Система стабилизации DJI для вертолетов классической схемы и не только!
К назе подвес H3-D3 (и любой из серии) можно подключить 😃
Авто возврат есть на наза-м, это конечно очень нужно, для любителей полетать и по снимать.
На видео ролике Виктора, мне совсем не понятно, почему тарелка при “кручении” на столе не “отрабатывает”. Многое можно “объяснить”, но вот “этот” момент мне совершенно не понятен (шаги не “задушены”).
По поводу CCPM, да, на видео полная её “реализация”, “её” не нужно придумывать.
На видео ролике Виктора, мне совсем не понятно, почему тарелка при “кручении” на столе не “отрабатывает”. Многое можно “объяснить”, но вот “этот” момент мне совершенно не понятен (шаги не “задушены”).
Он же ответил:
Я эту проблему решил!!!
Правда, без комментариев 😃
А Верт сможет сесть и так.
Да, сможет. Я о другом. Если верт самостоятельно совершает посадку не на открытой, ровной площадке, а там, где есть деревья, машины, строения, люди или просто неровная поверхность, то он представляет серьезную опасность как для себя, так и для окружающих. В оличие от квадрика. Поэтому не вижу смысла в ней, другое дело, если посадка в точке взлета. Когда нет RTH, то при потере связи безопасней просто зависнуть в гео. точке и подождать восстановления связи. У меня так настроен файл-сэйв на Naza-H и уже спасал дорогой вертолет не однократно.
Олег на мой взгляд Виктор всё правильно делает, т. е поэтапно! Он не говорил что всё готово и полетит. Как я и говорил шаг за шагом, сначала надо понять как будет работать система, потом смотреть дальше. Без этой очерёдности результата не добиться. А Верт сможет сесть и так. Если конечно с тарелкой всё будет одекватно. Вот посмотрим что покажет тестовый полёт и если всё нормально, тогда будем думать про хвост.
Андрей ответил за меня.
{Я эту проблему решил!!!
Правда, без комментариев 😃}
Всё понятно 😃
Пока всё думаю над своим “решением” с внешним контроллером, в принципе результаты обнадёживающие 😃. До “ролика” далеко конечно, но тем не менее пока “на бумаге” решены вопросы с хвостом (думаю, что внешний гироскоп не понадобится, надеюсь). Появился новый вопрос - нужны ли, должны ли быть, отрицательные углы на основном роторе ? На коптере их нет, а на вертолёте их можно “задушить”, а можно и не трогать. Наза и так должна будет правильно отреагировать, наверно.
Жду тестового полёта Виктора, а то эта “простота” превращения коптерного контроллера в вертолётный меня сильно настораживает. Я понимая, что верт не всем нравится, немногие на нём летает. Думаю это из-за сложностей с его управлением. А так, если верт будет управляться как коптер то - … то возможно будут большие проблемы у большинства моделистов. Почему, предполагаю, может возрасти количество несчастных случаев из-за увеличения “этих самых” вертолётчиков… (так мысли в слух, хотя рано говорить “гоп” пока… - пока не было хотя бы первого полёта).
эта “простота” превращения коптерного контроллера в вертолётный меня сильно настораживает.
Я сам слегка был удивлен “простотой” превращения.
Что он полетит у меня сомнений нет! Но задача состоит в большем, на видео показана работа в ручном режиме а как он поведет себя в GPS режиме, будет ли он взлетать, висеть и садится как коптер а лучше сохранить ему возвращение в точку взлета. Вопросов пока больше чем ответов.
Как сказал Андрей - всё надо делать поэтапно, так сказать решать задачи по мере их поступления 😃
Вот чтопроисходит с тарелкой при малейшем дрейфе хвоста.
А это вариантс гироскопом.
Виктор, не совсем понятно, первый вариант - это без внешнего гироскопа совсем?
Плиз подробней, что и где стоит.
{Вот что происходит с тарелкой при малейшем дрейфе хвоста.}
Это “правильная” работа коптерной назы. Наза пытается выровняться, изменяет “мощность” на верхних или нижних (в зависимости от выбранных) моторах и тарелка “пускается в пляску” (начинаются танцы с бубном 😃 ). Вот я и задавал вопрос, почему у Вас (Виктор) на столе (при повороте в лево и право) этого не происходило (мне и не понятно, на прошлом ролике этого “эффекта” не было), а сейчас он появился.
