Система стабилизации DJI для вертолетов классической схемы и не только!
Спасибо Zon за полезную информацию по сервоконтроллеру А300. Много интересного.
Может обсуждение А300 перенести в отдельную ветку, а здесь всё таки продолжить сервопривод Чена?
Может обсуждение А300 перенести в отдельную ветку, а здесь всё таки продолжить сервопривод Чена?
Полностью согласен.
Ну а по приводу Чена мое скромное мнение таково.
На AVR надо оставить Pid и Шим а Encoder, Step и Dir перенести в PLD
Пробывал собирать Чена SMS3 и чесно сказать не впечатлился
Правда давно это было когда хотел собрать станок.
Ну а для кого хобби это действительно хобби я и выложил эти файлы.
(Сам не собирал)
Данной теме более 2х лет а результат нулевой.
Да и на остальных форумах по CNC результат аналогичный.
Кстати вы единственный человек который хоть что-то пытается улучшить
и делится этим с другими.
…На AVR надо оставить Pid и Шим а Encoder, Step и Dir перенести в PLD…
Тогда уж лучше применить АТ90PWM1(2,3) или ATxMega.
Тогда уж лучше применить АТ90PWM1(2,3) или ATxMega.
Применить можно что угодно.Только при этом надо уметь писать
программу для этих девайсов.Данная тема интересует очень многих
Просмотров почти 15000. Умеют писать программы процентов пять но
им это не надо и в этом вся проблема.
А посему как я и написал выше таким темам 2-3 года с результатом
почти нулевым.(Перетирание чего лучше применить)
Применить можно что угодно.Только при этом надо уметь писать
программу для этих девайсов.Данная тема интересует очень многих
Просмотров почти 15000. Умеют писать программы процентов пять но
им это не надо и в этом вся проблема.
А посему как я и написал выше таким темам 2-3 года с результатом
почти нулевым.(Перетирание чего лучше применить)
Тема интересует многих, но большинство скорее всего постольку поскольку.
Программы писать умеют дай Бог 1%, и из них почти некому это не надо.
Все скорее всего ждут либо чуда в виде открытого проекта, либо вариант UHU с МК за пару-тройку евро 😃.
видео работы двигателя с данным контроллером.
/попускал слюни 😃
Тема интересует многих, но большинство скорее всего постольку поскольку.
Программы писать умеют дай Бог 1%, и из них почти некому это не надо.
Все скорее всего ждут либо чуда в виде открытого проекта, либо вариант UHU с МК за пару-тройку евро 😃.
Imho, это обычное дело и ничего нового в этом нет.
Страсть к халяве свойственна не только нам - это явление интернациональное. Поэтому свободных проектов, аналогичных по качеству коммерческим, не найти (по-крайней мере мне не попадались).
Объяснения элементарны, и обсосаны не один раз.
Взять Вас maxvovk: как все красиво начиналось на чипмакерах, кипение, бурление, все и много … в свисток.
А когда это работа, за которую работодатель платит деньги (ну или свои), которые, в свою очередь, собирается окупить продажами - тогда 100 раз подумаешь, стоит ли начинать, а уж если начал - доведешь дело до логического завершения.
Успешного или нет.
……… заметил что при скорости 4000мм/мин и энкодере 120имп/об. и на больших расстояниях, например 10 000мм, выключение движка происходило с опозданием (около 5-8 сек.) (Mach уже импульсы переставал выдавать, а движок всё вращался, но при останове позиционировался точно. При расстоянии 1000мм, когда проверял стабильность позиционирования, я этого не замечал (или не обращал внимания, т.к. смотрел на положение вала, а не на экран). Это может быть сервоконтроллер или не успевает сам двигатель, на слух вроде на максимальных оборотах крутиться. На недельке, выясню это поточнее ….
Со 100% точностью утверждать не буду, но скорее всего двигатель не успевает. Проверял так: в Mach установил скорость = 4000мм/мин и на одном из каналов энкодера измерял частоту = 1278Гц (2556 об/мин). Затем отключил МК («замкнул» вывод Reset на массу) и подал +5В на один из входов IR2184. Частота стала немного больше – 1298Гц (2596 об/мин). Видимо из-за того, что с МК управляется ШИМ это немного ограничивает напряжение на двигателе. Но мой вывод – двигатель работает на максимальных оборотах и поэтому происходит отставание.
