, вы близки к самолетам и знаете как работает RTH скажем на скае с фишкой.
Попытка все это реализовать на 2х каналах автопилота Иглы и как-то пытаться изменять вектор тяги, поворачивая ХВОСТ вместо тарелки, да еще с независимой стабилизацией, которая о ваших выкрутасах ничего не знает и не понимает, чего вертолет пытается сам сделать - приведет к беде.
Ваше высказывание полностью противоречит концепции иглов, потому как именно этот принцип заложен в механизм RTH. Называется он очень просто - самолет с рудером.
Автопилот вертолета должен уметь микшировать HR3, должен уметь поднимать о опускать тарелку для изменения высоты
Абсолютно никаких проблем с микшированием не вижу, а тарелка прекрасно управляется по высоте через канал элеватора в игле, конечные точки задаются в скокуме. Это является аналогом руля высоты самолета.
Кирил, критики уже достаточно. Постарайтесь предлагать что либо конструктивное, отличное от нуля.
З.Ы. сам не люблю много текста, но приходиться. кстати возможно скоро появится готовое решение от иглов для вертолетов.😁
Предлагаю не спорить,а выложить видео с успешной реализацией RTH.
В теме уже говорилось, что это адаптация, а не полноценное управление, но логическая цепочка выстроена полностью. Можете много чего нафантазировать еще дополнительно, но это уже будет не игл и поэтому не вписывается в рамки обсуждения.
Собственно фантазирование, это все что выше, я же говорю о реальности.
Предлагаю не спорить,а выложить видео с успешной реализацией RTH.
Продолжая тему о фантазировании, ну так кто решится ОСУЩЕСТВИТЬ задуманное и отдаст Игле управление вертолетом всего 2мя каналами? Элеватор элеватору, элероны хвосту. Больше тут обсуждать и придумывать нечего. Взял пиво и попкорн, жду видео. Могу дать Иглу этому смельчаку, только не покалечьте никого. Или дальше разговоров дело не пойдет?
ЗЫ.
Нахальства вам не занимать, но должен признать…
Без нахальства, Олег, посмотрите как мое имя правильно пишется. Один раз промолчал, второй…
Предлагаю не спорить,а выложить видео с успешной реализацией RTH.
Ну вот, как всегда - подавай все и сразу 😃
Гдеж взять, сам хочу 😃
Ну, а если серьезно, то его пока нет. Было бы рабочее видео, то можно было бы не разводить диспут.
Вначале тесты. RTH тестился мало только failsave с полетом вперед и попытка разворота. И даже не потому, что это действительно очень стрёмно!
То эпизодическое время, что было потрачено в прошлом году на хобби было отдано как правило самим полетам, так как интересен сам процесс. Теперь есть удобная писалка с экраном для настройки телеметрии и ретранслятором. Так что зафиксировать сей чудесный момент уже есть чем, если ему суждено быть. Все разговоры на форуме появились из-за желания улучшить модель и поделиться опытом. в спорах рождается истина.
Благодаря Вам Андрей и Вам Кирилл (за имя простите - чисто механически) для себя открыл руление элеронами без удержания ХР. До этого всегда рулил твердым хвостом. Теперь вариант “мягкого хвоста” вполне рабочая версия.
Андрей, очень хочется в АП рулить элеронами, но не вижу возможности ограничить управляющее воздействие АП. С большой степенью вероятности можно получить красивый циклический штопор.
Вадим, относительно Вашего вопроса по гуардану. Дело в том, что он стабилизирует горизонт внутри OSDpro, далее управляющие сигналы идут на коллективный шаг ОР (высота) и управление рудером (в моей версии). Сами понимаете, что в этом случае получится. В варианте со скокумом ротор всегда в горизонте. Вы можете снять с OSDpro сигналы по прямому назначению (кстати придется добавить CCPM микшер). Элеватор-элеватору, элерон-элерону. Стабилизация
будет. Но зачем она нам, если мы не сможем рулить высотой. Но вы не расcтраивайтесь! Горизонт будет вполне нормально отображаться. Так, что если случайно заблудитесь в облаках, то всегда сможете сориентироваться 😃
З.Ы. Если действительно кто хочет помочь. У меня нарисовалась проблема с LRS приемником. В начале недели перепрошил на V1.22 - молчит как партизан. Разработчик Чайнлинка говорит присылать ему, а это может быть 1.5-2 месяца 😦, а погода наладилась и лето на носу. Может кто знает лекарство?
Олег, Ваши мысли?
