Система стабилизации DJI для вертолетов классической схемы и не только!
сервы подключены напрямую к назе (400Гц),
Да сервы подключены напрямую к назе и вопросов к их работе нет. По поводу конечных точек я выкладывал схему с восьмидесятых она регулирует общий расход сервы, а центр регулируется механически а потом если надо подстраивается триммером в небольших пределах. Но можно обойтись и без этого, выставить положительный угол а отрицательный будет немного больше а также наверное можно увеличить “холостые обороты в программе”
но этого я пока не делал. Методов и схем много надо пробовать и выбрать оптимальную.
после запуска назы (двигателей) я отключаю управление по курсу вход R от назы, наза перестает реагировать на повороты вокруг вертикальной оси а рудером управляю в обычном режиме.
A…a - теперь понятно, что значит проблему решили… это своеобразная “дурилка” назы 😃 - выдергиваем сигнал рудера с приемника и наза перестает пропускать сигнал от внутреннего гироскопа “рудера” 😁.
Но это только промежуточное решение, чтобы проверить саму возможность взлететь на назе. Автопилот работать не будет. Поэтому все равно надо искать полноценное решение, с сохранением управления по рудеру. С другой стороны, теперь многое прояснилось.
Алексей, зря мы расслабились - надо продолжить поиски решения.
Задачи вроде две:
- выделить “чистый” сигнал рудера из разности оборотов верхних и нижних моторов
- этим сигналом компенсировать “прыжки” тарелки.
В крайнем случае, можно поставить для этого отдельный гироскоп.
{Задачи вроде две:
- выделить “чистый” сигнал рудера из разности оборотов верхних и нижних моторов
- этим сигналом компенсировать “прыжки” тарелки.
В крайнем случае, можно поставить для этого отдельный гироскоп. }
Хотя думаю, компенсировать эти прыжки можно только “удалив” сигнал “поворота” иначе, при вибрации всё равно появляется этот сигнал “для разворота”. Разностный сигнал надо вычитать, если бы понять по какой “формуле” сигнал в нутрии назы “раздаётся” на моторы 😃
Пытаюсь “распознать” (оцифровать) все 6-ть сигналов, тогда, надеюсь будет яснее видно как выделить этот “чистый” сигнал рудера. Задача наипростейшая, абсолютно все программы автопилота включают в себя эту часть “кода”. Пока борюсь с “ветряными мельницами” в виде своим незнанием языка программирования и плохо установленной (точно выяснил) программы (среды разработки). Так, что идея не “заброшена” 😃
Вот мой вертолет с NAZA-M готовый к испытательному полету. Нужен кинооператор и погода, во дворе на тротуаре не много погудел, поёрзал но взлетать не решился мало места. Как он себя поведет не известно а разбить по моей вине не хочется, на поле есть хоть какой то шанс.
думаю, компенсировать эти прыжки можно только “удалив” сигнал “поворота” иначе, при вибрации всё равно появляется этот сигнал “для разворота”. Разностный сигнал надо вычитать, если бы понять по какой “формуле” сигнал в нутрии назы “раздаётся” на моторы
Я это имел ввиду, причем желательно, чтобы это был именно разностный сигнал, т.к. внешний гироскоп будет иметь линейную форму сигнала, а судя по первому видео Виктора, там что-то вроде резкой экспоненты. Видимо при разворотах наза “подгазовывает” моторами, что и приводит к таким “диким” скачкам тарелки.
Хочется похвастаться, вчера установил новую программу (CodeVisionAVR Evaluation V2.04.4a), снова, до половины 4-го ночи удалось разобраться с некоторыми “особенностями” (“всякие” бутлоадер-ы, правда так не понял, что они означают, но ладно). Программа заработала 😃 И сделал определение длительности всех 6-ти каналов (с назы), что очень хорошо 😃
По поводу компенсации прыжков тарелки (на вертолёте) от канала рудера (как с пульта на назу, так и при вибрации и кручения и вырабатывания этого сигнала на разворот самой назой). Без внешнего контроллера, боюсь точно ничего не выйдет.