Что происходит, что происходит … - происходит: "чем дальше в лес, чем больше дров 😃 " На первом ролике (с неработающим двигателем, на столе) возможно был включён режим со стабилизацией, а не ручной (хотя это и не обязательно). Сейчас “моделировал” разные варианты (сервы не подключены, смотрю на выходные “данные” с назы). Да, “слишком просто” - признаю, это сказано мной по незнанию 😃
Надежда всегда есть, надеюсь всё заработает, но весь вопрос как оно заработает. Возможно “на выходе” не удастся получить то ради чего это всё затевалось. Как говорится - конец связи (пока, постараюсь не “мусорить” в данной теме, пока не разберусь, эх).
Я думал что Вас больше заинтересует последний ролик. Вертолёт практически взлетает, управление адекватное, может потребуется не большая регулировка тарелки но это сейчас не главное.
И так я выложил специально два ролика, время съёмки между роликами несколько секунд. На обоих хвост держит гироскоп, в первом случае наза включена как обычно на коптере а на втором у назы отключено курсовое управление, режим везде только ручной. На самом первом ролике всё тоже самое только не вращается ротор.
Сейчас меня интересует будет ли работать GPS при отключенном на назе курсовом управлении.
Я на себя разозлился немного, (типа самый умный) 😃
Виктор, не совсем понял, что значит “при отключенном на назе курсовом управлении”. Это при не подключённом канале рудера, с приёмника ? И разница (на последних двух видео) только либо канал рудера подключен (на первом) или (на втором видео) канал рудера не подключен, да ?
Если это так, то пока не понятно, но интересно, надо подумать 😃
На счёт GPS при отключенном на назе курсовом управлении, по идее, при срабатывании автопилота он “автоматически” отключается, должна работать.
Я подключил гироскоп и назу к приёмнику через соединение типа Y. NAZA-M без подключенного рудера не запускается, после запуска назы (двигателей) я отключаю управление по курсу вход R от назы, наза перестает реагировать на повороты вокруг вертикальной оси а рудером управляю в обычном режиме.
То, что выложили два ролика - это хорошо, видим реальную картину (не у всех есть девайс).
Виктор, повторю вопрос, сервы подключены напрямую к назе (400Гц), т.е. они это “скушали”? и что с конечными точками или пока “как есть”?
а на втором у назы отключено курсовое управление
Это тоже самое, но применетильно к вертолетам, “без удержания хвостовой балки”? А если при этом покрутить рудером на пульте, что делает тарелка?
Сейчас меня интересует будет ли работать GPS при отключенном на назе курсовом управлении.
Вы же можете это с легкостью проверить “на столе”, включив Atti, но возможно “будут вопросы” - в этом случае наза задействует все датчики.
сервы подключены напрямую к назе (400Гц),
Да сервы подключены напрямую к назе и вопросов к их работе нет. По поводу конечных точек я выкладывал схему с восьмидесятых она регулирует общий расход сервы, а центр регулируется механически а потом если надо подстраивается триммером в небольших пределах. Но можно обойтись и без этого, выставить положительный угол а отрицательный будет немного больше а также наверное можно увеличить “холостые обороты в программе”
но этого я пока не делал. Методов и схем много надо пробовать и выбрать оптимальную.
после запуска назы (двигателей) я отключаю управление по курсу вход R от назы, наза перестает реагировать на повороты вокруг вертикальной оси а рудером управляю в обычном режиме.
A…a - теперь понятно, что значит проблему решили… это своеобразная “дурилка” назы 😃 - выдергиваем сигнал рудера с приемника и наза перестает пропускать сигнал от внутреннего гироскопа “рудера” 😁.
Но это только промежуточное решение, чтобы проверить саму возможность взлететь на назе. Автопилот работать не будет. Поэтому все равно надо искать полноценное решение, с сохранением управления по рудеру. С другой стороны, теперь многое прояснилось.
Алексей, зря мы расслабились - надо продолжить поиски решения.
Задачи вроде две:
- выделить “чистый” сигнал рудера из разности оборотов верхних и нижних моторов
- этим сигналом компенсировать “прыжки” тарелки.
В крайнем случае, можно поставить для этого отдельный гироскоп.