Кстати, в А300 нет такого большого буфера, как в этом сервоконтроллере (24 разрядный). Правда не знаю нужен ли он такой, допустим – инструмент заденет за что-нибудь, потом это препятствие исчезнет (уберёт оператор) и сервопривод «попрёт» пока не достигнет нужной позиции и «попрёт» причем на максимальных оборотах. И в этот момент он управления по Step не слушается. Только питание надо обрубать.
Zon, а нет инфы, где можно купить или заказать платы для А300 ? Хочу, для сравнения с UHU, собрать один комплект А300.
Выкладывай.
Исходники под AtMega8 c WatchDog давно готовы, просто не хочется «перекручивать» другую плату под движок, чтобы протестировать. Если не горит то выложу попозже.
Увлекся я что-то этим контроллер. Всё работает, а ещё хочется что-то приспособить. Дописал подпрограмму мажоритирования, измененил адреса EEPROM после записи и считывания, (см. в этой ветке сообщение №61). Протестировал на AtMega88 - всё работает. Хочу добавить концевики ограничения хода. Если успею, то выложу на следующей недели. И под AtMega8 тоже.
У меня не хуже работает. Постараюсь как-нибудь видео сделать.
Я не сомневаюсь. Мне сама работа серво-мотора понравилась, ШД отдыхает.
Выложите видео работы станка с серво-моторами, пожалуйста
Кто- нибудь объясните пожалуйста, что это такое, WatchDog и с чем его едят ?
Кто- нибудь объясните пожалуйста, что это такое, WatchDog и с чем его едят ?
WatchDog (сторожевой пёс) – в данном случае на работу сервоконтроллера никак не влияет. Он нужен только для увеличения надёжности работы. Допустим микроконтроллер «зависнет» из-за какой нибудь помехи. WatchDog анализирует это и через некоторое время (32мс-в данном случае) «сбрасывает» его в первоначальное состояние. (По аналогии с компьютером: при «зависании» компа», когда ничего уже не помогает - Вы нажимаете кнопочку “Reset”)
Я не сомневаюсь. Мне сама работа серво-мотора понравилась, ШД отдыхает.
А в чём имено преимушества ?
А в чём имено преимушества ?
В цене ))) бугога 😁
А в чём имено преимушества ?
В скорости
У меня не хуже работает. Постараюсь как-нибудь видео сделать.
?
Ещё пока продолжаю совершенствовать, кое что поменял в схеме, переделываю прошивку под smc3 от Чена, у Художника основа – smc2. А Чен писал, что smc3 более адаптирована для замены шаговых двигателей, судя по сnczone.com её чаще используют и с ней есть выход сигнала ServoError – который можно подать, например на E-Stop в Mache (для отключения в случае большого числа пропуска шагов, например, при «заклинивании» привода).
Как сделаю, протестирую – тогда всё расскажу и покажу, а пока промежуточных результатов не хочется выдавать, хотя от них польза есть, например mura подсказал про быстродействие оптопар.
Кстати из-за них обнаружился ещё один глюк – при высокой скорости во время реверсирования иногда (не всегда) происходил пропуск (переход) шагов. Причем в одну сторону «не доход» на 1 шаг, а в другую переход на 2 шага. При вращении в одну сторону всегда позиционировалось точно (даже при нагрузочных резисторах = 10кОм). Оказалось дело в задержке сигнала Dir (F/R) (получается, что этот сигнал более чувствителен к задержкам, чем Step). При уменьшении нагрузочного резистора до 1кОм пропуски шагов пропали, но при токе светодиода оптрона около 10мА (при 24В и токоограничивающем резисторе = 2,2кОм) падение напряжения на открытом фототранзистора оказалось около 1,2В, что для лог. «0» многовато поэтому необходимо ток через светодиоды оптопар установить в пределах 30-40мА (R= 680 Ом при U=24В).
