Система стабилизации DJI для вертолетов классической схемы и не только!
Есть еще один вопрос по поводу взлета и посадки. Как сказал @robis (Олег Бойко), взлетать можно в режиме Atti.
Я предполагаю сделать так:
- В аппаратуре сразу выставить режим idle - то есть, полка газа где-то на 70-80 процентах, начиная с 5% газа. Остальное будет рулиться только шагом.
- Гувернер в регуляторе отключен, throttle идет через Назу.
- Чтобы запуститься и раскрутить ротор, переключаюсь в Назе в ручной режим, держу верт на холде и выставляю стик шага в 50% (ноль градусов для лопастей, 70-80% газа).
- Отпускаю холд, вертолет раскручивает ротор.
- Если все в порядке с ОР и хвостом (не ведет, не дергает, не кренит и т.п.), переключаюсь в режим Atti. При этом Наза должна “заморозить” газ (который будет задан в аппаратуре) и начать работать только шагом.
- Плавно поднимаю вертолет, который теперь полностью стабилизирован.
Все ли верно с последовательностью действий? Поясню: мне хотелось бы взлететь с удержанием горизонта (автопилот), поскольку вертолет немаленький (550), а я пока что чувствую себя не слишком уверенно в пилотировании (летаю на 500-ке “блинчиком”). Этот вертолет настраиваю с Назой для опытов с видеосъемкой.
вообще на данный момент производитель не рекомендует взлетать и садиться в ATTI и ATTI GPS, в режиме MANUAL тарелка отрабатывает так как при обычном FBL т.е всё управление в Ваших руках. с гувернёром или без это Ваш выбор, как только переключаетесь в любой режим кроме MANUAL наза запоминает обороты и держит их пока Вы не переключитесь обратно в ручное управление, до этого работает только шаг. авто-трим нужно делать после калибровки GPS и это будет относиться к ручному режиму т.е авто-трим будет выполнен для режима MANUAL FBL. как на JR я не знаю но думаю там как на SPEKTRUM владельцем которого я и являюсь: rcopen.com/forum/f123/topic258633/10341
пока не настроите “Failsafe” не летайте вообще!!! это мой Вам совет.
Андрей, спасибо: с тем, как настроить FS на Spektrum, теоретически стало понятно (прочитал пост по вашей ссылке), попробую на своей аппаратуре - должно быть почти идентично. Про гувернер и auto trim flight тоже теперь понятно.
Остались вопросы:
- Про поведение тарелки в режиме Manual - так и должно быть или тарелка должна так же резво реагировать, как и в Atti./GPS?
- Про последовательность действий, если я, все-таки, на свой страх и риск захочу взлететь в Atti.
- С чувствительностью хвоста, как я понял, надо разбираться самому, но вдруг кто-то сможет сразу мне сказать оптимальный вариант для 550E DFC + Naza-H.
В ручном режиме тарелка ни куда не должна сама отрабатывать, это получается обычный FBL. Можно и так, просто выставляете полку газа какую Вам нужно и выключаете холд, верт сам постепенно раскрутиться до этих оборотов. Только после раскрутки и выхода на рабочие обороты поднимайте стик шага! " но Вы это делаете на свой страх и риск" лучше поднять в мануале и быстро переключиться на ATTI GPS делаю именно так. Проблема в том, что если будут большие вибрации например от выпрямления лопастей при раскрутки, наза может это понять не правильно и будет пытаться выравнить верт и вот “здравствуй земля” . По хвосту поставьте на аппе 30-45 % по факту подстроите. Перед полётом проверьте всё несколько раз!!!
Андрей, ок, понятно! Просто я помню, как отрабатывает тарелка, например, в микробисте или 3gx: там, когда вертишь верт в руках, тарелка кренится очень активно (как в Назе в Atti./GPS). Хотя, возможно, там так происходит только в режиме настройки, а в полете - так же, как и сейчас я вижу на Naza-H. В общем, если такое поведение тарелки в Manual нормально, то я оставлю, как есть.
Насчет вибраций - понял: буду следить за вертолетом и, возможно, действительно, подниму его сначала в Manual, а потом быстро переключусь в Atti.
Хвост: ок, поставлю 40%. Если хвост будет плавать, чуйку буду увеличивать - ход мыслей правильный?
Да всё верно, проверяйте всё внимательно и отработку системы в последнем пункте меню то же.
Андрей, и последний вопрос: в мануале к Назе сказано, что автопилот есть во всех режимах, включая Manual. Означает ли это, что вертолет в Manual будет держать горизонт? Если нет, то что тогда имеется в виду под “автопилотом” в ручном режиме?
В качестве референса привожу соотв. кусок страницы из мануала:
Антон это не верно, MANUAL это обычный FBL вертом управляете только Вы! Atti удержание высоты и горизонта система это делает сама! Gps ATTI удержание высоты, горизонта и позиции " местоположения " вертолёта, система так же это делает за Вас. Вам остаётся только плавно водить правым стиком крен тангаж ну и рулить руддером.
