FPV на вертолетах классической схемы.
Олег, Ваши мысли?
Андрей, куда пропали? Или пришел грозный Кирилл с попкорном и всех распугал? 😃 Ваша идея вполне рабочая. Придумал как рулить элеронами…
При failsave задействуем второй банк скокума:
- отключаем хвост
- выставляем необходимые конечные точки по элеронам, чтоб не было сваливания
- летим домой…
Кирилл ну если вы такой щедрый… может пожертвуете приемник для нужного дела? 😉
V1.22 - молчит как партизан.
После прошивки перебиндить нужно, делали?
- выставляем необходимые конечные точки по элеронам, чтоб не было сваливания
С этого места можно по подробнее, что такое “конечные точки” по элеронам? LRS приемников у меня нет, я с бустером летаю, да а зачем поставьте обычный - для тестов RTH не обязательно LRS мутить. Могу пожертвовать несколько брелочных мини-камер на вертолет, уж очень хочется эпичный краш видео удачного теста RTH посмотреть )
ЗЫ. Снова собрал 450й взамен FPV утопленнику, как облетаю поставлю на него видео…
После прошивки перебиндить нужно, делали?
Есть сомнение, что делаю правильно: включаю приемник, нажимаю с удержанием на передатчике кнопку “bind”, включаю передатчик.
По идее должен заморгать диод на приемнике, но он молчит…
не обязательно LRS мутить
мутить не надо, он просто есть. для безопасных тестов необходима достаточная удаленность по высоте 400-500м, а для спектрума это критичная удаленность + можно существенно улететь и вдаль. Восстановление связи у спектрума 2-4 секунды, а у LRS - сразу. Надежная связь пару км это совсем не излишество.
Есть сомнение, что делаю правильно: включаю приемник, нажимаю с удержанием на передатчике кнопку “bind”, включаю передатчик.
По идее должен заморгать диод на приемнике, но он молчит…
Все будет работать, не помню как , но манипуляциями он забиндился, просто не так быстро как раньше поиграйтесь. А так у меня тоже не издавал признаков жизни, думал сдох, ан-нет! Работет. Думаю У вас та же проблемка. К соджалению рецепт не дам, потому как не помню! Но вы поиграйтесь, он обязательно заработает.
С этого места можно по подробнее, что такое “конечные точки” по элеронам?
Существует опасность, что АП иглов сделает чрезмерный доворот по элеронам, если GPS координаты не отразят нужного изменния курса и… сваливание. Поэтому просто ограничиваю в скокуме на безопасном уровне движение элеронов для АП (второй банк скокума). В случае руления хвостом максимум, что грозит - это пируэт, без потери стабилизации.
ЗЫ. Снова собрал 450й взамен FPV утопленнику, как облетаю поставлю на него видео…
Кирилл, какой сетап сейчас установили на fpv-вертолет (электроника и т.д) ?
Просто я также поклонник экстремальных полетов, и не хочу сильно “молиться” на верт(цель другая) -
чтобы потом беречь его и бояться рисковать что нибудь сделать.
Ввиду этого, подумываю об оптимизации расходов на ремонт\потерю(утопление и т.д.),
нужно ставить самое оптимальное с точки зрения качество, цена, причем качество на первом месте, цена на втором.
Андрей, куда пропали? Или пришел грозный Кирилл с попкорном и всех распугал? Ваша идея вполне рабочая. Придумал как рулить элеронами…
Я не пропал, просто слегка отвлекся…😉
А в общем мне уже давно не интересно вступать в споры, в которых из-за чьего то невдумчивого, невнимательного подхода, недопонимания, приходится объяснять и доказывать очевидные вещи.
Олег, уточняющий вопрос по АП игла: целевой курс у него есть, высоту он держит, а скорость все же контролирует или нет?
Кирилл, какой сетап сейчас установили на fpv-вертолет (электроника и т.д) ?
Просто я также поклонник экстремальных полетов, и не хочу сильно “молиться” на верт(цель другая) -
чтобы потом беречь его и бояться рисковать что нибудь сделать.
В FPV вертолетах сторонник минимализма на борту.
