Search in topic
Система стабилизации для FBL от OpenPilot.

KIR2142

Что-то интересное появилось:
www.openpilot.org

Называется CopterControl, работает с разными комптерами, но и с классикой тоже:

Да, но это имеет смысл разве что с точки зрения стабилизации аналогично FlyMentor или HeliCommand. Он может сделать из классики аналог соосника с точки зрения управления (что полезно для начинающих), а также выполнять автоматическое выравнивание модели постоянно или по щелчку тумблера (аналогично SK720).

1 month later
Maximus43

Вчера разбирался с этой системой. Все достаточно нетривиально.
Из косяков:

  • софт не работает полноценно из-под Windows 7 x64. Не работают входы и выходы PWM сигналов. Из-под Windows XP все сразу заработало.
  • При настройке CCPM миксера все первоначальные значения импульсов ставятся в 1000 мс, в итоге сервы минимум три раза загоняются в крайние положения, что на собранной голове чревато проблемами. Намного логичнее начальные значения ставить в 1520 мс.
vadson

отпишитесь, как облетаете!

что то я на оф. сайтк цены не нашел, и где его можно приобрести?

Maximus43

В этой системе очень напрягает нестабильность подключения к компьютеру и странному пропаданию некоторых параметров. Вот вчера до полуночи сидел и разбирался с настройками. Модуль подключался и распознавался без проблем.
Сегодня с утра, ничего не меняя, включил систему и получил кучу проблем: данные с модуля считываются минуты через три, при этом входы-выходы не работают, на схеме отражены красным. При следующем включении пропали коэффициенты ССPM микшера, Pitch, Roll и Cycle почему-то обнулились. Зато входы с приемника загорелись зеленым, через пару минут.
Pitch passthrough не работает в принципе. Есть еще куча косяков, но я потрачу пару дней, прежде чем писать, чтобы быть точно уверенным, что это именно косяки.

11 days later
vadson

Как успехи Максим? Облетали? Что с ПО?

Maximus43

Да, успехи небольшие есть. Облетал в флайбарном варианте (CopterControl выполнял роль хвостового гироскопа), впечатления отличные. Режим удержания для флайбара пока настроить не смог.
Облетал без флайбара. Тут есть замечания по скорости отработки управляющих сигналов по циклику и тангажу. Но все буду править коэффициентами, благо на форуме OpenPilot дали много дельных советов. Сегодня кинул вертолет в машину, попробую после работы подлетнуть с новыми настройками. Режим удержания на флабарлессе намного более адекватен.

18 days later
Maximus43

Облетал и настроил CopterControl на модели без флайбара. Летает замечательно!
Несколько ключевых моментов:

  1. Механика должна быть безупречна: гнутые валы, бабочку, заедание слайдеров и т.п. CC переносит очень плохо, впрочем, как и любая другая система.
  2. Для активного пилотажа максимальную угловую скорость по всем осям следует ставить на максимум гироскопов, т.е. 500 град/сек.
  3. Rate Ki для крена и тангажа не должны быть равны нулю, иначе любой ветерок наклоняет вертолет.
  4. Ki режима удержания должно быть достаточно большим, у меня равно 2,3, иначе хвост будет сдувать ветром или при быстрых боковых пролетах.
  5. Надо увеличить GyroTau, так как уровень вибраций на вертолете значительно выше, чем у остальных моделей.