Search in topic

Система стабилизации DJI для вертолетов классической схемы и не только!

значит перепутали 😃.

да пофиг… главное что бы заработала или на крайняк поменяли…

Уже не заработает - отправил.

Друзья, всем привет!

Есть вопрос “бывалым” по Naza-H. Использую впервые, поставил на Align 550E DFC, подключил и, судя по всему, настроил правильно (посмотрел офиц. видео и мануалы, у меня все корректно). Откалибровал компас, но вертолет пока еще не запускал.

Есть пара моментов, которые я хотел бы уточнить, т.к. сам пока разобраться до конца не могу:

1. В ручном режиме, если взять включенный вертолет и покрутить (с отключенным двиглом, естественно), тарелка реагирует как-то странно: несколько вяло и отклоняется мало, процентов на 15-20 от своего нормального хода по любому азимуту. Может, так и должно быть, но вот как-то мне кажется странным, что автопилот (а он в ручном режиме в Назе тоже есть, насколько я понял) не слишком активно корректирует крен. К слову, если переключиться в Atti/GPS, то тарелка начинает работать нормально - активно и на полных расходах.

2. Второй вопрос - про автопилот. Так и не смог разобраться, что означает в заявленных функциях “автоматический взлет” (якобы работать нужно только стиком шаг/газа) и как он работает. Автопилот должен быть и в ручном режиме, но см. вопрос в п.1.

3. Гувернер. Наза желает управлять оборотами самостоятельно: правильно ли я понял, что для начала (полеты блином) можно ей позволить делать это, отключив, соответственно, гувернер на ESC, и пустив throttle через Назу?

4. “Auto trim flight”. Как сказано в инструкции, эту тонкую калибровку тарелки в полете нужно проводить после первого испытательного полета, когда никаких существенных механических дефектов/отклонений выявлено не было. Так ли это или лучше, все-таки, сделать auto trim flight при самом первом полете?

5. И еще один вопрос - бонусом, если кто-то сможет помочь, отменный респект и уважуха. У меня аппаратура JR 11x Zero. В видео по калибровке переключателя режимов полета (ручной -> Atti. -> GPS) показана Futaba, у которой есть настройка режима Failsafe. Когда чел выключает передатчик, Наза автоматически выставляет контроллер в режим Failsafe. У меня так не получается сделать: такого пункта в настройках передатчика у меня нет, а когда я его выключаю, полетный режим остается тем же, что и при включенной аппаратуре.

6. Да, и еще момент: чувствительность гироскопа у меня выставлена порядка 80% (по метрике Назы в интерфейсе программы). Достаточно ли этого для этой 550-ки? Может, кто-то летал уже на таком.

Заранее спасибо за ответы!

Есть еще один вопрос по поводу взлета и посадки. Как сказал @robis (Олег Бойко), взлетать можно в режиме Atti.

Я предполагаю сделать так:

1. В аппаратуре сразу выставить режим idle - то есть, полка газа где-то на 70-80 процентах, начиная с 5% газа. Остальное будет рулиться только шагом.
2. Гувернер в регуляторе отключен, throttle идет через Назу.
3. Чтобы запуститься и раскрутить ротор, переключаюсь в Назе в ручной режим, держу верт на холде и выставляю стик шага в 50% (ноль градусов для лопастей, 70-80% газа).
4. Отпускаю холд, вертолет раскручивает ротор.
5. Если все в порядке с ОР и хвостом (не ведет, не дергает, не кренит и т.п.), переключаюсь в режим Atti. При этом Наза должна “заморозить” газ (который будет задан в аппаратуре) и начать работать только шагом.
6. Плавно поднимаю вертолет, который теперь полностью стабилизирован.

Все ли верно с последовательностью действий? Поясню: мне хотелось бы взлететь с удержанием горизонта (автопилот), поскольку вертолет немаленький (550), а я пока что чувствую себя не слишком уверенно в пилотировании (летаю на 500-ке “блинчиком”). Этот вертолет настраиваю с Назой для опытов с видеосъемкой.

вообще на данный момент производитель не рекомендует взлетать и садиться в ATTI и ATTI GPS, в режиме MANUAL тарелка отрабатывает так как при обычном FBL т.е всё управление в Ваших руках. с гувернёром или без это Ваш выбор, как только переключаетесь в любой режим кроме MANUAL наза запоминает обороты и держит их пока Вы не переключитесь обратно в ручное управление, до этого работает только шаг. авто-трим нужно делать после калибровки GPS и это будет относиться к ручному режиму т.е авто-трим будет выполнен для режима MANUAL FBL. как на JR я не знаю но думаю там как на SPEKTRUM владельцем которого я и являюсь: rcopen.com/forum/f123/topic258633/10341

пока не настроите “Failsafe” не летайте вообще!!! это мой Вам совет.

Андрей, спасибо: с тем, как настроить FS на Spektrum, теоретически стало понятно (прочитал пост по вашей ссылке), попробую на своей аппаратуре - должно быть почти идентично. Про гувернер и auto trim flight тоже теперь понятно.