Этот ток уже близок к максимально возможному (50мА) поэтому для надёжности лучше применить быстродействующие оптопары с током через светодиод около 5-10мА. На мой взгляд оптимально (по цене) применение HCPL-2631 (в Платане 60-90руб.), чем например, HCPL-2231 (200-260р.). Хотя HCPL-2231 по параметрам конечно лучше и с нею выходит уже логический сигнал. Они также отличаются цоколёвкой (3 и 4 в. меняются местами). Максимальной ток через светодиод у HCPL-2631 = 30мA, у HCPL-2231 = 10мА. Рекомендованный ток 6,3-15мА и 1,6-5мА соответственно. Я попробовал более дешёвые и с худшими параметрами HCPL-2531 (HCPL-2231 и HCPL-2631 у меня нет в наличии) – с ними у меня позиционирование нормальное. Пока оставил КР1010 (РС817) – потом при необходимости замёню. Кстати, оптопары можно совсем не ставить, а управлять напрямую с LPT, но тут свои проблемы…
Поставь H11L1
Спасибо, это наверное, как раз будет «золотой» серединой.
Помогите разобраться со следующим вопросом:
У Чена опрос состояния энкодера происходит по прерываниям от таймера через каждые 12мкс (83кГц). У UHU подглядел, что у него сигналы с энкодера идут на запараллеленые РВ0 (AIN0) || PD5 (OC1/T1) и PB1 (AIN1) || PD4 (T0). По всей видимости опрос происходит по прерываниям от компаратора (AIN0+ и AIN1-). Пытаюсь проанализировать, но никак у меня не получается, чтобы при любом изменении на входах компараторов было прерывание. Допустим, в худшем случае, из-за разбросов параметров внешнего компаратора LM339 на входах внутреннего будут следующие напряжения и на выходе - состояния :
- AIN0=4V, AIN1=0.6V, Out=1 – первое положение энкодера
- AIN0=4V, AIN1=3,95V, Out=1 - второе положение (нет прерывания)
- AIN0=0,55V, AIN1=3,95V, Out=0 - третье положение (есть прерывание)
- AIN0=0,55V, AIN1=0,6V, Out=0 - четвёртое положение (нет прерывания)
Тогда получается, что UHU используется, что-то другое. Хотелось бы услышать предположения, варианты алгоритмов опроса энкодера.
Господа специалисты, подскажите как натраивать параметры в Servotuning
#1, #5, #6, Kf, Kp, Ki, за что каждый параметр отвечает? Не могли бы вы доступно двумя словами написать и неотправлять к теории по ПИД регуляторам?
С чего начать расчет? Как прикинуть эти параметры?
Есть у меня мотор и энкодер на какое-то количество импульсов/оборот и …
Cпасибо!
Господа специалисты, подскажите как натраивать параметры в Servotuning
#1, #5, #6, Kf, Kp, Ki, за что каждый параметр отвечает?
Господа специалисты, подскажите как натраивать параметры в Servotuning
#1, #5, #6, Kf, Kp, Ki, за что каждый параметр отвечает? Не могли бы вы доступно двумя словами написать и неотправлять к теории по ПИД регуляторам?
С чего начать расчет? Как прикинуть эти параметры?
Есть у меня мотор и энкодер на какое-то количество импульсов/оборот и …
Cпасибо!
Если Вы собрали сервоконтроллер, то настроить его можно и без досканальных теоретических знаний. Я не думаю, что все, кто использует UHU или подобный контороллер обладают такими познаниями.
Когда всё подключите, запустите ServoTuning и там уже начинайте всё подряд менять. При наведении курсора мышки на окно задания параметра выскакивает подсказка о его наименовании. Лучше начать со второго 2 параметра (усиление, обратная связь по скорости). Добиться чтобы двигатель не «дёргался». Если двигатель после всех манипуляций не хочет останавливаться – поменяйте местами провода от движка или сигналы от энкодера (А и В).
После устранения «дёрганья» 1, 3 и 4 параметрами добивайтесь оптимизации разгона, торможения и точного позиционирования. 4 параметр влияет на мощность. 6 параметр у меня мало на что влияет.
Все подряд менять рискованно. Особенно на подключенном к станку движке. Начинать нужно всегда с настройки двигателя, механически отсоединенного от станка. Возможны очень сильные толчки, которые могут привести к поломке кинематики и т. п.
Попробую вкратце описать, что на что влияет и как настраивать. Предел пропорциональности, чем меньше ( в процентах от диапазона измерения ) тем нервознеее система. Понятие меньше, в случае контроллера UHU означает что нужно увеличить число, в настройках. Т.е. предел пропорциональности 1000, это больше чем 2000. Если вал двигателя, после вывода из устойчивого состояния, начинает дрожать, дергаться или вибрировать, значит предел слишком мал, нужно увеличить. Можно рассчитать, на сколько именно но, я думаю многим проще будет настраивать на ощупь. Нормально, когда вал приходит в состояние покоя с затухащими колебаниями. Поэтому начинать нужно с максимального предела, уменьшая его до появления колебаний. Как только колебания появились, немного возвращаемся назад.