Андрей, куда пропали? Или пришел грозный Кирилл с попкорном и всех распугал? 😃 Ваша идея вполне рабочая. Придумал как рулить элеронами…
При failsave задействуем второй банк скокума:
- отключаем хвост
- выставляем необходимые конечные точки по элеронам, чтоб не было сваливания
- летим домой…
Кирилл ну если вы такой щедрый… может пожертвуете приемник для нужного дела? 😉
V1.22 - молчит как партизан.
После прошивки перебиндить нужно, делали?
- выставляем необходимые конечные точки по элеронам, чтоб не было сваливания
С этого места можно по подробнее, что такое “конечные точки” по элеронам? LRS приемников у меня нет, я с бустером летаю, да а зачем поставьте обычный - для тестов RTH не обязательно LRS мутить. Могу пожертвовать несколько брелочных мини-камер на вертолет, уж очень хочется эпичный краш видео удачного теста RTH посмотреть )
ЗЫ. Снова собрал 450й взамен FPV утопленнику, как облетаю поставлю на него видео…
После прошивки перебиндить нужно, делали?
Есть сомнение, что делаю правильно: включаю приемник, нажимаю с удержанием на передатчике кнопку “bind”, включаю передатчик.
По идее должен заморгать диод на приемнике, но он молчит…
не обязательно LRS мутить
мутить не надо, он просто есть. для безопасных тестов необходима достаточная удаленность по высоте 400-500м, а для спектрума это критичная удаленность + можно существенно улететь и вдаль. Восстановление связи у спектрума 2-4 секунды, а у LRS - сразу. Надежная связь пару км это совсем не излишество.
Есть сомнение, что делаю правильно: включаю приемник, нажимаю с удержанием на передатчике кнопку “bind”, включаю передатчик.
По идее должен заморгать диод на приемнике, но он молчит…
Все будет работать, не помню как , но манипуляциями он забиндился, просто не так быстро как раньше поиграйтесь. А так у меня тоже не издавал признаков жизни, думал сдох, ан-нет! Работет. Думаю У вас та же проблемка. К соджалению рецепт не дам, потому как не помню! Но вы поиграйтесь, он обязательно заработает.
С этого места можно по подробнее, что такое “конечные точки” по элеронам?
Существует опасность, что АП иглов сделает чрезмерный доворот по элеронам, если GPS координаты не отразят нужного изменния курса и… сваливание. Поэтому просто ограничиваю в скокуме на безопасном уровне движение элеронов для АП (второй банк скокума). В случае руления хвостом максимум, что грозит - это пируэт, без потери стабилизации.
ЗЫ. Снова собрал 450й взамен FPV утопленнику, как облетаю поставлю на него видео…
Кирилл, какой сетап сейчас установили на fpv-вертолет (электроника и т.д) ?
Просто я также поклонник экстремальных полетов, и не хочу сильно “молиться” на верт(цель другая) -
чтобы потом беречь его и бояться рисковать что нибудь сделать.
Ввиду этого, подумываю об оптимизации расходов на ремонт\потерю(утопление и т.д.),
нужно ставить самое оптимальное с точки зрения качество, цена, причем качество на первом месте, цена на втором.
Андрей, куда пропали? Или пришел грозный Кирилл с попкорном и всех распугал? Ваша идея вполне рабочая. Придумал как рулить элеронами…
Я не пропал, просто слегка отвлекся…😉
А в общем мне уже давно не интересно вступать в споры, в которых из-за чьего то невдумчивого, невнимательного подхода, недопонимания, приходится объяснять и доказывать очевидные вещи.
Олег, уточняющий вопрос по АП игла: целевой курс у него есть, высоту он держит, а скорость все же контролирует или нет?
Кирилл, какой сетап сейчас установили на fpv-вертолет (электроника и т.д) ?
Просто я также поклонник экстремальных полетов, и не хочу сильно “молиться” на верт(цель другая) -
чтобы потом беречь его и бояться рисковать что нибудь сделать.
В FPV вертолетах сторонник минимализма на борту.
Камера: www.ebay.com/itm/270903845234 (знаю, что есть с лучшим качеством, но выбирал по массе)
OSD: hobbyking.com/…/__19369__Super_Simple_Mini_OSD_.ht…
Передатчик: 1.3Ghz/800mW, просто есть в наличии свободный такой, хотя соблазнялся купить что-то типа www.ebay.com/itm/…/200616848694
А в общем мне уже давно не интересно вступать в споры, в которых из-за чьего то невдумчивого, невнимательного подхода, недопонимания, приходится объяснять и доказывать очевидные вещи.
Аналогично - это тоже не моё. Просто сам виноват, немного увлекся.
Олег, уточняющий вопрос по АП игла: целевой курс у него есть, высоту он держит, а скорость все же контролирует или нет?