Проблема (как без внешнего контроллера так и с ним) в том, когда наза располагается горизонтально поверхности (абсолютно) все сигналы “понятны” (их значения) и легко ввести поправочные коэффициенты. А вот когда наза расположена под углом (по любой из осей) начинается “самое интересное” - истинная “пляска с бубном”. Но, в принципе, нужно попробовать разобраться, как правильно подобрать эти коэффициенты. Необходимо учитывать все параметры: крен (положительный и отрицательный), тангаж (положительный и отрицательный), разницу между парами моторов (верхний и нижний) и крайние моторы (или пары). Или ещё что то, плюс их усреднение итд 😃 Надо разбираться 😃 Пока попробовал, вроде получается (при крене на одну сторону, надо будет брать ручку и всё записывать, а то слишком много информации 😃 ) компенсация от сигнала рудера. На “худой конец” можно будет попробовать “выделить” сигнал “шаг” и к нему сигналы по элерону и элеватору (так, возможно, удастся полностью убрать влияния канала рудера).
Почему я думаю (“Родена не с меня писали” - это из одной из “веток” форума 😃 ) идея работоспособна, помню, летал с хеликомандером, так в нём вообще не было ни GPS, ни барометров и летал прекрасно (без барометра и поэтому иногда были “провалы” по высоте). Тем более, все полученные сигналы (рудер, газ, элероны и элеватор) можно будет усреднить, да, будет некоторое “подёргивание” но оно будет в разумных пределах (при условии, что всё получится).
На самом деле Всё просто, но только тогда, когда во всём разберёшься 😃
УРА!!! Просто супер я в таком восторге, NAZA-M показала себя на вертолете на все сто да нет на все сто двадцать. Я даже не ожидал такой работы, это просто коптер с одним винтом!!! Видео оператор с меня конечно… но я обещаю переснять. Я был один и летал и снимал и вот что получилось.
Виктор, ура и браво! У Вас всё получилось! Мои поздравления! Возможно на ролике где Верт сам возвращается стоит наза м. Взлетает в атти?
Возврат не пробовал. Взлет, раскрутка в ручном не отрываясь переключаю в GPS и взлетаю посадка в GPS управляется просто супер.
Это только начало! Всё поэтапно, всему своё время!
У нас пошёл снег а хотелось ещё выехать полетать.
это просто коптер с одним винтом!!!
Виктор, здорово! мои поздравления! По висению можно сказать, что это Naza-H 😃
Осталось всего ничего - автовозврат 😃
Спасибо. Давайте дальше думать, Ваши мысли мне тоже нужны в месте мы должны её победить.
Naza-M вроде, при автовозврате, поднимается на 20м, делает разворот (носом в сторону “дома”) и после этого “рулит” тарелкой.
Так вот, интерестно, как она отреагирует в нашем случае на фактическое отсутсвие управляемости по рудеру? Где произойдет сбой?
В принципе я готов пожертвовать вертолётом, но чуть позже надо ещё раз обдумать что бы не было напрасных трат.
Не жертвовать не надо, жалко 😃. Почти все (или больше половины) можно проверить, что называется “в руках”, если отсоединить двигатель, смоделировать взлет и отключить пульт (файлсэйв должен быть настроен и включена опция в назе).
Тоже присоединяюсь 😃 (хотя сказал, что не получится…)
Значит, точно всё получится 😃
делает разворот (носом в сторону “дома”)
А точно она разворачивается??? Коптеру как и вертолету нет разницы как лететь, мой коптер когда сдувало ветром он наклонялся и пытался лететь против ветра боком или задом.
Здесь, на форуме, смотрел видео (не вспомню где). На нём коптер именно разворачивался на 180 градусов и летел обратно. (только не вспомню, наза на нём стояла или наза-2).
А точно она разворачивается???
Видел видео, когда еще не было V2, на ютубе должно быть.
Что бы проверить мне надо обратно НАЗУ ставить на коптер, и ждать погоду за окном снег с дождем.