{Задачи вроде две:
- выделить “чистый” сигнал рудера из разности оборотов верхних и нижних моторов
- этим сигналом компенсировать “прыжки” тарелки.
В крайнем случае, можно поставить для этого отдельный гироскоп. }
Хотя думаю, компенсировать эти прыжки можно только “удалив” сигнал “поворота” иначе, при вибрации всё равно появляется этот сигнал “для разворота”. Разностный сигнал надо вычитать, если бы понять по какой “формуле” сигнал в нутрии назы “раздаётся” на моторы 😃
Пытаюсь “распознать” (оцифровать) все 6-ть сигналов, тогда, надеюсь будет яснее видно как выделить этот “чистый” сигнал рудера. Задача наипростейшая, абсолютно все программы автопилота включают в себя эту часть “кода”. Пока борюсь с “ветряными мельницами” в виде своим незнанием языка программирования и плохо установленной (точно выяснил) программы (среды разработки). Так, что идея не “заброшена” 😃
Вот мой вертолет с NAZA-M готовый к испытательному полету. Нужен кинооператор и погода, во дворе на тротуаре не много погудел, поёрзал но взлетать не решился мало места. Как он себя поведет не известно а разбить по моей вине не хочется, на поле есть хоть какой то шанс.
думаю, компенсировать эти прыжки можно только “удалив” сигнал “поворота” иначе, при вибрации всё равно появляется этот сигнал “для разворота”. Разностный сигнал надо вычитать, если бы понять по какой “формуле” сигнал в нутрии назы “раздаётся” на моторы
Я это имел ввиду, причем желательно, чтобы это был именно разностный сигнал, т.к. внешний гироскоп будет иметь линейную форму сигнала, а судя по первому видео Виктора, там что-то вроде резкой экспоненты. Видимо при разворотах наза “подгазовывает” моторами, что и приводит к таким “диким” скачкам тарелки.
Хочется похвастаться, вчера установил новую программу (CodeVisionAVR Evaluation V2.04.4a), снова, до половины 4-го ночи удалось разобраться с некоторыми “особенностями” (“всякие” бутлоадер-ы, правда так не понял, что они означают, но ладно). Программа заработала 😃 И сделал определение длительности всех 6-ти каналов (с назы), что очень хорошо 😃
По поводу компенсации прыжков тарелки (на вертолёте) от канала рудера (как с пульта на назу, так и при вибрации и кручения и вырабатывания этого сигнала на разворот самой назой). Без внешнего контроллера, боюсь точно ничего не выйдет.
Проблема (как без внешнего контроллера так и с ним) в том, когда наза располагается горизонтально поверхности (абсолютно) все сигналы “понятны” (их значения) и легко ввести поправочные коэффициенты. А вот когда наза расположена под углом (по любой из осей) начинается “самое интересное” - истинная “пляска с бубном”. Но, в принципе, нужно попробовать разобраться, как правильно подобрать эти коэффициенты. Необходимо учитывать все параметры: крен (положительный и отрицательный), тангаж (положительный и отрицательный), разницу между парами моторов (верхний и нижний) и крайние моторы (или пары). Или ещё что то, плюс их усреднение итд 😃 Надо разбираться 😃 Пока попробовал, вроде получается (при крене на одну сторону, надо будет брать ручку и всё записывать, а то слишком много информации 😃 ) компенсация от сигнала рудера. На “худой конец” можно будет попробовать “выделить” сигнал “шаг” и к нему сигналы по элерону и элеватору (так, возможно, удастся полностью убрать влияния канала рудера).
Почему я думаю (“Родена не с меня писали” - это из одной из “веток” форума 😃 ) идея работоспособна, помню, летал с хеликомандером, так в нём вообще не было ни GPS, ни барометров и летал прекрасно (без барометра и поэтому иногда были “провалы” по высоте). Тем более, все полученные сигналы (рудер, газ, элероны и элеватор) можно будет усреднить, да, будет некоторое “подёргивание” но оно будет в разумных пределах (при условии, что всё получится).
На самом деле Всё просто, но только тогда, когда во всём разберёшься 😃
УРА!!! Просто супер я в таком восторге, NAZA-M показала себя на вертолете на все сто да нет на все сто двадцать. Я даже не ожидал такой работы, это просто коптер с одним винтом!!! Видео оператор с меня конечно… но я обещаю переснять. Я был один и летал и снимал и вот что получилось.