В исходном варианте (самолет) скорость контролируется. Верхний предел достигается включением двигателя. Остальное время двигатель может отключаться. Считается, что самолет стабилизирован и с несколько передней центровкой для планирования. Но такой подход для верта неприменим потому как смерти подобно. Поэтому визард АП настраивается так, чтобы он всегда стремился достичь максимальную скорость. Как вариант - установка гувернера. Поэтому скорость контролировать без изменения софта не можем.
В исходном варианте (самолет) скорость контролируется. Верхний предел достигается включением двигателя. Остальное время двигатель может отключаться. Считается, что самолет стабилизирован и с несколько передней центровкой для планирования. Но такой подход для верта неприменим потому как смерти подобно. Поэтому визард АП настраивается так, чтобы он всегда стремился достичь максимальную скорость. Как вариант - установка гувернера. Поэтому скорость контролировать без изменения софта не можем.
Олег! А почему Вы не хотите на канал газа игла отдать ему шаг? Мотор пускай работает всегда в режиме гувернера! Иглу же задаешь минимальное значение газа, которое он никогда ниже не отпустит(в нашем случае это шаг - вот и ставим его так как просит игл для прохождения визарда! Он может управлять и элеватором и шагом - как на самолете. вот например нам надо лететь прямо - в визарде просят поставьте все стики так чтобы ваш самолет(вертолет) летел прямолинейно, потом поставьте стики так ,чтобы ваш самолет(вертолет) набирал высоту - элеватор оставляем так же только добавляем шагом, ну и для снижения поставьте стики так чтобы он снижался - с элеватором все тоже самое, опять же ставим шаг так чтобы снижался, вроде все логичнее не куда! + есть слежение за скоростью - при минимальной скорости он опять же добавит шага - например в полет против ветра. Вы понимаете о чем я? Я у Вас пару вопросов задавал, по этому варианту, но Вы меня игнорируете, возможно как собеседник я Вас не устраиваю 😃 !
при минимальной скорости он опять же добавит шага - например в полет против ветра
Вадим, ошибка в том, что управление ОШ вызовет не столько разгон, сколько набор высоты… Постройте для наглядности векторную схему распределения моментов возникающих на роторе. Или пдсмотрите в вертолётных учебниках (вузовских).
В исходном варианте (самолет) скорость контролируется. Верхний предел достигается включением двигателя. Остальное время двигатель может отключаться…
…Поэтому визард АП настраивается так, чтобы он всегда стремился достичь максимальную скорость. Как вариант - установка гувернера. Поэтому скорость контролировать без изменения софта не можем.
Гувернер чисто к скорости отношения не имеет… тут работает тангаж в паре с ОШ…
Получается следующее:
Скокум в режиме стабилизации, хвост без удержания.
Канал РН (курс) – на канал элронов Cкокум.
Канал РВ (высота) – на канал ОШ.
Но что делать со скоростью? Вот если бы был программируемый коридор скоростей в канале газа, тогда:
Газ (скорость) – с лимитированием на канал элеватора… Но обязательное условие – скорость не GPS, а воздушная, по бародатчику.
Двигатель от взлёта до посадки работает на постоянных оборотах через гувенёр, так что беспокойства не вызывает…
Где бы такое раскопать? А вот Smalltim…😉 Похоже все исходные каналы имеются…
Иглу же задаешь минимальное значение газа, которое он никогда ниже не отпустит(в нашем случае это шаг - вот и ставим его так как просит игл для прохождения визарда! Он может управлять и элеватором и шагом - как на самолете. вот например нам надо лететь прямо - в визарде просят поставьте все стики так чтобы ваш самолет(вертолет) летел прямолинейно
Только вот Игла не умеет пропорционально управлять каналом газа, а имеет запоминать всего 3 дискретных значения (газ выключен, газ для прямолинейного полета и газ для набора высоты). Ко всему прочему, нет линейной зависимости между положением вертолета в 3D пространстве по “высоте” и значением шага. К примеру вертолет с положительными углами общего шага с равным успехом может и снижаться и подниматься, это зависит от его наклона. Причем реальный наклон вертолета не мы, не автопилот не знает. С одним и тем же положением элеватора он может быть разный и зависит от сотни переменных условий (ветра, разряда аккумулятора, текущей скорости и т.д и т.п.)
Я конечно извиняюсь, пока теоретик, но в данном случае ваши интересные рассуждения можно подтвердить только практикой. И если это, о чем говорите, будет работать, то это будет прорыв в создании простой логики управления АП для вертушек. И кстати, из ваших идей можно явно выделить одну очень нужную - универсальный автопилот должен вычислять все PID-ы и лимиты на основании матанализа исполнения простых маневров в ручную. А координацию хвоста, как всегда тащимого ротором (для самолетной логики), может выполнять просто один аксель вместо гиры. Мое ИМХО только.