Андрей, спасибо за ответ. В принципе, я уже начал это понимать по вашим ответам, да и сам изначально думал, что так и будет. Только вот эта запись в инструкции создает непонятки. Возможно, они имеют в виду FBL-стабилизацию, но тогда не надо было писать, что это “автопилот”, т.к. действительности это не соответствует.
Видимо, поднимать и сажать придется в мануале, хотя если все будет ок, то я поэкспериментирую и попробую взлет и посадку в Atti. - по той схеме, которую я описал выше.
DJI Планировали дописать прошивку где будет возможным взлёт и посадка в режиме стабилизации, но пока тишина!!!
Да, как-то кривовато у них с этим получилось: в мануале заявлено, а в реальности не работает. В оф. wiki по Naza-H тоже до сих пор написано, что будет сделано в будущем релизе прошивки. Печаль, т.к. взлетать и садиться с дорогой аппаратурой на борту лучше, конечно, со стабилизацией.
Парни а может быть кто нибудь взлетает и садится в режиме ATTI или GPS ATTI если есть такие поделитесь опытом…
вот нашёл такой ролик " подъем в режиме АТТИ GPS Naza ч ":
Олег @robis писал в этой ветке, что можно взлетать и сажать в этом режиме. Судя по всему, он это делал сам.
нужно будет попробовать… но страшно…
Думаю, основная проблема тут будет в ровности взлетного пятака: если он под углом, автопилот начнет ровнять верт и накренит тарелку, приветствуя землю)) думаю, это основная проблема, почему они запрещают взлетать с земли в Atti.
Есть еще один вопрос по failsafe для naza-h. Я правильно понимаю, что при потере сигнала вертолет просто зависает? А что будет, если при этом сядет силовая? Будет ли посадка или верт упадет? Гуглил уже по этой теме, но ничего конкретного не нашел. Кто знает?
Как сказал @robis (Олег Бойко), взлетать можно в режиме Atti.
Да откуда Вы это взяли?
Хотя… действительно, пробовал, но это больше экстрим 😃
Можно и на машине на двух колесах ездить, но это не значит, что это удобно и так смогут все… 😉
С включенным автопилотом взлететь и сесть конечно можно, но необходимо себе отдавать абсолютный отчет, что безопасности это не прибавит ни на грамм.
Эта функция у DJI не поддерживается!
И вот примерно почему:
Naza не способна “понять” в воздухе или на земле находится модель, поэтому попытки контроллера “выровнять” вертолет на земле могут иметь фатальные последствия.
Взлетаю исключительно в ручном режиме, чтобы избежать случайностей, а вот сесть могу и с автопилотом, но не забываю его сразу отключить, после касания.
Я правильно понимаю, что при потере сигнала вертолет просто зависает?
Нет, если по умолчанию, то упадет, как обычный верт. Зависит от того, как настроите failsave на приемнике. Если настроить на висение с включенным двигателем, то зависнет в точке.
А что будет, если при этом сядет силовая? Будет ли посадка или верт упадет?
Естественно упадет.
Откуда я это взял? А вот отсюда (ваш пост от 22.02.2013 18:35) ))))
- в ATTI напоминает соосник и как кто-то уже писал в теме, есть странное ощущение, что кто-то за тебя управляет. Но это только поначалу, если осмыслить назначение - видеосъемка, то все становится вполне понятным. Просто абсолютно все управление становится “тормознутым” и замедленным для плавного движения камеры. Кстати, в этом режиме можно и взлетать и садиться, просто это происходит очень плавно. По всей видимости, высота постоянно контролируется барометром. Это объясняет почему “в руках”, при управлении каналом газа, тарелка никак не меняла своего положения. Все сделано для плавного движения камеры.
В общем, с Atti. все понятно: взлетать нужно в ручном режиме, при посадке - переключаться в ручной сразу после касания!
У меня остался вопрос по поводу Failsafe: как поведет себя вертолет при недостаточном питании силовой, кто-нибудь знает?)) Например, если что-то случилось с пультом, а верт завис на 20 метрах над землей в failsafe)) не могу нигде найти эту информацию.
в этом режиме можно и взлетать и садиться
Да, действительно. Это сообщение писал на волне общей положительной “эйфории” от работы системы. Так делать можно, но не нужно 😃
как поведет себя вертолет при недостаточном питании силовой, кто-нибудь знает?
Да все просто… упадет ровно и на шасси, строго вертикально над точкой зависания 😃
Будет “держать” горизонт до последней возможности или последней капли энергии в батареях. Авторировать автопилот тоже не умеет 😠😁
Понятно, спасибо)) в общем, вертолетная Наза в плане полуавтоматического взлета, посадки и failsafe сыровата пока. Надо просто учитывать это при полете!