Время интегрирования, или, как его называют киповцы, время изодрома, нужно чтобы при маленьких отклонениях истинной величины от заданной, регулятор мог так же хорошо отрабатывать. Чем больше этот параметр, тем плавнее система приходит в равновесие. Оптимально, когда система совершает два полупериода перерегулирования. Выражаясь языком артиллеристов, перелет, недолет, попадание.
Дифференциальная составляющая работает по скорости нарастания параметра. Если параметр резко изменился, воздействие будет резче. Если слабо то, воздействие будет тоже мягче.
Это очень удобно наблюдать на экране, после воздействия на вал двигателя. Если есть нужда, могу попробовать снять примеры поведения системы, в процессе настройки.
chkmatulla
хотим! снимите
спасибо буду разбираться!
Уже не помню, по поиску на rcgroups.com
дайте плз ссылочку для ознакомления с асинхронными лопастями
Да, этот магазин, а обсуждение здесь:
www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=21555956&po…
www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1620106&h…
Использование вертолетов клас.схемы в пром эксплуатации говорит только о том, что на данный момент лучше ничего нету!!! Делайте выводы господа! Если верт 700 снабдить нужным комлпетком можно достичь весь час полета, что тольк не может не радовать, и это поможет побить рекорд рекордного полета на самолете без термиков. 😃
лопастями и желательно асинхронными
А что вы имеете ввиду? Что такое асинхронные лопасти? Про асимметричные знаю, а про асинхронные не слыхал.
Что такое асинхронные лопасти?
Мда… сори, опечаткас 😌
Даже не заметил. Конечно асимметричные! 😃
асимметричные знаю
да, да именно! Профиль лопастей подъемный! Опечатлся 😃.
Вот был бы авто возврат в ней и я бы сразу купил бы эту системку, да и еще несколько моих знакомых хоббистов сделали бы тоже самое.!
DJI выложили на трубу на мой взгляд тупое видео о подключении проводочков к Naza-H:
И более интересное видео о работе в DJI Naza-H Assistant Software:
Для счастливых обладателей Футаб - подробнейший мануал по настройке во всех менюшках!
ПС: Сегодня уже вышло новое обновление прошивки Naza-H Firmware* v1.02
и новый мануал Naza-H quick start guide v1.02
Ссылочка ТЫНЦ
С прошивкой v1.02 теперь NAZA-H не даст взлететь, если что-то с электроникой системы стабилизации не в порядке. правильно?
Да, добавили блокировку и понизили чувствительность контроллера к уровню вибраций.
Ссылку не даю, но еще видел видео с тестом режима “Position Hold” - так вот, очень прилично держит точку как в горизонте так и по высоте.
Вот был бы авто возврат в ней и я бы сразу купил бы эту системку, да и еще несколько моих знакомых хоббистов сделали бы тоже самое.!
А какже
Align APS Gyro
Ждем результатов все же!
А какже
Align APS GyroЖдем результатов все же!
так верт то не один! 😃 можно было бы и назу приобрести
Fail-safe При потере сигнала вертолет сам вернется в точку вылета и зависнет на высоте 2-3 метров до появления сигнала или в конце примет решение об автопосадке.
Здравствуйте уважаемый доктор Ватсон. Я тоже присматриваюсь с WOOKONG WK-H GPS AUTOPILOT. Две недели в другой ветке ,там где обсуждают алайновский автопилот, людям голову морочил, задавал каверзные вопросы. А тут смотрю целая тема по WK-H написана. Мне кажется, что стоящая вещь и надо брать. Хотя цена кусается немного, но ничего тут не поделаешь. Мне нравится, что этот автопилот на флайбарный вертолёт можно установить,а у меня, как раз флайбарная 450-ка. К тому же копийный корпус на неё надеть собираюсь. В общем автопилот - этот думаю просто необходим . Мне только вот неясно WK-H он может при потере сигнала вертолёт назад оправлять, в точку взлёта или всё таки не может? И есть ли у него авто посадка?
Вообще , как я понимаю тема про NAZA-H?
Здравствуйте уважаемый доктор Ватсон. Я тоже присматриваюсь с WOOKONG WK-H GPS AUTOPILOT
или я не прав?