Камера: www.ebay.com/itm/270903845234 (знаю, что есть с лучшим качеством, но выбирал по массе)
OSD: hobbyking.com/…/__19369__Super_Simple_Mini_OSD_.ht…
Передатчик: 1.3Ghz/800mW, просто есть в наличии свободный такой, хотя соблазнялся купить что-то типа www.ebay.com/itm/…/200616848694
А в общем мне уже давно не интересно вступать в споры, в которых из-за чьего то невдумчивого, невнимательного подхода, недопонимания, приходится объяснять и доказывать очевидные вещи.
Аналогично - это тоже не моё. Просто сам виноват, немного увлекся.
Олег, уточняющий вопрос по АП игла: целевой курс у него есть, высоту он держит, а скорость все же контролирует или нет?
В исходном варианте (самолет) скорость контролируется. Верхний предел достигается включением двигателя. Остальное время двигатель может отключаться. Считается, что самолет стабилизирован и с несколько передней центровкой для планирования. Но такой подход для верта неприменим потому как смерти подобно. Поэтому визард АП настраивается так, чтобы он всегда стремился достичь максимальную скорость. Как вариант - установка гувернера. Поэтому скорость контролировать без изменения софта не можем.
В исходном варианте (самолет) скорость контролируется. Верхний предел достигается включением двигателя. Остальное время двигатель может отключаться. Считается, что самолет стабилизирован и с несколько передней центровкой для планирования. Но такой подход для верта неприменим потому как смерти подобно. Поэтому визард АП настраивается так, чтобы он всегда стремился достичь максимальную скорость. Как вариант - установка гувернера. Поэтому скорость контролировать без изменения софта не можем.
Олег! А почему Вы не хотите на канал газа игла отдать ему шаг? Мотор пускай работает всегда в режиме гувернера! Иглу же задаешь минимальное значение газа, которое он никогда ниже не отпустит(в нашем случае это шаг - вот и ставим его так как просит игл для прохождения визарда! Он может управлять и элеватором и шагом - как на самолете. вот например нам надо лететь прямо - в визарде просят поставьте все стики так чтобы ваш самолет(вертолет) летел прямолинейно, потом поставьте стики так ,чтобы ваш самолет(вертолет) набирал высоту - элеватор оставляем так же только добавляем шагом, ну и для снижения поставьте стики так чтобы он снижался - с элеватором все тоже самое, опять же ставим шаг так чтобы снижался, вроде все логичнее не куда! + есть слежение за скоростью - при минимальной скорости он опять же добавит шага - например в полет против ветра. Вы понимаете о чем я? Я у Вас пару вопросов задавал, по этому варианту, но Вы меня игнорируете, возможно как собеседник я Вас не устраиваю 😃 !
при минимальной скорости он опять же добавит шага - например в полет против ветра
Вадим, ошибка в том, что управление ОШ вызовет не столько разгон, сколько набор высоты… Постройте для наглядности векторную схему распределения моментов возникающих на роторе. Или пдсмотрите в вертолётных учебниках (вузовских).
В исходном варианте (самолет) скорость контролируется. Верхний предел достигается включением двигателя. Остальное время двигатель может отключаться…
…Поэтому визард АП настраивается так, чтобы он всегда стремился достичь максимальную скорость. Как вариант - установка гувернера. Поэтому скорость контролировать без изменения софта не можем.
Гувернер чисто к скорости отношения не имеет… тут работает тангаж в паре с ОШ…
Получается следующее:
Скокум в режиме стабилизации, хвост без удержания.
Канал РН (курс) – на канал элронов Cкокум.
Канал РВ (высота) – на канал ОШ.
Но что делать со скоростью? Вот если бы был программируемый коридор скоростей в канале газа, тогда:
Газ (скорость) – с лимитированием на канал элеватора… Но обязательное условие – скорость не GPS, а воздушная, по бародатчику.
Двигатель от взлёта до посадки работает на постоянных оборотах через гувенёр, так что беспокойства не вызывает…
Где бы такое раскопать? А вот Smalltim…😉 Похоже все исходные каналы имеются…
Иглу же задаешь минимальное значение газа, которое он никогда ниже не отпустит(в нашем случае это шаг - вот и ставим его так как просит игл для прохождения визарда! Он может управлять и элеватором и шагом - как на самолете. вот например нам надо лететь прямо - в визарде просят поставьте все стики так чтобы ваш самолет(вертолет) летел прямолинейно
Только вот Игла не умеет пропорционально управлять каналом газа, а имеет запоминать всего 3 дискретных значения (газ выключен, газ для прямолинейного полета и газ для набора высоты). Ко всему прочему, нет линейной зависимости между положением вертолета в 3D пространстве по “высоте” и значением шага. К примеру вертолет с положительными углами общего шага с равным успехом может и снижаться и подниматься, это зависит от его наклона. Причем реальный наклон вертолета не мы, не автопилот не знает. С одним и тем же положением элеватора он может быть разный и зависит от сотни переменных условий (ветра, разряда аккумулятора, текущей скорости и т.д и т.п.)