Остались вопросы:

1. Про поведение тарелки в режиме Manual - так и должно быть или тарелка должна так же резво реагировать, как и в Atti./GPS?
2. Про последовательность действий, если я, все-таки, на свой страх и риск захочу взлететь в Atti.
3. С чувствительностью хвоста, как я понял, надо разбираться самому, но вдруг кто-то сможет сразу мне сказать оптимальный вариант для 550E DFC + Naza-H.

В ручном режиме тарелка ни куда не должна сама отрабатывать, это получается обычный FBL. Можно и так, просто выставляете полку газа какую Вам нужно и выключаете холд, верт сам постепенно раскрутиться до этих оборотов. Только после раскрутки и выхода на рабочие обороты поднимайте стик шага! " но Вы это делаете на свой страх и риск" лучше поднять в мануале и быстро переключиться на ATTI GPS делаю именно так. Проблема в том, что если будут большие вибрации например от выпрямления лопастей при раскрутки, наза может это понять не правильно и будет пытаться выравнить верт и вот “здравствуй земля” . По хвосту поставьте на аппе 30-45 % по факту подстроите. Перед полётом проверьте всё несколько раз!!!

Андрей, ок, понятно! Просто я помню, как отрабатывает тарелка, например, в микробисте или 3gx: там, когда вертишь верт в руках, тарелка кренится очень активно (как в Назе в Atti./GPS). Хотя, возможно, там так происходит только в режиме настройки, а в полете - так же, как и сейчас я вижу на Naza-H. В общем, если такое поведение тарелки в Manual нормально, то я оставлю, как есть.

Насчет вибраций - понял: буду следить за вертолетом и, возможно, действительно, подниму его сначала в Manual, а потом быстро переключусь в Atti.

Хвост: ок, поставлю 40%. Если хвост будет плавать, чуйку буду увеличивать - ход мыслей правильный?

Да всё верно, проверяйте всё внимательно и отработку системы в последнем пункте меню то же.

Андрей, и последний вопрос: в мануале к Назе сказано, что автопилот есть во всех режимах, включая Manual. Означает ли это, что вертолет в Manual будет держать горизонт? Если нет, то что тогда имеется в виду под “автопилотом” в ручном режиме?

В качестве референса привожу соотв. кусок страницы из мануала:

Антон это не верно, MANUAL это обычный FBL вертом управляете только Вы! Atti удержание высоты и горизонта система это делает сама! Gps ATTI удержание высоты, горизонта и позиции " местоположения " вертолёта, система так же это делает за Вас. Вам остаётся только плавно водить правым стиком крен тангаж ну и рулить руддером.

Андрей, спасибо за ответ. В принципе, я уже начал это понимать по вашим ответам, да и сам изначально думал, что так и будет. Только вот эта запись в инструкции создает непонятки. Возможно, они имеют в виду FBL-стабилизацию, но тогда не надо было писать, что это “автопилот”, т.к. действительности это не соответствует.

Видимо, поднимать и сажать придется в мануале, хотя если все будет ок, то я поэкспериментирую и попробую взлет и посадку в Atti. - по той схеме, которую я описал выше.

DJI Планировали дописать прошивку где будет возможным взлёт и посадка в режиме стабилизации, но пока тишина!!!

Да, как-то кривовато у них с этим получилось: в мануале заявлено, а в реальности не работает. В оф. wiki по Naza-H тоже до сих пор написано, что будет сделано в будущем релизе прошивки. Печаль, т.к. взлетать и садиться с дорогой аппаратурой на борту лучше, конечно, со стабилизацией.

Парни а может быть кто нибудь взлетает и садится в режиме ATTI или GPS ATTI если есть такие поделитесь опытом…
вот нашёл такой ролик " подъем в режиме АТТИ GPS Naza ч ":

Олег @robis писал в этой ветке, что можно взлетать и сажать в этом режиме. Судя по всему, он это делал сам.

нужно будет попробовать… но страшно…

Думаю, основная проблема тут будет в ровности взлетного пятака: если он под углом, автопилот начнет ровнять верт и накренит тарелку, приветствуя землю)) думаю, это основная проблема, почему они запрещают взлетать с земли в Atti.

Есть еще один вопрос по failsafe для naza-h. Я правильно понимаю, что при потере сигнала вертолет просто зависает? А что будет, если при этом сядет силовая? Будет ли посадка или верт упадет? Гуглил уже по этой теме, но ничего конкретного не нашел. Кто знает?

Как сказал @robis (Олег Бойко), взлетать можно в режиме Atti.

Да откуда Вы это взяли?
Хотя… действительно, пробовал, но это больше экстрим 😃
Можно и на машине на двух колесах ездить, но это не значит, что это удобно и так смогут все… 😉
С включенным автопилотом взлететь и сесть конечно можно, но необходимо себе отдавать абсолютный отчет, что безопасности это не прибавит ни на грамм.
Эта функция у DJI не поддерживается!
И вот примерно почему:
Naza не способна “понять” в воздухе или на земле находится модель, поэтому попытки контроллера “выровнять” вертолет на земле могут иметь фатальные последствия.
Взлетаю исключительно в ручном режиме, чтобы избежать случайностей, а вот сесть могу и с автопилотом, но не забываю его сразу отключить, после касания.