На первой страницы в этой ветке, как раз разговор шёл о WK-H
да разницы особо нету что джи-н, что наза-н по сути один и тот же продукт. Любой ДЖИ, кроме версии АСЕ не может возвращать вертолет при потере сигнала. Линейка АСЕ стоит очень дорого, полный комлпект порядка 15 штук зелени. Если хотите автовозврат берите АПС-гиро в связке с 3гх. И купите себе голову безфлайбарную, она не такая дорогая - добавит стабильности и времени полета.
Да и шут с ним с авто возвратом. Вообще, кто то летает на системе WK-H. Опишите ощущения. Стоит она этих денег? Как с этой системой, моделью управлять легче? Производитель заверяет,что с этой системой управление моделью покажется легче, чем управление автомобилем. Просто хочется, если уж купить эту вещицу, то управлять ветром без напряга и лишних нервов в случаи заруливания.
От заруливания Вас спасут не ДЖИ и прочие системы, а налет! Летайте по больше и ваши зарулы через некоторое время Вам покажутся ерундой. У меня налет небольшой, о полете в горизонтальной плоскости каким бы не было боком я даже сейчас не задумываюсь, осваивая сейчас инверт опять вспоминаю свои первые полеты на вертолете. Поможет лишь налет и летная школа - onheli.blogspot.com/search/label/летная школа
а если уж и брать, то берите НАЗА-H
Вот и у меня большого налёта тоже нету именно на 450 -ке. Я 450 - ку совсем недавно купил. До этого летал 4 года и сейчас продолжаю летать на сооснике обгредженом до нельзя, на ламе V- 4 от экстрим. На симуляторе феникс постоянно практикуюсь летать на 450 -ке. Да и по бльшому счёту, спокойный, размеренный полёт, мне больше по душе ,чем мясорубка в небе. Так, что получается, если более мене нормально летаешь блинчиком,то автопилот по большому счёту не нужен? Мне казалось, что если будет на модели стоять автопилот,то как то спокойнее на душе будет во время полётов.
Это Вам сейчас так после соосника страшна 450, и полеты блином рано или поздно переползают во что то большее., вы сами через годик другой это поймете. Например тот же инверт, это не мясорубка а такой же полет блинчиком, но в перевернутом состоянии., та же петля или бочка, тоже мясорубкой не назовешь, очень красивые и легкие фигуры для вертолета. Для Вас сейчас даже фбл верт не нужен, просто летайте и привыкайте к верту. А автопилот для полетов блином ну точно не нужен.
Просто, как то летом была такая ситуация. Поднял я в воздух на полянке свою 450-ку, ну а народу интересно, что там летает и к примкнувшим зрителям подошёл тип один с собакой,он там ей выгуливал на полянке где то. Собака лаяла на вертолёт постоянно, а потом схватила меня за штаны и начала тянуть. Я чуть вертолёт не разбил. Вовремя сумел сориентироваться и посадить модель. Вот после этого и начал задумываться про системы автопилота.
Собака лаяла на вертолёта потом схватила меня за штаны. Вот после этого и начал задумываться про системы автопилота.
Задуматься стоит о базовых мерах безопасности себя и окружающих при полетах. Порезаная лопастями собака или не дай бог её хозяин вам моглибы стоить гораздо дороже любого автопилота…
Задуматься стоит о базовых мерах безопасности себя и окружающих при полетах. Порезаная лопастями собака или не дай бог её хозяин вам моглибы стоить гораздо дороже любого автопилота…
Так в том то всё и дело,что запускаю модели подальше от людских глаз. Когда вертолёт запускал никого рядом совсем не было.Откуда народ появился сам не знаю. Порой зиваки уже из далека видят и сами прибегают. Не буду же я их прогонять. Да и в детстве, когда я в кружок пионеров ходил по авиамоделизму. Когда мы ходили запускать свои планеры или кордовые модели на движках МК - 17 за нами тоже в поле много пацанов бежали со двора ,что бы посмотреть. Но эта тема не в этой ветке по ходу должна обсуждаться.
Задуматься стоит о базовых мерах безопасности себя и окружающих при полетах.
Именно по этой причине даже не рассматриваю для себя FPV вертолеты выше 450-480 класса, хоть и очень хочется. Да и взлетать лучше где-нибудь подальше, в поле например.