Я конечно извиняюсь, пока теоретик, но в данном случае ваши интересные рассуждения можно подтвердить только практикой. И если это, о чем говорите, будет работать, то это будет прорыв в создании простой логики управления АП для вертушек. И кстати, из ваших идей можно явно выделить одну очень нужную - универсальный автопилот должен вычислять все PID-ы и лимиты на основании матанализа исполнения простых маневров в ручную. А координацию хвоста, как всегда тащимого ротором (для самолетной логики), может выполнять просто один аксель вместо гиры. Мое ИМХО только.
Только вот Игла не умеет пропорционально управлять каналом газа,
Кирилл, и я о том же…😃
По всему остальному, - не забывайте мы “выдумываем” не настоящий автопилот, а некое средство, которое может заставить вертолёт висящий при поддержке Скокума хоть как-то, слегка, ползти в направлении на базу, так что наличие значительных углов тангажа/крена не подразумевается.
Все правльно мыслите, у Игла три положения газа - в нашем случае это шага! Идем дальше, помимо газа он так же и микширует элеватор, если мы укажем ему, что например для прамолинейного полета нужнос столько, для набора высоты столько, а для снижения столько. - т.е. у нас не только шаг изменяется. Теперь идем дальше, что у нас делает Игл, игл возвращает модель в определенном коридоре высоты, ширину коридора ,высоту задаем ему мы. Вот и получится у нас что например в номральную погоду возвращается верт номарльно, и тут плохая погода ветер встречный 15м/с - ну и пусть себе змейкой по высоте возвращается. Ведь Вы не забывайте еще о скорости, которую игл тоже контролирует! Я думаю что мои мысли очень справедливы! Было бы на чем проверить - уже бы испытал, но на вертолете я видимо по ФПВ полечу только летом.
Кирилл, и я о том же…😃
По всему остальному, - не забывайте мы “выдумываем” не настоящий автопилот, а некое средство, которое может заставить вертолёт висящий при поддержке Скокума хоть как-то, слегка, ползти в направлении на базу, так что наличие значительных углов тангажа/крена не подразумевается.
Андрей, а для чего, убить кого-нибудь? Автопилот всегда был призван служить безопасности. Т.е. чтобы модель не потерялась/не разбилась/ни кого не убила при потери управления/видеолинка. Те костыли, которые вы пытаетесь придумать для Иглы ИМХО не увеличивают безопасность, а наоборот ее уменьшают. На выходе бешеная мясорубка (500го-700го размера), которая будет с постоянными оборотами пытаться рулить не верными для Heli алгоритмами и ограниченными каналами управления. Ну подергается вертолет (в лучшем случае) вдали от базы в сторону дома и упадет когда батарейки сядут, вместо того чтобы уверенно лететь домой. Ведь есть же OpenPilot, ардупилот и другие проекты с открытыми исходниками, где бери и делай все что угодно, без ограничений. Есть даже готовые покупные автопилоты uav.coptercam.ee для вертолета.
Идем дальше, помимо газа он так же и микширует элеватор, если мы укажем ему, что например для прамолинейного полета нужнос столько, для набора высоты столько, а для снижения столько. -
Ой господи, да не микширует Игла ничего! Под миксом понимается умение рулить всеми тремя машинками на тарелке перекоса, для того чтобы опускать и поднимать ее. Как один выходной канал Иглы будет передавать значения на ТРИ машинки?
Ведь Вы не забывайте еще о скорости, которую игл тоже контролирует!
Епрст, и не умеет игла контролировать скорость! Вы хоть раз вообще настраивали EagleTree? Почитайте 20ю страницу мануала ET, что делает этот пресловутый “Minimum Ground Spd”, это банальный триггер (переключалка) газа в положение “Climp” который не поддерживает скорость.
Ой господи, да не микширует Игла ничего! Под миксом понимается умение рулить всеми тремя машинками на тарелке перекоса, для того чтобы опускать и поднимать ее. Как один выходной канал Иглы будет передавать значения на ТРИ машинки?
Кирилл, меня уже не однократно терзают смутные сомнения… Не первый раз слышу рассуждения типа как может одна серва… Вы точно понимаете разницу между сигналом элеватора и сервой элеватора в вертолете? На всякий случай уточню. Применительно к самолету - это одно и тоже, но к вертолету - нет. Если мы говорим об изменеии сигнала элеватора на выходе игла, то на выходе скокума это означает ИМЕННО ДВИЖЕНИЕ ТРЕХ СЕРВ, причем в разных направлениях и с различной амплитудой? Вы с этим согласны? Надеюсь, что согласны.
Поэтому когда я говорил о наклоне тарелки при срабатывании failsave, то подразумевал именно СИГНАЛ элеватора и как следствие движение трех серв на выходе скокума, т.е. полноценный наклон тарелки, а не движение только одной сервы элеватора.
Это относится и к СИГНАЛУ элеронов и как следствие движение только двух серв в противоположных направлениях на выходе скокума.
Если мы говорим об изменеии сигнала элеватора на выходе игла, то на выходе скокума это означает ИМЕННО ДВИЖЕНИЕ ТРЕХ СЕРВ, причем в разных направлениях и с различной амплитудой? Вы с этим согласны? Надеюсь, что согласны.
Ну это понятно, что скукум умеет правильно крутить всеми сервами и знает как микшировать тарелку, в отличии от Игла. Не понятно как и в какой последовательности вы собираетесь это все к машинками подключать. Какие сигналы идут от ET напрямую к машинкам, какие идут через скукум? Вы говорите об одном, Вадим говорит о другом. Способов подключения стабилизаций вместе с АП существует большое множество и не все управляющие сигналы через стабилизацию проходят. Хоть бы схему нарисовали для начала, как здесь например, чтобы можно было пальцев в нее тыкать и видеть что куда пойдет. Пока все это вилами по воде.
Все понятно. Вы бы прямо сказали, что не имели дело SC-720. Уже предлагал Вам ВНИМАТЕЛЬНО прочитать пост 733, там схема описана. Если не смотреть на вопрос скептически - все поймете. Впрочем если настаиваете, попробую нарисовать.
Далее о безопасности. Это именно тот вопрос, который находится под постоянным мониторингом. Более того применительно к вертолетам он самый главный. Именно по этой причине даже не рассматриваю FPV выше 450 класса. Если вы встречаете неточности в обсуждениях, то это всего лишь ОБСУЖДЕНИЕ проекта heli алгоритма. Можете не сомневаться, что окончательный вариант будет достаточно безопасным или его не будет вообще. Нет большого смысла уводить обсуждение в сторону других проектов. Там все совсем не так радужно как хотелось бы, особенно применительно к вертолетам. Даже коммерческий DJI - есть случаи улета моделей в неизвестных напрвлениях. О деньгах вообще молчу.
Вадим на Ваш вопрос отвечу завтра, не успеваю сегодня.
Олег, обновите скокум - вышла новая прошивка, функция авто выравнивания будет работать в 2 раза лучше, и аксели меньше станут обращать внимание на вибрацию, тем самым более точно возвращать в горизонт.
Кстати, кроме фиксированной дискретности по газу у Иглы есть еще одна интересная особенность, о которой мало кто знает. Полная пропорциональность по 2м каналам (AIL и ELE) у него совсем не такая, как многие ее представляют. Типа модель летит, а при совершении маневра АП начинает плоскостями потихонечку и плавно поворачивать так, как мы бы это сделали руками. У Иглы мозг работает иначе, ее управление - это небольшие “подергивания” управляющими плоскостями, причем иногда в противоположных направлениях с различными амплитудами, зависящими от настройки ПИД-ов. В общем для разворота на определенный угол Игла можно совершить несколько рывков руддером в одном направлении, в противоположном, потом отклонить его и зафиксировать. На самолете это не ощущается, потому что модель инертна и эти мини-рывочки сглаживаются планирующей моделью. Как это на вертолете будет и хватит ли настройки ПИД-ов чтобы это сгладить?